车辆驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着家用汽车的数量增加，对于交通安全提出了更高的需求，驾驶人员在驾驶过程中，也需要更加注意道路交通安全。现有汽车中虽然设置有各种雷达传感器来获取车辆周围的信息，然而，由于雷达传感器的适用距离较小，只能在一些缓速场景下应用，比如应用于倒车、泊车等场景。在高速的驾驶场景中，更多需要驾驶人员通过观察的方式来确定车辆周围的环境，比如，在行驶过程中进行变道时，需要观察前后左右的道路情况，再决定是否变道，但由于驾驶人员的视线会受车辆结构影响，以及驾驶人员可能存在自信变道，影响车辆在变道时的安全性。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种车辆驾驶提示方法，旨在解决现有车辆在变道过程中，由于驾驶人员的视线会受车辆结构影响，以及驾驶人员可能存在自信变道，影响车辆在变道安全性的问题。在检测到车辆的变道信号时，通过前方图像和后方图像来检测车辆的当前变道环境，并根据当前变道环境生成变道提示，可以在驾驶人员想要变道时，及时对车辆的当前变道环境进行检测和提示，使得驾驶人员根据变道提示进行变道，可以避免车辆结构对驾驶人员的影响，降低驾驶人员自信变道的情况发生，提高车辆在变道时的安全性。
4.第一方面，本发明实施例提供一种车辆驾驶提示方法，所述方法包括：
5.检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取所述车辆的前方图像以及后方图像；
6.基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境；
7.根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，以使所述车辆的驾驶人员根据所述变道提示进行变道。
8.可选的，所述基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境，包括：
9.对所述前方图像进行车辆检测以及道路检测，得到第一车辆检测结果以及道路检测结果；
10.根据所述第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定所述车辆的前方变道环境；
11.对所述后方图像进行车辆检测，得到第二车辆检测结果；
12.根据所述第二车辆检测结果，确定所述车辆的后方变道环境；
13.基于所述前方变道环境以及所述后方变道环境，确定所述车辆的当前变道环境。
14.可选的，所述对所述前方图像进行道路检测，得到道路检测结果，包括：
15.对所述前方图像进行路面标识检测以及路旁标识检测，得到所述道路检测结果。
16.可选的，所述根据所述第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定所述车辆的前方变道环境，包括：
17.根据所述道路检测结果中路面标识以及路旁标识，确定所述车辆是否处于可以变道的路段；
18.若所述车辆处于可以变道的路段，则根据所述第一车辆检测结果，判断所述车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在前车辆，以及判断所述车辆的目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆，所述目标车道为所述车辆准备变道前往的车道；
19.若所述车辆的当前车道不存在准备变道的第一在前车辆，且所述车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在前车辆，则确定所述车辆的前方变道环境为可变道环境，否则确定所述车辆的前方变道环境为非变道环境。
20.可选的，所述根据所述第二车辆检测结果，确定所述车辆的后方变道环境，包括：
21.根据所述第二车辆检测结果，判断所述车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在后车辆，以及判断所述车辆的目标车道预设范围内是否存在第二在后车辆；
22.若所述车辆的当前车道不存在准备变道的第一在后车辆，且所述车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在后车辆，则确定所述车辆的后方变道环境为可变道环境，否则确定所述车辆的后方变道环境为非变道环境。
23.可选的，所述基于所述前方变道环境以及所述后方变道环境，确定所述车辆的当前变道环境，包括：
24.若所述前方变道环境为可变道环境，且所述后方变道环境也为可变道环境，则确定所述车辆的当前变道环境为可变道环境；
25.若所述前方变道环境为非变道环境，或所述后方变道环境为非变道环境，则确定所述车辆的当前变道环境为非变道环境。
26.可选的，所述根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，包括：
27.当所述车辆的当前变道环境为非变道环境时，根据所述前方变道环境或后方变道环境，预测所述车辆的变道时间；
28.根据所述车辆的变道时间，生成所述变道提示。
29.第二方面，本发明实施例提供一种车辆驾驶提示装置，所述装置包括：
30.获取模块，用于检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取所述车辆的前方图像以及后方图像；
31.检测模块，用于基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境；
32.处理模块，用于根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，以使所述车辆的驾驶人员根据所述变道提示进行变道。
33.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法中的步骤。
34.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的车辆驾驶
提示方法中的步骤。
35.本发明实施例中，检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取所述车辆的前方图像以及后方图像；基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境；根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，以使所述车辆的驾驶人员根据所述变道提示进行变道。在检测到车辆的变道信号时，通过前方图像和后方图像来检测车辆的当前变道环境，并根据当前变道环境生成变道提示，可以在驾驶人员想要变道时，及时对车辆的当前变道环境进行检测和提示，使得驾驶人员根据变道提示进行变道，可以避免车辆结构对驾驶人员的影响，降低驾驶人员自信变道的情况发生，提高车辆在变道时的安全性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明实施例提供的一种车辆驾驶提示方法的流程图；
38.图2是本发明实施例提供的一种车辆驾驶提示装置的结构示意图；
39.图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆驾驶提示方法的流程图，如图1所示，该车辆驾驶提示方法包括以下步骤：
42.101、检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取车辆的前方图像以及后方图像。
43.在本发明实施例中，上述车辆可以机动车或非机动车，上述车辆设置有车载图像设备，上述车载图像设备至少包括两个，车载图像设备分别对车辆前方和车辆后方进行拍摄，在得到车辆的前方图像和后方图像。车载图像设备的拍摄范围可以是多个车道范围，最小车道范围可以包括当前车道以及当前车道的相邻车道。
44.上述车辆的变道信号可以是车辆的灯光信息，比如向左变道，则对应的变道信号为左车灯亮，向右变道，则对应的变道信号为右车灯亮。当左车灯或右车灯亮时，通过车载图像设备对车辆的前方和车辆的后方进行拍摄，得到车辆的前方图像和车辆的后方图像。
45.102、基于前方图像与后方图像，检测车辆的当前变道环境。
46.在本发明实施例中，可以通过图像处理方法，对前方图像和后方图像进行图像处理，从而检测到车辆的当前变道环境。当前变道环境包括可变道环境与非变道环境，可变道环境指的是车辆可以按驾驶人员的变道计划进行变道，非变道环境指的是车辆在当前时刻
不可以按驾驶人员的变道计划进行变道。
47.举例来说，当驾驶人员的变道计划为向左变道时，会亮左车灯作为左转提示灯，此时，通过车载图像设备获取车辆的前方图像和后方图像来检测车辆的当前变道环境为可变道环境或非变道环境，当前变道环境为可变道环境，说明车辆可以按变道计划向左变道，当前变道环境为非变道环境，说明车辆不可以按变道计划向左变道。
48.103、根据车辆的当前变道环境生成车辆的变道提示，并播放变道提示，以使车辆的驾驶人员根据变道提示进行变道。
49.在本发明实施列中，上述变道提示可以包括可变道提示以及不可变道提示，其中，可变道提示与可变道环境对应，不可变道提示与非变道环境对应。若当前变道环境为可变道环境，则可以生成可变道提示，若当前变道环境为非变道环境，则可以生成不可变道提示。比如，可变道提示可以为“当前可以变道，请按时变道”，不可变道提示可以为“当前不可变道，请暂停变道计划”。
50.本发明实施例中，检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取所述车辆的前方图像以及后方图像；基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境；根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，以使所述车辆的驾驶人员根据所述变道提示进行变道。在检测到车辆的变道信号时，通过前方图像和后方图像来检测车辆的当前变道环境，并根据当前变道环境生成变道提示，可以在驾驶人员想要变道时，及时对车辆的当前变道环境进行检测和提示，使得驾驶人员根据变道提示进行变道，可以避免车辆结构对驾驶人员的影响，降低驾驶人员自信变道的情况发生，提高车辆在变道时的安全性。
51.可选的，在基于前方图像与后方图像，检测车辆的当前变道环境的步骤中，可以对前方图像进行车辆检测以及道路检测，得到第一车辆检测结果以及道路检测结果；根据第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定车辆的前方变道环境；对后方图像进行车辆检测，得到第二车辆检测结果；根据第二车辆检测结果，确定车辆的后方变道环境；基于前方变道环境以及后方变道环境，确定车辆的当前变道环境。
52.在本发明实施例中，当前变道环境包括可变道环境与非变道环境，可以变道环境与非变道环境可以通过前方变道环境以及后方变道环境进行确定。在前方变道环境与后方变道环境均为可变道环境时，则当前变道环境为可变道环境，否则为非变道环境。
53.具体的，可以对前方图像进行车辆检测以及道路检测，检测车辆前方的车辆情况以及道路情况。可以通过车辆检测算法对前方图像进行车辆检测，得到前方车辆对应的第一车辆检测结果。可以通过道路目标检测算法对前方图像进行道路检测，得到前方道路对应的道路检测结果。也可以通过车辆检测算法对后方图像进行车辆检测，得到后方车辆对应的第二车辆检测结果。
54.上述车辆检测算法的可以是基于卷积神经网络的目标检测算法，上述道路目标检测算法也可以是基于卷积神经网络的目标检测算法。上述目标检测算法可以是yolo-v系列的目标检测算法。
55.上述第一车辆检测结果可以通过第一车辆检测框(x1，y1，w1，h1，u1)进行表示，其中，(x1，y1)表示第一车辆检测框的中心点位置，上述w1表示第一车辆检测框的宽，上述h1表示第一车辆检测框的高，上述u1表示第一车辆检测框的置信度。上述第二车辆检测结果
可以通过第二车辆检测框(x2，y2，w2，h2，u2)进行表示，其中，(x2，y2)表示第二车辆检测框的中心点位置，上述w2表示第二车辆检测框的宽，上述h2表示第二车辆检测框的高，上述u2表示第二车辆检测框的置信度。
56.上述道路目标检测算法可以检测道路标识，比如可以检测路面标识和路旁标识。
57.上述第一车辆检测结果包括前方车辆的位置，前方车辆的位置可以通过第一车辆检测框的中心点位置(x1，y1)进行确定，可以根据前方车辆的位置判断车辆前方是否存在阻挡变道的车辆。上述道路检测结果包括前方道路标识的类型，根据前方道路标识判断前方道路是否禁止变更车道。若车辆前方不存在阻挡变道的车辆，且前方道路不禁止变更车道，则可以确定车辆的前方变道环境为可变道环境，否则可以确定车辆的前方变道环境为非变道环境。
58.上述第二车辆检测结果包括后方车辆的位置，后方车辆的位置可以通过第二车辆检测框的中心点位置(x2，y2)进行确定，可以根据后方车辆的位置判断是否存在影响变道的后方车辆。具体的，可以根据第二车辆检测结果进行图像跟踪，根据图像跟踪结果得到后方车辆的车辆速度，根据后方车辆的车辆速度，判断是否存在影响变道的后方车辆。若后方车辆的车辆速度小于车速预设值，则可以确定车辆的后方变道环境为可变道环境，否则可以确定车辆的后方变道环境为非变道环境。上述车速预设值为驾驶人员所在车辆的当前车速。
59.可选的，在对前方图像进行道路检测，得到道路检测结果的步骤中，可以对前方图像进行路面标识检测以及路旁标识检测，得到道路检测结果。
60.在本发明实施例中，上述路面标识可以是车道线标识、遂道标识以及车速标识等，上述路旁标识可以是禁止变道标识、禁止超车标识、遂道标识、车速标识等。可以在道路目标检测算法中增加路面标识的检测和路旁标识的检测，使得道路目标检测算法能够检测出路面标识以及路旁标识。具体的，可以预先收集道路样本图像，道路样本图像中包括影响车辆变道的路面标识以及路旁标识，比如，影响车辆变道的路面标识可是车道实线(黄实线或白实线)、遂道标识以及车速标识等，影响车辆变道的路旁标识可以是禁止变道标识(对应解除禁止变道标识)、禁止超车标识(对应解除禁止超车标识)、遂道标识、车速标识。具体来说，车道实线是不允许车辆跨越的；遂道标识表示遂道路段，遂道路段是不允许车辆变道行驶的；当车速过大于目标车道的车速时，也不宜变道，比如由高速公路的左边高速车道(100km/h)变向右低速车道(80km/h)时，车速不宜过快；禁止变道标识、禁止超车标识为规定的禁止变道路段对应的超始标识。
61.对前方图像进行路面标识检测以及路旁标识检测，检测到上述类型的标识，则可以确定前方变道环境为非变道环境。进一步，当路面标识检测或路旁标识检测出车速标识时，车辆当前的车速没有超出车速标识的标识车速的n％时，则可以确定前方变道环境为非变道环境，n可以是大于0的整数，比如可以是20。
62.可选的，在根据第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定车辆的前方变道环境的步骤中，可以根据道路检测结果中路面标识以及路旁标识，确定车辆是否处于可以变道的路段；若车辆处于可以变道的路段，则根据第一车辆检测结果，判断车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在前车辆，以及判断车辆的目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆，目标车道为车辆准备变道前往的车道；若车辆的当前车道不存在准备变道的第一在
前车辆，且车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在前车辆，则确定车辆的前方变道环境为可变道环境，否则确定车辆的前方变道环境为非变道环境。
63.在本发明实施例中，道路检测结果包括路面标识以及路旁标识，可以根据路面标识以及路旁标识，确定车辆前方是否处于可变道的路段。当然，在前方图像中没有识别到禁止变道标识和禁止超车标识后，也可以通过车载导航系统来确定车辆是否处于不可变道的路段。
64.第一车辆检测结果包括前方车辆的位置，可以根据前方车辆的位置得到前方车辆所在车道分布。上述目标车辆为驾驶人员想要变道前往的车道，上述当前车道为车辆未变道之前所处的车道。
65.当车辆处于可以变道的路段时，可以根据第一车辆检测结果中判断当前车道是否存在准备变道的第一在前车辆。具体的，可以对当前车道中的在前车辆进行图像识别，识别当前车道中的在前车辆是否亮起转向灯，若亮起转向灯，则进一步识别当前车道中的在前车辆的变道方向，若当前车道中的在前车辆的变道方向与本车辆的变道方向相同，则可以确定当前车道存在准备变道的第一在前车辆，若当前车道中的在前车辆的变道方向与本车辆的变道方向不相同，则不进行处理。
66.当车辆处于可以变道的路段时，可以根据第一车辆检测结果中判断车辆的目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆。具体的，可以对目标车道中的在前车辆的位置(可以是在前车辆对应的车辆检测框中心位置在现实世界中的投影位置)，判断目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆。上述目标车道的预设范围可以根据车辆的当前位置进行确定，比如目标车道的预设范围可以为车辆的安全刹车距离，使得车辆应当与在前车辆保持相对安全的距离进行变道。可以根据车辆的当前位置计算车辆与目标车道中的在前车辆的距离d1，当距离d1大于目标车道的预设范围，则说明目标车道的预设范围内不存在第二在前车辆，当距离d1小于目标车道的预设范围，则说明目标车道的预设范围内存在第二在前车辆。
67.当车辆处于可以变道的路段时，若车辆的当前车道不存在准备变道的第一在前车辆，且车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在前车辆，则确定车辆的前方变道环境为可变道环境，否则确定车辆的前方变道环境为非变道环境。
68.可选的，在根据第二车辆检测结果，确定车辆的后方变道环境的步骤中，可以根据第二车辆检测结果，判断车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在后车辆，以及判断车辆的目标车道预设范围内是否存在第二在后车辆；若车辆的当前车道不存在准备变道的第一在后车辆，且车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在后车辆，则确定车辆的后方变道环境为可变道环境，否则确定车辆的后方变道环境为非变道环境。
69.在本发明实施例中，可以根据第二车辆检测结果中判断当前车道是否存在准备变道的第一在后车辆。具体的，可以对当前车道中的在后车辆进行图像识别，识别当前车道中的在后车辆是否亮起转向灯，若亮起转向灯，则进一步识别当前车道中的在后车辆的变道方向，若当前车道中的在后车辆的变道方向与本车辆的变道方向相同，则可以确定当前车道存在准备变道的第一在后车辆，若当前车道中的在前车辆的变道方向与本车辆的变道方向不相同，则不进行处理。
70.可以根据第二车辆检测结果中判断车辆的目标车道的预设范围内是否存在第二
在后车辆。具体的，可以对目标车道中的在后车辆的位置(可以是在前车辆对应的车辆检测框中心位置在现实世界中的投影位置)，判断目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆。上述目标车道的预设范围可以根据目标车道的在后车辆的当前位置进行确定，比如目标车道的预设范围可以为目标车道的在后车辆的安全刹车距离(车速越快，刹车距离越大)，使得车辆应当与在后车辆保持相对安全的距离进行变道。可以根据车辆的当前位置计算车辆与目标车道中的在后车辆的距离d2，当距离d2大于目标车道的预设范围，则说明目标车道的预设范围内不存在第二在后车辆，当距离d2小于目标车道的预设范围，则说明目标车道的预设范围内存在第二在后车辆。
71.可选的，在基于前方变道环境以及后方变道环境，确定车辆的当前变道环境的步骤中，可以若前方变道环境为可变道环境，且后方变道环境也为可变道环境，则确定车辆的当前变道环境为可变道环境；若前方变道环境为非变道环境，或后方变道环境为非变道环境，则确定车辆的当前变道环境为非变道环境。
72.在本发明实施例中，若前方变道环境为可变道环境，说明前方车辆并不会影响本车辆的变道计划，若后方变道环境为可变道环境，说明后方车辆也不会影响本车辆的变道计划，因此，在前方变道环境为可变道环境，后方变道环境也为可变道环境的情况下，确定车辆的当前变道环境为可变道环境。若前方变道环境为非变道环境说明前方车辆会影响本车辆的变道计划，若后方变道环境为非变道环境，说明后方车辆会影响本车辆的变道计划，因此，在满足前方变道环境为非变道环境和后方变道环境为非变道环境中至少一项时，则确定车辆的当前变道环境为非变道环境。
73.可选的，在根据车辆的当前变道环境生成车辆的变道提示，并播放变道提示的步骤中，可以当车辆的当前变道环境为非变道环境时，根据前方变道环境或后方变道环境，预测车辆的变道时间；根据车辆的变道时间，生成变道提示。
74.在本发明实施例中，车辆的当前变道环境可以包括可变道环境和非变道环境。若车辆的当前变道环境为可变道环境，则可以直接生成可变道提示。若车辆的当前变道环境为非变道环境，则可以判断前方变道环境为非变道环境，或者判断后方变道环境为非变道环境。
75.若是前方变道环境为非变道环境，当存在第一在前车辆时，则可以计算第一在前车辆的变道时间，根据第一在前车辆的变道时间确定本车辆的变道时间t1，并根据本车辆的变道时间t1生成对应的提示，比如“前方车辆正在变道，请等待t1秒前方车辆变道完成”。当存在第二在前车辆时，则可以根据第二在前车辆的速度，计算第二在前车辆离开目标车辆的预设范围的时间，根据第二在前车辆离开目标车辆的预设范围的时间确定本车辆的变道时间t2，并根据本车辆的变道时间t2生成对应的提示，比如“目标车道前方存在干扰车辆，请等待t2秒干扰车辆驾离干扰范围”。
76.若是后方变道环境为非变道环境，当存在第一在后车辆时，则可以计算第一在后车辆的变道时间、超车时间以及离开目标车辆的预设范围的时间，根据第一在后车辆的变道时间、超车时间以及离开目标车辆的预设范围的时间确定本车辆的变道时间t3，并根据本车辆的变道时间t3生成对应的提示，比如“后方车辆正在变道超车，请等待t3秒前方车辆超车完成并驾离干扰范围”。当存在第二在后车辆时，则可以根据第二在后车辆的速度，计算第二在后车辆离开目标车辆的预设范围的时间，根据第二在后车辆离开目标车辆的预设
范围的时间确定本车辆的变道时间t4，并根据本车辆的变道时间t4生成对应的提示，比如“目标车道后方存在干扰车辆，请等待t4秒干扰车辆驾离干扰范围”。
77.需要说明的是，本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法可以应用于可以进行车辆驾驶提示方法的智能手机、电脑、服务器等设备。
78.可选的，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆驾驶提示装置的结构示意图，如图2所示，所述装置包括：
79.获取模块201，用于检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取所述车辆的前方图像以及后方图像；
80.检测模块202，用于基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境；
81.处理模块203，用于根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，以使所述车辆的驾驶人员根据所述变道提示进行变道。
82.可选的，所述检测模块202还用于对所述前方图像进行车辆检测以及道路检测，得到第一车辆检测结果以及道路检测结果；根据所述第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定所述车辆的前方变道环境；对所述后方图像进行车辆检测，得到第二车辆检测结果；根据所述第二车辆检测结果，确定所述车辆的后方变道环境；基于所述前方变道环境以及所述后方变道环境，确定所述车辆的当前变道环境。
83.可选的，所述检测模块202还用于对所述前方图像进行路面标识检测以及路旁标识检测，得到所述道路检测结果。
84.可选的，所述检测模块202还用于根据所述道路检测结果中路面标识以及路旁标识，确定所述车辆是否处于可以变道的路段；若所述车辆处于可以变道的路段，则根据所述第一车辆检测结果，判断所述车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在前车辆，以及判断所述车辆的目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆，所述目标车道为所述车辆准备变道前往的车道；若所述车辆的当前车道不存在准备变道的第一在前车辆，且所述车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在前车辆，则确定所述车辆的前方变道环境为可变道环境，否则确定所述车辆的前方变道环境为非变道环境。
85.可选的，所述检测模块202还用于根据所述第二车辆检测结果，判断所述车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在后车辆，以及判断所述车辆的目标车道预设范围内是否存在第二在后车辆；若所述车辆的当前车道不存在准备变道的第一在后车辆，且所述车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在后车辆，则确定所述车辆的后方变道环境为可变道环境，否则确定所述车辆的后方变道环境为非变道环境。
86.可选的，所述检测模块202还用于若所述前方变道环境为可变道环境，且所述后方变道环境也为可变道环境，则确定所述车辆的当前变道环境为可变道环境；若所述前方变道环境为非变道环境，或所述后方变道环境为非变道环境，则确定所述车辆的当前变道环境为非变道环境。
87.可选的，所述处理模块203还用于当所述车辆的当前变道环境为非变道环境时，根据所述前方变道环境或后方变道环境，预测所述车辆的变道时间；
88.根据所述车辆的变道时间，生成所述变道提示。
89.需要说明的是，本发明实施例提供的车辆驾驶提示装置可以应用于可以进行车辆
驾驶提示方法的智能手机、电脑、服务器等设备。
90.本发明实施例提供的车辆驾驶提示装置能够实现上述方法实施例中车辆驾驶提示方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。
91.参见图3，图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，包括：存储器302、处理器301及存储在所述存储器302上并可在所述处理器301上运行的车辆驾驶提示方法的计算机程序，其中：
92.处理器301用于调用存储器302存储的计算机程序，执行如下步骤：
93.检测到车辆的变道信号时，通过车载图像设备获取所述车辆的前方图像以及后方图像；
94.基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境；
95.根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，以使所述车辆的驾驶人员根据所述变道提示进行变道。
96.可选的，处理器301执行的所述基于所述前方图像与所述后方图像，检测所述车辆的当前变道环境，包括：
97.对所述前方图像进行车辆检测以及道路检测，得到第一车辆检测结果以及道路检测结果；
98.根据所述第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定所述车辆的前方变道环境；
99.对所述后方图像进行车辆检测，得到第二车辆检测结果；
100.根据所述第二车辆检测结果，确定所述车辆的后方变道环境；
101.基于所述前方变道环境以及所述后方变道环境，确定所述车辆的当前变道环境。
102.可选的，处理器301执行的所述对所述前方图像进行道路检测，得到道路检测结果，包括：
103.对所述前方图像进行路面标识检测以及路旁标识检测，得到所述道路检测结果。
104.可选的，处理器301执行的所述根据所述第一车辆检测结果以及道路检测结果，确定所述车辆的前方变道环境，包括：
105.根据所述道路检测结果中路面标识以及路旁标识，确定所述车辆是否处于可以变道的路段；
106.若所述车辆处于可以变道的路段，则根据所述第一车辆检测结果，判断所述车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在前车辆，以及判断所述车辆的目标车道的预设范围内是否存在第二在前车辆，所述目标车道为所述车辆准备变道前往的车道；
107.若所述车辆的当前车道不存在准备变道的第一在前车辆，且所述车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在前车辆，则确定所述车辆的前方变道环境为可变道环境，否则确定所述车辆的前方变道环境为非变道环境。
108.可选的，处理器301执行的所述根据所述第二车辆检测结果，确定所述车辆的后方变道环境，包括：
109.根据所述第二车辆检测结果，判断所述车辆的当前车道是否存在准备变道的第一在后车辆，以及判断所述车辆的目标车道预设范围内是否存在第二在后车辆；
110.若所述车辆的当前车道不存在准备变道的第一在后车辆，且所述车辆的目标车道的预设范围内不存在第二在后车辆，则确定所述车辆的后方变道环境为可变道环境，否则
确定所述车辆的后方变道环境为非变道环境。
111.可选的，处理器301执行的所述基于所述前方变道环境以及所述后方变道环境，确定所述车辆的当前变道环境，包括：
112.若所述前方变道环境为可变道环境，且所述后方变道环境也为可变道环境，则确定所述车辆的当前变道环境为可变道环境；
113.若所述前方变道环境为非变道环境，或所述后方变道环境为非变道环境，则确定所述车辆的当前变道环境为非变道环境。
114.可选的，处理器301执行的所述根据所述车辆的当前变道环境生成所述车辆的变道提示，并播放所述变道提示，包括：
115.当所述车辆的当前变道环境为非变道环境时，根据所述前方变道环境或后方变道环境，预测所述车辆的变道时间；
116.根据所述车辆的变道时间，生成所述变道提示。
117.本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中车辆驾驶提示方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。
118.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的车辆驾驶提示方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
119.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only nenory，ron)或随机存取存储器(randon access nenory，简称ran)等。
120.以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。