一种电机车坡道自动限速的控制方法和装置与流程

1.本技术涉及机车行车技术领域，尤其涉及电机车坡道自动限速的控制方法和装置。


背景技术：

2.电机车及后配套系统是城市地铁隧道盾构施工时，向隧道外运出渣土和向隧道内运进砂浆及、管片等其他物料的运输设备，属于建筑施工领域。电机车依靠锂电池为整车提供直流动力电源，通过变频器驱动电机来提供牵引力和电制动力。
3.隧道坡度较大时，尤其是在电机车重载上坡或重载下坡两种工况下，整车所需的持续牵引力会大幅增加，车辆的放电功率(或发电功率)也相应增大，当电机车的速度超过某个阈值时，可能会因车辆功率的增大导致锂电池放电电流(或充电电流)超过锂电池正常工作的电流范围，长时间运行将导致电池系统出现过电流、过温、过充等故障，甚至使电池电芯发生不可逆损坏。
4.不同隧道的坡度差异很大，即使是同一个隧道，隧道的坡度也不是固定不变的。隧道的坡度不同，车辆所允许的最大速度也不同，目前市场上的电机车，针对于不同的隧道坡度，需要联系厂家的工程师到现场修改车辆的最大运行速度。若设备使用方未进行该项工作，在隧道坡度较大时很可能会造成电机车的损坏，不仅造成很大的经济损失，而且极大地影响了掘进施工效率。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本技术的第一个目的在于提出一种电机车坡道自动限速的控制方法，解决了现有方法无法实现自动限速的技术问题，实现了电机车在不同坡度和不同载荷下运行速度的自动限制，且能有效保护锂电池电芯不会因充放电功率过大而损坏，提升了电机车使用过程中的安全性。
7.本技术的第二个目的在于提出一种电机车坡道自动限速的控制装置。
8.本技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。
9.为达上述目的，本技术第一方面实施例提出了一种电机车坡道自动限速的控制方法，包括：采用坡度倾角传感器检测车辆在隧道内的倾角，并根据车辆在隧道内的倾角实时计算车辆所处隧道的坡度；根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况；根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和车辆所处隧道的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力；根据车辆正常运行所需的理论牵引力、运行工况和车辆电池系统允许的充放电功率实时计算出车辆的最大运行速度，并根据最大运行速度限值车辆的速度。
10.本技术实施例的电机车坡道自动限速的控制方法，通过传感器检测车辆在隧道内的倾角以及渣土车的实际载荷，根据检测数据实时计算出车辆运行工况和正常运行所需的
理论牵引力，进而计算出车辆的最大运行速度。本技术根据传感器检测数据实时对车辆最大运行速度进行计算，实现电机车在不同坡度和不同载荷下运行速度的自动限制，不需要人为去修改限制值，不仅节约了人力和物力成本，还可以有效防止在电机车运行过程中，电池系统因充放电功率过大导致的过放电和过充电问题，保护锂电池电芯不会因放电功率过大而损坏，提升了电机车使用过程中的安全性。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，坡度倾角传感器水平安装在电机车的机械结构上，若坡度倾角传感器检测到机车头部高于尾部时，判断倾角为正，坡度也为正，否则判断倾角为负，坡度也为负。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，运行工况包括上坡和下坡，根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况，包括：
13.若坡度为正，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆上坡；
14.若坡度为正，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆下坡；
15.若坡度为负，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆下坡；
16.若坡度为负，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆上坡。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和车辆所处隧道的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力，包括：
18.m＝m1+m2+m319.f0＝mgω
20.fi＝mgi
21.i＝tanθ
22.f
j上
＝fi+f023.f
j下
＝f
i-f024.其中，m表示电机车整车质量，m1表示整车空载质量，m2表示装载渣土的重量，m3表示固定数量管片和砂浆的重量，ω表示列车运行持续阻力系数，g表示当地重力加速度，i表示电机车运行的坡度，θ表示电机车运行的倾角，fi表示电机车运行实时坡度坡道阻力，f0表示电机车运行实时基本阻力，f
j上
表示电机车上坡运行实时所需牵引力，f
j下
表示电机车下坡运行实时所需牵引力。
25.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆电池系统允许的充放电功率的计算过程包括：
26.p
放
＝ui
放max
/1000
27.p
充
＝ui
充max
/1000
28.其中，p
放
表示电池系统允许的放电功率，p
充
表示电池系统允许的充电功率，u表示电池系统实时电压，i
放max
表示电池系统允许最大持续放电电流，i
充max
表示电池系统允许最大持续充电电流。
29.可选地，在本技术的一个实施例中，最大运行速度表示为：
[0030]v上max
＝p
放
η/f
j上
×
3600
÷
1000
[0031]v下max
＝p
充
η/f
j下
×
3600
÷
1000
[0032]
其中，v
上max
表示上坡工况时车辆的允许最大运行速度，v
下max
表示下坡工况时车辆的允许最大运行速度，p
放
表示电池系统允许的放电功率，p
充
表示电池系统允许的充电功率，
η表示电机车驱动机构的传动效率，f
j上
表示电机车上坡运行实时所需牵引力，f
j下
表示电机车下坡运行实时所需牵引力。
[0033]
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机车坡道自动限速的控制装置，包括第一计算模块、判断模块、第二计算模块、限速模块，其中，
[0034]
第一计算模块，用于采用坡度倾角传感器检测车辆在隧道内的倾角，并根据车辆在隧道内的倾角实时计算车辆所处隧道的坡度；
[0035]
判断模块，用于根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况；
[0036]
第二计算模块，用于根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和车辆所处隧道的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力；
[0037]
限速模块，用于根据车辆正常运行所需的理论牵引力、运行工况和车辆电池系统允许的充放电功率实时计算出车辆的最大运行速度，并根据最大运行速度限值车辆的速度。
[0038]
可选地，在本技术的一个实施例中，坡度倾角传感器水平安装在电机车的机械结构上，若坡度倾角传感器检测到机车头部高于尾部时，判断倾角为正，坡度也为正，否则判断倾角为负，坡度也为负。
[0039]
可选地，在本技术的一个实施例中，运行工况包括上坡和下坡，根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况，包括：
[0040]
若坡度为正，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆上坡；
[0041]
若坡度为正，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆下坡；
[0042]
若坡度为负，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆下坡；
[0043]
若坡度为负，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆上坡。
[0044]
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器计算机程序的存储器，当处理器执行上述计算机程序时，实现上述电机车坡道自动限速的控制方法。
[0045]
本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0046]
本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0047]
图1为本技术实施例一所提供的一种电机车坡道自动限速的控制方法的流程示意图；
[0048]
图2为本技术实施例的电机车运行上/下坡工况判断示意图。
[0049]
图3为本技术实施例的电机车坡道自动限速的控制系统的流程示意图。
[0050]
图4为本技术实施例提供的一种电机车坡道自动限速的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0051]
下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0052]
电机车主要配置：机车头1台、砂浆车1台、渣土车若干、管片车若干。
[0053]
电机车使用工况：
[0054]
车辆驶入隧道工况：根据施工要求，在砂浆车和管片车上装载固定数量的砂浆和管片，驶入隧道并最终抵达掘进机处。
[0055]
车辆在掘进机处工况：将电机车所装载的砂浆和管片卸载到掘进机上，在掘进机掘进工作时将掘进产生的渣土卸载至渣土车；
[0056]
车辆驶出隧道工况：在渣土车完成渣土装载后，电机车驶出隧道至隧道外渣土吊运处，进行渣土吊运工作。
[0057]
完成渣土吊运工作后，电机车装运再次固定数量的砂浆和管片驶入隧道。
[0058]
根据隧道施工要求，在进行隧道内物料运输时，电机车头部朝向洞口方向，驶入隧道时采用倒车方式行驶，驶出隧道时采用前进方式行驶。
[0059]
下面参考附图描述本技术实施例的电机车坡道自动限速的控制方法和装置。
[0060]
图1为本技术实施例一所提供的一种电机车坡道自动限速的控制方法的流程示意图。
[0061]
如图1所示，该电机车坡道自动限速的控制方法包括以下步骤：
[0062]
步骤101，采用坡度倾角传感器检测车辆在隧道内的倾角，并根据车辆在隧道内的倾角实时计算车辆所处隧道的坡度；
[0063]
步骤102，根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况；
[0064]
步骤103，根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和车辆所处隧道的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力；
[0065]
步骤104，根据车辆正常运行所需的理论牵引力、运行工况和车辆电池系统允许的充放电功率实时计算出车辆的最大运行速度，并根据最大运行速度限值车辆的速度。
[0066]
本技术实施例的电机车坡道自动限速的控制方法，通过传感器检测车辆在隧道内的倾角以及渣土车的实际载荷，根据检测数据实时计算出车辆运行工况和正常运行所需的理论牵引力，进而计算出车辆的最大运行速度。本技术根据传感器检测数据实时对车辆最大运行速度进行计算，实现电机车在不同坡度和不同载荷下运行速度的自动限制，不需要人为去修改限制值，不仅节约了人力和物力成本，还可以有效防止在电机车运行过程中，电池系统因充放电功率过大导致的过放电和过充电问题，保护锂电池电芯不会因放电功率过大而损坏，提升了电机车使用过程中的安全性。
[0067]
可选地，在本技术的一个实施例中，坡度倾角传感器水平安装在电机车的机械结构上，若坡度倾角传感器检测到机车头部高于尾部时，判断倾角为正，坡度也为正，否则判断倾角为负，坡度也为负。
[0068]
可选地，在本技术的一个实施例中，运行工况包括上坡和下坡，根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况，包括：
[0069]
若坡度为正，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆上坡；
[0070]
若坡度为正，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆下坡；
[0071]
若坡度为负，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆下坡；
[0072]
若坡度为负，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆上坡。
[0073]
可选地，在本技术的一个实施例中，根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和车辆所处隧道的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力，包括：
[0074]
m＝m1+m2+m3[0075]
f0＝mgω
[0076]fi
＝mgi
[0077]
i＝tanθ
[0078]fj上
＝fi+f0[0079]fj下
＝f
i-f0[0080]
其中，m表示电机车整车质量，m1表示整车空载质量，m2表示装载渣土的重量，m3表示固定数量管片和砂浆的重量，ω表示列车运行持续阻力系数，g表示当地重力加速度，i表示电机车运行的坡度，θ表示电机车运行的倾角，fi表示电机车运行实时坡度坡道阻力，f0表示电机车运行实时基本阻力，f
j上
表示电机车上坡运行实时所需牵引力，f
j下
表示电机车下坡运行实时所需牵引力。
[0081]
可选地，在本技术的一个实施例中，车辆电池系统允许的充放电功率的计算过程包括：
[0082]
p
放
＝ui
放max
/1000
[0083]
p
充
＝ui
充max
/1000
[0084]
其中，p
放
表示电池系统允许的放电功率，p
充
表示电池系统允许的充电功率，u表示电池系统实时电压，i
放max
表示电池系统允许最大持续放电电流，i
充max
表示电池系统允许最大持续充电电流。
[0085]
可选地，在本技术的一个实施例中，最大运行速度表示为：
[0086]v上max
＝p
放
η/f
j上
×
3600
÷
1000
[0087]v下max
＝p
充
η/f
j下
×
3600
÷
1000
[0088]
其中，v
上max
表示上坡工况时车辆的允许最大运行速度，v
下max
表示下坡工况时车辆的允许最大运行速度，p
放
表示电池系统允许的放电功率，p
充
表示电池系统允许的充电功率，η表示电机车驱动机构的传动效率，f
j上
表示电机车上坡运行实时所需牵引力，f
j下
表示电机车下坡运行实时所需牵引力。
[0089]
下面介绍本技术的另一种电机车坡道自动限速的控制系统，本技术的电机车坡道自动限速的控制系统包括设置于电机车的控制单元、数据采集单元、操作手柄、倾角传感器、称重传感器，
[0090]
所需的主要参数有：整车(包含车头、砂浆车、渣土车、管片车)空载重量m1、固定数量的管片和砂浆的重量m3，电池系统实时电压(u)、电池系统允许充放电电流(i
充max
、i
放max
)、车辆操作手柄方向(前进、后退)、坡度值β、渣土重量m2、列车持续运行阻力系数ω、传动效率η。
[0091]
具体控制实施方法为：
[0092]
将倾角传感器水平安装在电机车稳固的机械结构上，在电机车行进方向上检测车辆的倾角，并使机车头部高于尾部时，倾角数据为正；机车头部低于尾部时，倾角数据为负，
将检测到的车辆倾角数据接入采集单元，并发送至控制单元，由控制单元根据倾角数据计算出隧道的坡度i。
[0093]
将称重传感器分别安装在每一节渣土车上，并将检测到的渣土重量数据接入采集单元，并发送至控制单元，由控制单元根据采集到的渣土重量数据计算出所有渣土车装载渣土的重量m2。
[0094]
将操作手柄前进和后退的操作数据以及电池系统的电压数据通过采集单元接入控制单元；
[0095]
根据操作手柄操作数据和坡度值的正负，控制单元判断当前车辆是处于上坡工况或下坡工况，控制单元具体判断逻辑见下图2。
[0096]
电机车匀速上坡运行时，电池系统为放电状态；电机车匀速下坡运行时，电池系统为充电状态。控制单元根据电机车的上下坡运行工况，分别进行车辆所需实际持续牵引力计算，具体计算实时步骤方法为：
[0097]
m＝m1+m2+m3[0098]
f0＝mgω
[0099]fi
＝mgi
[0100]
i＝tanθ
[0101]fj上
＝fi+f0[0102]fj下
＝f
i-f0[0103]
其中，m表示电机车整车质量，单位t，m1表示整车空载质量，单位t，m2表示装载渣土的重量，单位t，m3表示固定数量管片和砂浆的重量，单位t，ω表示列车运行持续阻力系数，g表示当地重力加速度，取g＝9.8m/s2，i表示电机车运行的实时坡度值，θ表示电机车运行的实时倾角值，fi表示电机车运行实时坡度坡道阻力，单位kn，f0表示电机车运行实时基本阻力，单位kn，f
j上
表示电机车上坡运行实时所需牵引力，单位kn，f
j下
表示电机车下坡运行实时所需牵引力，单位kn。
[0104]
电池系统在剩余电量不同时，电池系统电压也会发生变化，电池系统的电压会随着电量的下降而降低，在充放电功率不变时，电池系统电压的降低会导致电池的充放电电流升高，根据公式p＝ui，可根据电池系统电压和电池的最大持续充放电电流，计算出车辆电池系统允许的充放电功率。
[0105]
p
放
＝ui
放max
/1000
[0106]
p
充
＝ui
充max
/1000
[0107]
其中，p
放
表示电池系统允许的放电功率，单位kw，p
充
表示电池系统允许的充电功率，单位kw，u表示电池系统实时电压，单位v，i
放max
表示电池系统允许最大持续放电电流，单位a(根据电池系统确定)，i
充max
表示电池系统允许最大持续充电电流，单位a(根据电池系统确定)。
[0108]
在车辆运行时，所需的牵引功率即等于电池系统的充放电功率。根据公式p＝fv，通过上述判断出的电机车运行所处于的上下坡工况、计算出的电机车当前坡度下所需的持续牵引力、电池系统的实时电压、电池系统的允许充放电电流以及电机车驱动机构的传动效率η，可计算出车辆在上坡或下坡工况下的允许最大运行速度，即：
[0109]v上max
＝p
放
η/f
j上
×
3600
÷
1000
[0110]v下max
＝p
充
η/f
j下
×
3600
÷
1000
[0111]
其中，v
上max
表示上坡工况时车辆的允许最大运行速度，单位km/h，v
下max
表示下坡工况时车辆的允许最大运行速度，单位km/h，p
放
表示电池系统允许的放电功率，单位kw，p
充
表示电池系统允许的充电功率，单位kw，η表示电机车驱动机构的传动效率，齿轮传动系统取0.95，f
j上
表示电机车上坡运行实时所需牵引力，单位kn，f
j下
表示电机车下坡运行实时所需牵引力，单位kn。
[0112]
图3为本技术实施例电机车坡道自动限速的控制系统的流程示意图，如图3所示，系统的整体流程为：在车辆运行时，控制单元将接收到操作手柄档位对应的车辆速度设定值与计算出的车辆允许最大运行速度值进行比较，若当前档位对应车辆速度设定值小于车辆允许最大运行速度值时，则控制单元控制车辆按当前档位对应车辆速度设定值运行；若当前档位对应车辆速度设定值大于等于车辆允许最大运行速度值时，则控制单元控制车辆以车辆允许最大运行速度值进行运行，从而实现在不同坡度和不同载荷下的车辆自动限速。
[0113]
为了实现上述实施例，本技术还提出一种电机车坡道自动限速的控制装置。
[0114]
图4为本技术实施例提供的一种电机车坡道自动限速的控制装置的结构示意图。
[0115]
如图4所示，该电机车坡道自动限速的控制装置包括第一计算模块、判断模块、第二计算模块、限速模块，其中，
[0116]
第一计算模块，用于采用坡度倾角传感器检测车辆在隧道内的倾角，并根据车辆在隧道内的倾角实时计算车辆所处隧道的坡度；
[0117]
判断模块，用于根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况；
[0118]
第二计算模块，用于根据称重传感器采集的渣土车的实际载荷和车辆所处隧道的坡度计算车辆正常运行所需的理论牵引力；
[0119]
限速模块，用于根据车辆正常运行所需的理论牵引力、运行工况和车辆电池系统允许的充放电功率实时计算出车辆的最大运行速度，并根据最大运行速度限值车辆的速度。
[0120]
可选地，在本技术的一个实施例中，坡度倾角传感器水平安装在电机车的机械结构上，若坡度倾角传感器检测到机车头部高于尾部时，判断倾角为正，坡度也为正，否则判断倾角为负，坡度也为负。
[0121]
可选地，在本技术的一个实施例中，运行工况包括上坡和下坡，根据车辆所处隧道的坡度和电机车操作手柄的方向判断车辆的运行工况，包括：
[0122]
若坡度为正，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆上坡；
[0123]
若坡度为正，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆下坡；
[0124]
若坡度为负，电机车操作手柄的方向为前进，则判断车辆下坡；
[0125]
若坡度为负，电机车操作手柄的方向为后退，则判断车辆上坡。
[0126]
需要说明的是，前述对电机车坡道自动限速的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机车坡道自动限速的控制装置，此处不再赘述。
[0127]
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述施
例所述的方法。
[0128]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0129]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0130]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0131]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0132]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0133]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0134]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0135]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。