车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质。


背景技术：

2.在强调个性化、享受驾驶乐趣的背景下，由车辆机械机构限制的最小转弯半径已经无法满足驾驶员的驾驶需求，驾驶员需要一种在狭小的空间内调转车辆行驶方向甚至原地调头的车辆控制模式。但是，相关技术中，仅能减小转弯半径，无法实现车辆的原地调头。
3.需要说明的是，本背景技术部分中公开的信息仅用于理解本技术构思的背景技术，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质，通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
5.为达上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车辆原地调头的控制方法，该方法包括：判断车辆的原地调头功能是否开启；若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
6.在本发明的一些实施例中，在控制车辆原地调头时，方法还包括：屏蔽转向内侧前轮的防抱死功能，同时将转向内侧后轮和转向外侧后轮的打滑门限值调高。
7.在本发明的一些实施例中，在控制车辆原地调头后，方法还包括：判断车辆是否满足原地调头功能退出条件；若是，则按照第一斜率降低施加至转向内侧前轮的制动扭矩，同时向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并按照第二斜率平衡转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，以控制车辆停止原地调头。
8.在本发明的一些实施例中，判断车辆的原地调头功能是否开启，包括：判断车辆是否满足原地调头功能激活条件；若是，则接收车辆的油门踏板信号，并在接收到油门踏板信号后，判断车辆的原地调头功能开启。
9.在本发明的一些实施例中，在以下条件均满足时，判断车辆满足原地调头功能激活条件，包括：车辆处于非正常驾驶模式；车辆处于静止状态；车辆的转向信号灯处于点亮状态；车辆的方向盘转角大于第一预设转角；车辆无制动意图；车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度；车辆的档位为前进挡。
10.在本发明的一些实施例中，在以下任意一个条件满足时，判断车辆满足原地调头功能退出条件，包括：车辆退出非正常驾驶模式；车辆的转向信号灯处于熄灭状态；车辆的
方向盘转角小于第二预设转角；车辆有制动意图；车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度；车辆退出前进挡。
11.在本发明的一些实施例中，在判断车辆是否满足原地调头功能激活条件之后，方法还包括：输出车辆满足原地调头功能激活条件的提示信息。
12.为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆原地调头的控制程序，该车辆原地调头的控制程序被处理器执行时实现上述任一项实施例的车辆原地调头的控制方法。
13.为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆原地调头的控制程序，处理器执行程序时，实现上述任一项实施例的车辆原地调头的控制方法。
14.为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆原地调头的控制系统，系统包括：前驱动源，前驱动源通过差速器与车辆的左前轮和右前轮相连，前驱动源用于输出前轮驱动扭矩，并通过差速器施加至左前轮和右前轮；第一后驱动源，第一后驱动源用于驱动车辆的左后轮；第二后驱动源，第二后驱动源用于驱动车辆的右后轮；制动源，制动源用于制动左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；整车控制器，整车控制器分别与前驱动源、第一后驱动源和第二后驱动源相连，整车控制器用于判断车辆的原地调头功能是否开启，若是，则控制制动源向转向内侧前轮施加制动扭矩，并控制前驱动源输出前轮驱动扭矩且通过差速器将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时控制第一后驱动源或第二后驱动源停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并控制第一后驱动源和第二后驱动源将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
15.根据本发明实施例的车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质，在车辆的原地调头功能开启时，向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头，从而通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
16.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
17.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1是本发明一个实施例的车辆原地调头的控制方法的流程图。
19.图2是本发明一个实施例的车辆纵向控制下车辆向左原地调头时轮胎的力矩示意图。
20.图3是本发明另一个实施例的车辆原地调头的控制方法的流程图。
21.图4是本发明一个实施例的车辆的结构框图。
22.图5是本发明一个实施例的车辆原地调头的控制系统的结构框图。
具体实施方式
23.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
24.下面结合附图详细描述本发明实施例的车辆原地调头的控制方法、系统、车辆及存储介质。
25.图1是本发明一个实施例的车辆原地调头的控制方法的流程示意图。
26.如图1所示，本发明实施例的车辆原地调头的控制方法包括：
27.s11：判断车辆的原地调头功能是否开启。
28.可以理解，在车辆执行原地调头功能时，需要先判断原地调头功能是否开启，在一些实施例中，判断车辆的原地调头功能是否开启包括：判断车辆是否满足原地调头功能激活条件；若是，则接收车辆的油门踏板信号，并在接收到油门踏板信号后，判断车辆的原地调头功能开启，在原地调头功能开启后，车辆驾驶室内的车载显示设备或者汽车仪表盘将亮灯，以提醒驾驶员原地调头功能已开启。
29.s13：若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
30.具体地，当车辆的原地调头功能开启，制动主缸将主动建立液压制动力，同时关闭转向外侧前轮、转向内侧后轮和转向外侧后轮的电磁阀，切断转向外侧前轮、转向内侧后轮和转向外侧后轮的制动扭矩，向转向内侧前轮施加制动扭矩，使得转向内侧前轮可快速达到抱死状态，并由于汽车内部差动传动机构的存在，使得转向内侧前轮在进入抱死状态的情况下，能够将前电机的驱动扭矩尽可能多的传递至转向外侧前轮。
31.可以理解，由于踩踏油门踏板时，正常情况下转向内侧后轮和转向外侧后轮的电机将同等比例地分配驱动扭矩，因此在停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩时，转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩将共同施加在转向外侧后轮。
32.在一个例子中，请结合图2，图2为车辆纵向控制下车辆向左原地调头时轮胎的力矩示意图。其中，a为地面对转向内侧前轮的力矩方向，b为地面对转向外侧前轮的力矩方向，c为地面对转向外侧后轮的力矩方向，d为地面对整车进行旋转的扭矩方向。由于对转向内侧后轮停止施加驱动扭矩，因此转向内侧后轮的扭矩方向并未示出。
33.根据本发明实施例的车辆原地调头的控制方法，在车辆的原地调头功能开启时，向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头，从而通过向转向内侧前轮施加制动扭矩以使其抱死，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
34.在一些实施例中，在控制车辆原地调头时，方法还包括：屏蔽转向内侧前轮的防抱死功能，同时将转向内侧后轮和转向外侧后轮的打滑门限值调高。
35.可以理解，当转向内侧前轮存在防抱死功能时，如果驾驶员踩踏油门踏板，转向内侧前轮不会发生抱死，仍存在驱动扭矩，使得转向内侧前轮可继续转向，因此，在向转向内
侧施加制动扭矩的同时，需要屏蔽转向内侧前轮的防抱死功能，以保证转向内侧前轮具备足够的制动扭矩，可尽快进入抱死状态。
36.进一步的，由于车辆内部存在牵引力控制系统tcs，该系统可根据驱动轮的转数和从动轮的转数来判定驱动轮是否发生打滑现象，当驾驶员在驾驶车辆进行原地调头时，若驱动轮的转数与从动轮的转数的差值大于激活阈值，将会抑制驱动轮的转速，因此需要将牵引力控制系统的激活门限调高，即将打滑门限值调高，以保证转向内侧后轮和转向外侧后轮具备足够的驱动扭矩，可完整地实现车辆的原地调头过程。
37.在一些实施例中，在控制车辆原地调头后，方法还包括：判断车辆是否满足原地调头功能退出条件；若是，则按照第一斜率降低施加至转向内侧前轮的制动扭矩，同时向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并按照第二斜率平衡转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，以控制车辆停止原地调头。
38.在一些实施例中，第一斜率和第二斜率通过以下方式获取：获取车辆的车速、纵向加速度、方向盘角度变化速率、方向盘位置、油门踏板变化速率以及油门踏板位置；根据车速、纵向加速度、方向盘角度变化速率、方向盘位置、油门踏板变化速率以及油门踏板位置，获取第一斜率和第二斜率。
39.可以理解，第一斜率通常用于退出转向内侧前轮的制动扭矩，第二斜率通常用于平衡转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，且第一斜率和第二斜率可为一个原地调头控制周期内制动扭矩或者驱动扭矩的变化量，第一斜率和第二斜率的取值可为大于零的数值，也可为小于零的数值，在此不作限定。
40.具体地，第一斜率和第二斜率与车辆的车速和纵向加速度成反比关系，与方向盘角度变化速率和方向盘位置成正比关系，与油门踏板变化速率和油门踏板位置也成正比关系。可以理解，当车速和车辆纵向加速度较高时，可根据驾驶员的驾驶意图认为此时驾驶员不希望轮胎的制动扭矩或者驱动扭矩发生突变，而引起车辆的稳定性发生突变；当方向盘角度变化速率、方向盘位置、油门踏板变化速率以及油门踏板位置发生较大变化时，可根据驾驶员的驾驶意图认为此时驾驶员希望车辆的驾驶状态发生改变，即轮胎的制动扭矩或者驱动扭矩需要发生变化，从而可根据驾驶员的驾驶意图顺利完成车辆的行驶角度变化，实现车辆的原地调头。
41.在一个例子中，第一斜率的数值为-5，此时转向内侧前轮的制动扭矩为10mpa，则按照第一斜率降低施加至转向内侧前轮的制动扭矩，使得下一个原地调头控制周期内转向内侧前轮的制动扭矩为10mpa减去第一斜率5乘以控制周期(如1s)，即下一个原地调头控制周期内转向内侧前轮的制动扭矩为5mpa。同理，转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩可通过第二斜率进行平衡，如果第二斜率为正，则增加相应第二斜率数值的转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，如果第二斜率为负，则减少相应第二斜率数值的转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩。如此通过第一斜率和第二斜率能够依据驾驶员驾驶意图及时调整车辆的驾驶状态，且使得原地调头过程进行的更加平顺。
42.在一些实施例中，在以下条件均满足时，判断车辆满足原地调头功能激活条件，包括：车辆处于非正常驾驶模式；车辆处于静止状态；车辆的转向信号灯处于点亮状态；车辆的方向盘转角大于第一预设转角；车辆无制动意图；车辆所处道路的坡度小于第一预设坡
度；车辆的档位为前进挡。
43.在一些实施例中，在判断车辆满足原地调头功能激活条件之后，方法还包括：输出车辆满足原地调头功能激活条件的提示信息。
44.可以理解，非正常驾驶模式可为越野模式、漂移模式或者其它驾驶模式；第一预设转角通常可为180度、270度或者其它预设角度，具体数值在此不作限定；第一预设坡度可设置坡度值接近于0％的数值，即车辆所处道路近似于平地路段。车辆满足原地调头功能激活条件的提示信息可为车载显示设备或者汽车仪表盘显示不同颜色指示灯。
45.在一个例子中，当车辆处于静止状态，驾驶员在车载显示设备或者驾驶模式选择按钮选择越野模式或者漂移模式时，在所选驾驶模式下会提醒驾驶员是否激活原地调头功能，如果驾驶员选择“是”，并进行将左转向拨杆拨动至左转向，控制方向盘转角大于第一预设转角等满足原地调头功能激活条件的相关操作，那么车辆驾驶室内的车载显示设备或者汽车仪表盘将显示绿色指示灯，以表示车辆满足原地调头功能激活条件；接着驾驶员踩踏油门踏板，车辆驾驶室内的车载显示设备或者汽车仪表盘将由绿色指示灯转换为黄色指示灯，以表示车辆的原地调头功能开启，然后车辆将根据驾驶员踩踏的油门踏板位置，通过整车控制器执行轮胎的制动扭矩和驱动扭矩的分配，从而实现车辆的原地调头。
46.在一些实施例中，在以下任意一个条件满足时，判断车辆满足原地调头功能退出条件，包括：车辆退出非正常驾驶模式；车辆的转向信号灯处于熄灭状态；车辆的方向盘转角小于第二预设转角；车辆有制动意图；车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度；车辆退出前进挡。
47.可以理解，第二预设转角可为180度、270度，也可为其它预设角度值；第二预设坡度可设置坡度值为3％或者其它数值，在此不作限定。
48.请结合图3，图3为车辆原地调头的控制方法的流程示意图。
49.s21：判断车辆是否满足原地调头功能激活条件，若是，则执行s22。
50.s22：在接收到油门踏板信号后，判断车辆的原地调头功能开启。
51.s23：向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。其中，需要屏蔽转向内侧前轮的防抱死功能，且将转向内侧后轮和转向外侧后轮的打滑门限值调高。
52.s24：判断车辆是否满足原地调头功能退出条件，若是，则执行s25，若否，则返回s23。
53.s25：按照第一斜率降低施加至转向内侧前轮的制动扭矩，同时向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并按照第二斜率平衡转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，以控制车辆停止原地调头。
54.需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本发明的实施，而不应理解为对本发明的限制。在其它例子或实施方式或实施例中，可根据本发明来选择其它数值，在此不作具体限定。
55.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆原地调头的控制程序，该车辆原地调头的控制程序被处理器执行时实现上述任一项实施例的车辆原地调头的控制方法。
56.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，在车辆的原地调头功能开启时，向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头，从而通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
57.例如，车辆原地调头的控制程序被处理器执行的情况下，实现以下车辆原地调头的控制方法：
58.s11：判断车辆的原地调头功能是否开启。
59.s13：若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
60.需要指出的是，上述对车辆原地调头的控制方法的实施例和有益效果的解释说明，也适应本发明实施例的计算机可读存储介质，为避免冗余，在此不作详细展开。
61.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种车辆，图4是根据本发明一个实施例的车辆的结构框图。如图4所示，该车辆100包括存储器102、处理器104及存储在存储器102上并可在处理器104上运行的车辆原地调头的控制程序106，处理器104执行车辆原地调头的控制程序106时，实现上述任一项实施例的车辆原地调头的控制方法。
62.根据本发明实施例的车辆100，在车辆100的原地调头功能开启时，向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头，从而通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆100实现原地调头，且实现过程更加平顺。
63.例如，车辆100的车辆原地调头的控制程序106被处理器104执行的情况下，实现以下车辆100的控制方法：
64.s11：判断车辆的原地调头功能是否开启。
65.s13：若是，则向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
66.需要指出的是，上述对车辆原地调头的控制方法的实施例和有益效果的解释说明，也适应本发明实施例的车辆100，为避免冗余，在此不作详细展开。
67.对应上述实施例，本发明的实施例还提出了一种车辆原地调头的控制系统，图5是根据本发明一个实施例的车辆原地调头的控制系统的结构框图。如图5所示，该车辆原地调头的控制系统300包括：前驱动源302、第一后驱动源304、第二后驱动源306、制动源308和整车控制器310。前驱动源302通过差速器与车辆的左前轮和右前轮相连，前驱动源302用于输出前轮驱动扭矩，并通过差速器施加至左前轮和右前轮；第一后驱动源304用于驱动车辆的左后轮；第二后驱动源306用于驱动车辆的右后轮；制动源308用于制动左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；整车控制器310分别与前驱动源302、第一后驱动源304和第二后驱动源306
相连，整车控制器310用于判断车辆的原地调头功能是否开启，若是，则控制制动源308向转向内侧前轮施加制动扭矩，并控制前驱动源302输出前轮驱动扭矩且通过差速器将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时控制第一后驱动源304或第二后驱动源306停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并控制第一后驱动源304和第二后驱动源306将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头。
68.根据本发明实施例的车辆原地调头的控制系统300，在车辆的原地调头功能开启时，向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将前轮驱动扭矩施加在转向外侧前轮，同时停止向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩共同施加在转向外侧后轮，以控制车辆原地调头，从而通过向转向内侧前轮施加制动扭矩，并将转向内侧后轮的驱动扭矩施加至转向外侧后轮，以最大程度地利用左右两侧制动扭矩和驱动扭矩帮助车辆实现原地调头，且实现过程更加平顺。
69.在本发明的一些实施例中，在控制车辆原地调头时，方法还包括：屏蔽转向内侧前轮的防抱死功能，同时将转向内侧后轮和转向外侧后轮的打滑门限值调高。
70.在本发明的一些实施例中，在控制车辆原地调头后，方法还包括：判断车辆是否满足原地调头功能退出条件；若是，则按照第一斜率降低施加至转向内侧前轮的制动扭矩，同时向转向内侧后轮施加驱动扭矩，并按照第二斜率平衡转向内侧后轮的驱动扭矩和转向外侧后轮的驱动扭矩，以控制车辆停止原地调头。
71.在本发明的一些实施例中，整车控制器310判断车辆的原地调头功能是否开启，包括：判断车辆是否满足原地调头功能激活条件；若是，则接收车辆的油门踏板信号，并在接收到油门踏板信号后，判断车辆的原地调头功能开启。
72.在本发明的一些实施例中，在以下条件均满足时，整车控制器310判断车辆满足原地调头功能激活条件，包括：车辆处于非正常驾驶模式；车辆处于静止状态；车辆的转向信号灯处于点亮状态；车辆的方向盘转角大于第一预设转角；车辆无制动意图；车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度；车辆的档位为前进挡。
73.在本发明的一些实施例中，在以下任意一个条件满足时，整车控制器310判断车辆满足原地调头功能退出条件，包括：车辆退出非正常驾驶模式；车辆的转向信号灯处于熄灭状态；车辆的方向盘转角小于第二预设转角；车辆有制动意图；车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度；车辆退出前进挡。
74.在本发明的一些实施例中，在判断车辆是否满足原地调头功能激活条件之后，方法还包括：输出车辆满足原地调头功能激活条件的提示信息。
75.需要指出的是，上述对车辆原地调头的控制方法的实施例和有益效果的解释说明，也适应本发明实施例的车辆原地调头的控制系统300，为避免冗余，在此不作详细展开。
76.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或
多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
77.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
78.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
79.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
80.此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
81.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备以及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
82.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例
性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。