格栅物理止点确定方法、装置、设备、介质和产品与流程

1.本技术涉及商用车电控技术领域，特别是涉及一种格栅物理止点确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着商用车电控技术的发展，各种节油附件的电控化被越来越多应用于商用车中，电控主动格栅就是其中一个比较重要的节油附件。主动格栅相较于传统格机械固定式栅有两大明显优势，一是可以有效降低迎面风阻，二是可以起到对发动机舱的保温作用，进而提升整车动力性、经济性。为了实现主动格栅的这两大优势，就需要解决格栅的主动开关问题，尤其是能够准确的确定格栅的开度，以取得最佳的保温效果及较小的风阻系数。
3.目前，常用的确定格栅开度的方法是利用格栅位置传感器来确定格栅开度，但是这种方法由于额外增加了一个传感器，增加了成本，并且使得控制过程变得复杂。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低成本并且简化控制过程的格栅物理止点确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种格栅物理止点确定方法。所述方法包括：
6.获取步进电机输出的电机转角信息；
7.根据所述电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向；
8.根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角；
9.根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
10.在其中一个实施例中，所述根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点，包括：
11.判断所述目标格栅转角是否在所述预设格栅转角范围内；
12.若所述目标格栅转角在所述预设格栅转角范围内，则将所述格栅转动的起点位置和终点位置确定为所述格栅物理止点。
13.在其中一个实施例中，所述判断所述目标格栅转角大小是否在所述预设格栅转角范围内之后，所述方法还包括：
14.若所述目标格栅转角不在所述预设格栅转角范围内，则获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角；
15.若所述目标格栅转角小于所述最小预设转角，则发出第一故障报警，所述第一故障报警表征所述格栅被堵塞。
16.在其中一个实施例中，所述获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角之后，所述方法还包括：
17.若所述目标格栅转角大于所述最大预设转角，则发出第二故障报警，所述第二故障报警表征格栅机械止点破损。
18.在其中一个实施例中，所述根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角之前，所述方法还包括：
19.判断所述格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态；
20.若所述格栅不处于所述全开状态且不处于全关状态，则发出第三故障报警；
21.若所述格栅处于全开状态或者处于全关状态，则执行根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角的步骤。
22.在其中一个实施例中，所述获取步进电机输出的电机转角信息之前，所述方法还包括：
23.获取脉冲信号；
24.控制所述步进电机根据所述脉冲信号计算所述电机转角信息。
25.第二方面，本技术还提供了一种格栅物理止点确定装置。所述装置包括：
26.获取模块，用于获取步进电机输出的电机转角信息；
27.第一确定模块，用于根据所述电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向；
28.控制模块，用于根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角；
29.第二确定模块，用于根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
30.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
31.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
32.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
33.上述格栅物理止点确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先获取步进电机输出的电机转角信息，然后根据电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向，接着根据初始格栅转角和格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角，最后根据目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。本技术提供的方法，直接根据步进电机输出的电机转角信息控制格栅转动，并确定格栅物理止点，不需要额外增加装置，能够有效节省成本，并且整个控制过程较为简单。
附图说明
34.图1为一个实施例中格栅物理止点确定方法的应用环境图；
35.图2为一个实施例中格栅物理止点确定方法的流程示意图；
36.图3为一个实施例中格栅故障确定方法的流程示意图；
37.图4为一个实施例中主动格栅运行示意图；
38.图5为一个实施例中格栅物理止点确定装置的结构框图；
39.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
40.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
41.本技术实施例提供的格栅物理止点确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。上述应用环境图包括控制器102、步进电机104以及主动格栅106，其中，控制器102可以是整车控制器或者发动机控制器。具体地，控制器102控制步进电机104输出电机转角信息，并根据步进电机104输出的电机转角信息控制主动格栅106进行转动，最后根据主动格栅106的转动情况确定格栅物理止点位置。
42.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种格栅物理止点确定方法，以该方法应用于图1中的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
43.s202、获取步进电机输出的电机转角信息。
44.步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或者线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或者前进一步，其输出的角位移或者线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，电机转角信息包括步进电机输出的角位移和步进电机转动的方向。
45.具体地，控制器控制步进电机将脉冲信号转换为角位移，并获取步进电机输出的角位移和步进电机转动的方向。
46.s204、根据电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向。
47.初始格栅转角指的是根据电机转角信息确定的主动格栅应该转动的角度，其中，初始格栅转角和电机转角信息中步进电机输出的角位移的数值相等，格栅转动方向是格栅实际转动的方向，其中，格栅转动方向与步进电机转动的方向相反。
48.具体地，在获取到电机转角信息之后，控制器把步进电机输出的角位移确定为初始格栅转角，同时把与步进电机转动方向的反方向确定为格栅转动方向。
49.s206、根据初始格栅转角和格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角。
50.目标格栅转角指的是主动格栅实际转动的角度。
51.具体地，控制器以格栅初始格栅转角为转动角度大小，以格栅转动方向为转动方向控制主动格栅转动。
52.在格栅转动之前，控制器还会根据预先设定判断格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态，以确定格栅位置信息是否出现错误。
53.s208、根据目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
54.格栅物理止点指的是格栅实际转动时的起点位置和终点位置，可以根据格栅转动方向将起点位置和终点位置分别确定为全开物理止点或者全关物理止点。
55.具体地，为了避免在格栅转动的过程中外部因素和格栅故障对最终确定的目标格栅转角的影响，需要预先跟据格栅铭牌上标记的全开机械止点和全关机械止点之间的标准角度设置一个合理的预设格栅转角范围来对格栅转动过程是否正常进行判断，若得到的目标格栅转角不在预设格栅转角范围之内，则会根据目标格栅转角与预设格栅转角范围的最上限和最下限的比较，来确定影响格栅转动的因素，并发出相应的告警信息，以提醒工作人员及时处理。例如，格栅铭牌上的标准角度是90度，工作人员会根据经验和格栅质量将大于
等于80度小于等于100度的角度范围作为预设格栅转角范围，然后控制器通过判断目标格栅转角是否小于80度或者大于100度来确定影响格栅转动的因素。在确定目标格栅转角在预设格栅转角内之后，控制器就根据目标格栅转角以及格栅转动方向确定格栅的全开物理止点和全关物理止点。
56.上述格栅物理止点确定方法中，首先获取步进电机输出的电机转角信息，然后根据电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向，接着根据初始格栅转角和格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角，最后根据目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。本技术提供的方法，直接根据步进电机输出的电机转角信息控制格栅转动，并确定格栅物理止点，不需要额外增加装置，能够有效节省成本，并且整个控制过程较为简单。
57.在一些实施例中，根据目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点，包括：判断目标格栅转角是否在预设格栅转角范围内；若目标格栅转角在预设格栅转角范围内，则将格栅转动的起点位置和终点位置确定为格栅物理止点。
58.本步骤中，如果格栅转动方向是格栅从全开位置转向全关位置，那么起点位置就是全开物理止点，终点位置就是全关物理止点，如果格栅转动方向是从全关位置转向全开位置，那么起点位置就是全关物理止点，终点位置就是全开物理止点。
59.本步骤提供的方法，通过判断目标格栅转角是否在预设格栅转角范围内来最终确定格栅物理止点，能够避免格栅故障或者环境因素对格栅转动的影响。
60.在一些实施例中，如图3所示，图3提供了一种格栅故障确定方法，判断目标格栅转角大小是否在预设格栅转角范围内之后，方法还包括：若目标格栅转角不在预设格栅转角范围内，则获取预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角；若目标格栅转角小于最小预设转角，则发出第一故障报警，第一故障报警表征格栅被堵塞。
61.本步骤中，最大预设转角和最小预设转角分别是预设格栅转角范围中的最大值和最小值，例如，若预设格栅转角范围为大于等于80度小于等于100度，则最大预设转角为100度，最小预设转角为80度。
62.具体地，若目标格栅转角小于最小预设转角，说明格栅无法全行程运转，格栅可能被堵塞，此时，控制器发出第一故障报警，提醒工作人员格栅被堵塞，。
63.本步骤提供的方法，在格栅无法全行程运转时，发出报警信息，提醒驾驶员及时去清理堵塞物。
64.在一些实施例中，获取预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角之后，方法还包括：若目标格栅转角大于最大预设转角，则发出第二故障报警，第二故障报警表征格栅机械止点破损。
65.本步骤中，格栅机械止点指的是格栅上的固定全开止点和固定全关止点，一般固定全开止点和固定全关止点之间的角度范围为90度。
66.具体地，在目标格栅转角大于最大预设转角时，说明至少有一个格栅机械止点破损，此时已无法根据目标格栅转角确定格栅物理止点的位置。
67.本步骤提供的方法，在格栅机械止点出现破损时，发出报警信号，以提醒驾驶员及时更换格栅。
68.在一些实施例中，根据初始格栅转角和格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角之前，方法还包括：判断格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态；若格栅不处于全
开状态且不处于全关状态，则发出第三故障报警；若格栅处于全开状态或者处于全关状态，则执行根据初始格栅转角和格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角的步骤。
69.本步骤中，全开状态指的是格栅完全打开，全关状态指的是格栅完全关闭，每次格栅转动之前，格栅都要处于全开状态或者处于全关状态。
70.具体地，在控制格栅转动之前，控制器需要检查格栅是否处于全开状态或者处于全关状态，若格栅处于全开状态或者处于全关状态，则根据初始格栅转角和格栅转动方向控制格栅转动，若格栅不处于全开状态且不处于全关状态，则说明格栅在上一次转动结束之后位置发生了非预期变化，导致位置信息错误，需要重新将格栅位置调整至全开状态或者调整至全关状态。
71.本步骤提供的方法，在每次控制格栅转动之前，都需要先判断格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态，能够保证得到的目标格栅转角的准确性。
72.在一些实施例中，获取步进电机输出的电机转角信息之前，所述方法还包括：获取脉冲信号；控制所述步进电机根据所述脉冲信号计算所述电机转角信息。
73.本步骤中，脉冲信号是一种离散信号，形状多种多样，与普通模拟信号(如正弦波)相比，波形之间在y轴不连续(波形与波形之间有明显的间隔)但具有一定的周期性是它的特点。
74.具体地，控制器先获取脉冲信号，然后控制步进电机将脉冲信号转化为电机转角信号。
75.本步骤提供的方法，根据脉冲信号计算电机转角信号，为后续确定目标格栅转角打下基础。
76.在一个实施例中，如图4所示，图4为一个实施例中的主动格栅运行示意图，包括以下步骤：
77.(1)充分利用步进电机特性，通过步进电机控制脉冲数据获得电机转角信息。
78.(2)进行全关(或者全开)位置确认，目的是为避免主动格栅在系统下电后位置发生非预期变化，导致位置信息错误，每次系统上电后需要进行位置确认。
79.(3)再向全开(或者全关)位置控制，通过计算步进电机脉冲数即可获得电机转过的角度，得到全关到全开的角度范围。
80.(4)通过判断角度范围是否在合理值范围内，判断主动格栅机械部件位置是否正常，如正常，则已找到全开和全关止点位置，如不正常，则进行故障报错。
81.其中，本实施例定义全关位置为0度，全开位置为90度，通过向全开位置和全关位置运动，计算两个止点之间电机转过的角度，判断主动格栅全开和全关的物理止点，如全开和全关之间的物理值角度在90度
±
10度(偏差值可标定)范围内，则机械结构无故障，可以准确确认全开及全关物理止点；如通过测定的角度不在范围内，则判定为故障状态，需要播报故障报警。故障形式分为两种，一种是行程角度小于90度减去偏差角度，此类故障定义为堵转故障，即主动格栅被外部堵塞，无法全行程运转；另外一种是行程角度大于90度加上偏差角度，此类故障定义为过行程故障，即主动格栅机械止点破损，已无法有效固定格栅全开或全关位置，格栅位置已无法确认。
82.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有
明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
83.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的格栅物理止点确定方法的格栅物理止点确定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个格栅物理止点确定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于格栅物理止点确定方法的限定，在此不再赘述。
84.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种格栅物理止点确定装置500，包括：获取模块501、第一确定模块502、控制模块503和第二确定模块504，其中：
85.获取模块501，用于获取步进电机输出的电机转角信息。
86.第一确定模块502，用于根据所述电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向。
87.控制模块503，用于根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角。
88.第二确定模块504，用于根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
89.在一些实施例中，第二确定模块504，还用于：判断所述目标格栅转角是否在所述预设格栅转角范围内；若所述目标格栅转角在所述预设格栅转角范围内，则将所述格栅转动的起点位置和终点位置确定为所述格栅物理止点。
90.在一些实施例中，格栅物理止点确定装置500，具体用于：若所述目标格栅转角不在所述预设格栅转角范围内，则获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角；若所述目标格栅转角小于所述最小预设转角，则发出第一故障报警，所述第一故障报警表征所述格栅被堵塞。
91.在一些实施例中，格栅物理止点确定装置500，还用于：若所述目标格栅转角大于所述最大预设转角，则发出第二故障报警，所述第二故障报警表征格栅机械止点破损。
92.在一些实施例中，格栅物理止点确定装置500，还用于：判断所述格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态；若所述格栅不处于所述全开状态且不处于全关状态，则发出第三故障报警；若所述格栅处于全开状态或者处于全关状态，则执行根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角的步骤。
93.在一些实施例中，格栅物理止点确定装置500，还用于：获取脉冲信号；控制所述步进电机根据所述脉冲信号计算所述电机转角信息。
94.上述格栅物理止点确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
95.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(input/output，简
称i/o)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储格栅转角数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种格栅物理止点确定方法。
96.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
97.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取步进电机输出的电机转角信息；根据所述电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向；根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角；根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
98.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点，包括：判断所述目标格栅转角是否在所述预设格栅转角范围内；若所述目标格栅转角在所述预设格栅转角范围内，则将所述格栅转动的起点位置和终点位置确定为所述格栅物理止点。
99.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的判断所述目标格栅转角大小是否在所述预设格栅转角范围内之后，所述方法还包括：若所述目标格栅转角不在所述预设格栅转角范围内，则获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角；若所述目标格栅转角小于所述最小预设转角，则发出第一故障报警，所述第一故障报警表征所述格栅被堵塞。
100.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角之后，所述方法还包括：若所述目标格栅转角大于所述最大预设转角，则发出第二故障报警，所述第二故障报警表征格栅机械止点破损。
101.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角之前，所述方法还包括：判断所述格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态；若所述格栅不处于所述全开状态且不处于全关状态，则发出第三故障报警；若所述格栅处于全开状态或者处于全关状态，则执行根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角的步骤。
102.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的获取步进电机输出的电机转角信息之前，所述方法还包括：获取脉冲信号；控制所述步进电机根据所述脉冲信号计算所述电机转角信息。
103.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取步进电机输出的电机转角信息；根据所述电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向；根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向
控制格栅转动得到目标格栅转角；根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
104.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点，包括：判断所述目标格栅转角是否在所述预设格栅转角范围内；若所述目标格栅转角在所述预设格栅转角范围内，则将所述格栅转动的起点位置和终点位置确定为所述格栅物理止点。
105.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的判断所述目标格栅转角大小是否在所述预设格栅转角范围内之后，所述方法还包括：若所述目标格栅转角不在所述预设格栅转角范围内，则获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角；若所述目标格栅转角小于所述最小预设转角，则发出第一故障报警，所述第一故障报警表征所述格栅被堵塞。
106.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角之后，所述方法还包括：若所述目标格栅转角大于所述最大预设转角，则发出第二故障报警，所述第二故障报警表征格栅机械止点破损。
107.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角之前，所述方法还包括：判断所述格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态；若所述格栅不处于所述全开状态且不处于全关状态，则发出第三故障报警；若所述格栅处于全开状态或者处于全关状态，则执行根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角的步骤。
108.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取步进电机输出的电机转角信息之前，所述方法还包括：获取脉冲信号；控制所述步进电机根据所述脉冲信号计算所述电机转角信息。
109.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取步进电机输出的电机转角信息；根据所述电机转角信息确定初始格栅转角和格栅转动方向；根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角；根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点。
110.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述目标格栅转角和预设格栅转角范围确定格栅物理止点，包括：判断所述目标格栅转角是否在所述预设格栅转角范围内；若所述目标格栅转角在所述预设格栅转角范围内，则将所述格栅转动的起点位置和终点位置确定为所述格栅物理止点。
111.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的判断所述目标格栅转角大小是否在所述预设格栅转角范围内之后，所述方法还包括：若所述目标格栅转角不在所述预设格栅转角范围内，则获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角；若所述目标格栅转角小于所述最小预设转角，则发出第一故障报警，所述第一故障报警表征所述格栅被堵塞。
112.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取所述预设格栅转角范围中的最大预设转角和最小预设转角之后，所述方法还包括：若所述目标格栅转角大于所述最大预设转角，则发出第二故障报警，所述第二故障报警表征格栅机械止点破损。
113.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述初始格栅转角和
所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角之前，所述方法还包括：判断所述格栅是否处于全开状态和是否处于全关状态；若所述格栅不处于所述全开状态且不处于全关状态，则发出第三故障报警；若所述格栅处于全开状态或者处于全关状态，则执行根据所述初始格栅转角和所述格栅转动方向控制格栅转动得到目标格栅转角的步骤。
114.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取步进电机输出的电机转角信息之前，所述方法还包括：获取脉冲信号；控制所述步进电机根据所述脉冲信号计算所述电机转角信息。
115.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
116.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
117.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
118.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。