激光雷达清洗系统、方法、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种激光雷达清洗系统、方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着社会发展和科技进步，商用卡车的智能驾驶技术也趋近于成熟，同时车载雷达作为智能驾驶重要的部件，对车辆和乘员的行车安全有着十分重要的作用。
3.由于商用车的使用环境一般比较复杂，使用时的尘土、霜雪以及虫草等杂物极有可能粘附在商用车的车载激光雷达上，影响到商用车的车载激光雷达的识别精度和感知效果，从而可能对车辆和乘员的行车安全造成威胁。
4.现有的对车载激光雷达清洗方案，一般仅采用水路清洗方案，但这样会留下水渍，仍然会影响到车载激光雷达的识别精度和感知效果，即使加上气路进行清洗，也会造成车辆制造成本的增加，因此现有技术在如何智能高效、成本低廉的实现对激光雷达清洗方面仍有所欠缺。


技术实现要素：

5.本技术提供一种激光雷达清洗方法、设备及存储介质，用以解决现有技术在如何智能高效、成本低廉的实现对激光雷达清洗方面有所欠缺的问题。
6.第一方面，本技术提供一种激光雷达清洗系统，包括：雷达清洗气路、雷达清洗水路、雨刮器清洗水路和控制器，其中
7.所述雷达清洗水路用于通过水路对激光雷达进行清洁；
8.所述雷达清洗气路用于通过气路对所述激光雷达进行清洁；
9.所述雨刮器清洗水路用于通过水路向雨刮器提供洗涤剂；
10.所述控制器用于控制所述雷达清洗气路、雷达清洗水路、雨刮器清洗水路的通断；
11.其中，所述雷达清洗水路与所述雨刮器清洗水路共用洗涤罐和洗涤电机，所述洗涤罐用于存储洗涤液，所述洗涤电机用于泵送洗涤液。
12.在一种可能的设计中，所述雷达清洗气路包括喷嘴、气路电磁阀和储气筒，所述气路电磁阀用于控制雷达清洗气路的通断，所述储气筒用于储存压缩空气，所述喷嘴位于激光雷达的上方；
13.所述雷达清洗水路包括所述喷嘴、水路电磁阀、洗涤电机和洗涤罐，所述水路电磁阀用于控制雷达清洗水路的通断；
14.所述雨刮器清洗水路包括雨刮器喷嘴、雨刮器电磁阀、洗涤电机和洗涤罐，所述雨刮器电磁阀用于控制雨刮器清洗水路的通断；
15.所述控制器通过线束与所述激光雷达、所述气路电磁阀、所述水路电磁阀、所述雨刮器电磁阀和所述洗涤电机连接。
16.第二方面，本技术提供一种激光雷达清洗方法，包括：
17.接收激光雷达发送的控制信号，所述控制信号是所述激光雷达通过激光回波的数量和强度获取清洗需求，根据所述清洗需求发出的信号；
18.根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开、所述气路电磁阀断开和所述水路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送洗涤液，清洗所述激光雷达表面污渍；
19.在控制所述水路电磁阀清洗完成后，控制所述气路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗所述激光雷达表面污渍，直至所述激光雷达确定已满足所述清洗需求；
20.接收所述激光雷达发送的初始化信号，通过所述初始化信号断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀；所述初始化信号是所述激光雷达确定已满足所述清洗需求后发出的信号。
21.在一种可能的设计中，所述激光雷达通过判断多个探测周期内激光回波的数量和强度确定污染程度，当所述污染程度大于所述标定数值时，确定清洗需求并生成控制信号。
22.在一种可能的设计中，所述根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开、所述气路电磁阀断开和所述水路电磁阀连通，包括：
23.根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开直至所述激光雷达满足清洗需求；
24.根据所述控制信号控制所述气路电磁阀断开预设时长，同时所述水路电磁阀连通预设时长。
25.在一种可能的设计中，所述在控制所述水路电磁阀清洗完成后，控制所述气路电磁阀连通，包括：
26.根据所述控制信号控制所述气路电磁阀连通预设时长，同时所述水路电磁阀断开预设时长。
27.在一种可能的设计中，所述循环清洗所述激光雷达表面污渍，包括：
28.在控制所述气路电磁阀连通向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面后，确定是否收到激光雷达发送的初始化信号；
29.若是，断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀，以便所述车辆的雨刮器清洗水路正常使用；
30.若否，继续通过控制所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，向所述多个喷嘴输送对应的洗涤液和压缩空气清洁所述激光雷达表面污渍，直至接收到用指示所述激光雷达判断满足清洗需求的初始化信号。
31.第三方面，本技术提供一种激光雷达清洗设备，包括：
32.获取模块，用于接收激光雷达发送的控制信号，所述控制信号是所述激光雷达通过激光回波的数量和强度获取清洗需求，根据所述清洗需求发出的信号；
33.第一处理模块，用于根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开、所述气路电磁阀断开和所述水路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送洗涤液，清洗所述激光雷达表面污渍；
34.第二处理模块，用于在控制所述水路电磁阀清洗完成后，控制所述气路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗所述激光雷达表面污渍，直至所述激光雷达确
定已满足所述清洗需求
35.初始模块，用于接收所述激光雷达发送的初始化信号，通过所述初始化信号断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀；所述初始化信号是所述激光雷达确定已满足所述清洗需求后发出的信号。
36.第四方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
37.所述存储器存储计算机执行指令；
38.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现激光雷达清洗方法。
39.第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现激光雷达清洗方法。
40.本技术提供了一种激光雷达清洗系统、方法、设备及存储介质，通过接收激光雷达发送的控制信号，其中控制信号是激光雷达通过激光回波的数量和强度获取的清洗需求，然后根据清洗需求发出的信号，控制信号控制雨刮器电磁阀断开、气路电磁阀断开和水路电磁阀连通，用于向多个喷嘴输送洗涤液，清洗激光雷达表面污渍，在控制水路电磁阀清洗完成后，控制气路电磁阀连通，用于向多个喷嘴输送压缩气体清洗激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗激光雷达表面污渍，直至激光雷达确定已满足清洗需求，在接收到激光雷达发送的初始化信号后，通过初始化信号断开水路电磁阀和气路电磁阀，连通雨刮器电磁阀，以便车辆原有气路和玻璃清洗系统正常使用，因此本技术提供的一种激光雷达清洗方法可以实现对车载激光雷达智能高效、成本低廉的清洁。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本技术实施例提供的激光雷达清洗系统原理图；
43.图2为本技术实施例提供的激光雷达清洗方法流程示意图一；
44.图3为本技术实施例提供的激光雷达清洗流程示意图二；
45.图4为激光雷达清洗系统的局部连接示意图；
46.图5为本技术实施例提供的激光雷达清洗装置的结构示意图；
47.图6为本技术实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
48.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得
的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.首先对本技术所涉及的相关概念或名词进行解释：
50.激光雷达(laser radar)：是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号即目标回波与发射信号进行比较，获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。
51.随着商用卡车智能驾驶技术趋近于成熟，车载激光雷达作为智能驾驶重要的部件，起着越来越重要的作用，但由于商用卡车使用环境较差，尘土、霜雪、虫草等杂物粘附到车载激光雷达上产生污渍，影响到车载激光雷达的识别精度和感知效果，从而影响车辆和乘员的行车安全。
52.同时随着商用卡车智能驾驶需求的不断增加，以及商用卡车的智能化水平的进一步提高，因此需要一种激光雷达清洗系统和方法能够智能高效并且成本低廉的清除车载激光雷达上的污渍。
53.本技术提供了一种激光雷达清洗系统，包括雷达清洗气路、雷达清洗水路、雨刮器清洗水路和控制器，其中雷达清洗水路用于通过水路对激光雷达进行清洁，雷达清洗气路用于通过气路对所述激光雷达进行清洁，雨刮器清洗水路用于通过水路向雨刮器提供洗涤剂，控制器用于控制所述雷达清洗气路、雷达清洗水路、雨刮器清洗水路的通断，雷达清洗水路与雨刮器清洗水路共用洗涤罐和洗涤电机，洗涤罐用于存储洗涤液，洗涤电机用于泵送洗涤液，同时系统中的雷达清洗气路、雷达清洗水路、雨刮器清洗水路和控制器都是基于商用卡车已有的设备，并不需要再次对设备进行改装升级，因此本技术提供的一种激光雷达清洗系统可以实现对车载激光雷达成本低廉的清洁；
54.本技术还提供了一种激光雷达清洗方法，通过接收激光雷达发送的控制信号，其中控制信号是激光雷达通过激光回波的数量和强度获取的清洗需求，然后根据清洗需求发出的信号，控制信号控制雨刮器电磁阀断开、气路电磁阀断开和水路电磁阀连通，用于向多个喷嘴输送洗涤液，清洗激光雷达表面污渍，在控制水路电磁阀清洗完成后，控制气路电磁阀连通，用于向多个喷嘴输送压缩气体清洗激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗激光雷达表面污渍，直至激光雷达确定已满足清洗需求，在接收到激光雷达发送的初始化信号后，通过初始化信号断开水路电磁阀和气路电磁阀，连通雨刮器电磁阀，以便车辆原有气路和玻璃清洗系统正常使用，因此本技术提供的一种激光雷达清洗方法可以实现对车载激光雷达智能高效、成本低廉的清洁。
55.图1为申请实施例提供的激光雷达清洗系统原理图。如图1所示，该系统包括：激光雷达101、喷嘴102、储气筒103、洗涤电机104、气路电磁阀105、水路电磁阀106、控制器107、雨刮器电磁阀108、雨刮器喷嘴109以及洗涤罐110。
56.其中，多个喷嘴102均匀设置于激光雷达101的上方，雷达清洗气路包括喷嘴102、气路电磁阀105和储气筒103，气路电磁阀105用于控制雷达清洗气路的通断，储气筒103用于储存压缩空气，雷达清洗水路包括喷嘴102、洗涤电机104和洗涤罐10，雨刮器电磁阀108用于控制雨刮器清洗水路的通断，雨刮器清洗水路包括雨刮器喷嘴109、雨刮器电磁阀108、洗涤电机104和洗涤罐10，控制器107通过线束与激光雷达101、气路电磁阀105、水路电磁阀106、雨刮器电磁阀108和洗涤电机104电连接，其中气路电磁阀105、水路电磁阀106、雨刮器
电磁阀107用于控制所在管路的通断。
57.下面采用具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
58.实施例一
59.图2为本技术实施例提供的一种激光雷达清洗方法流程示意图一。如图2所示，该方法包括：
60.s201、接收激光雷达发送的控制信号，所述控制信号是所述激光雷达通过激光回波的数量和强度获取清洗需求，根据所述清洗需求发出的信号；
61.具体来说，激光雷达通过反馈的激光回波数量和强度感知清洗需求，并基于感知到的清洗需求发送清洗信号；
62.其中，获取清洗需求是激光雷达通过判断多个探测周期内激光回波的数量和强度来表征激光雷达表面的污染程度，当污染程度大于标定数值时即发出清洗需求，同时，该控制信号也可发送至商用卡车的仪表、中控屏或交互语音，提醒商用卡车驾驶员进行激光雷达的清洗。
63.s202、根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开、所述气路电磁阀断开和所述水路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送洗涤液，清洗所述激光雷达表面污渍；
64.具体来说，通过控制信号使气路电磁阀断开，水路电磁阀连通，雨刮器电磁阀断开，并且使得洗涤电机以及与其相适应的洗涤罐工作，此状态维持预设时间如3秒；
65.其中，由多个喷嘴通过管路与洗涤电机、洗涤罐连通组成的雷达清洗水路连通，洗涤电机将洗涤罐中储存的洗涤液泵送至喷嘴以清洗激光雷达表面的污渍。
66.s203、在控制所述水路电磁阀清洗完成后，控制所述气路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗所述激光雷达表面污渍，直至所述激光雷达确定已满足所述清洗需求。
67.具体来说，通过控制信号使气路电磁阀连通，水路电磁阀断开，雨刮器电磁阀断开，并且使得洗涤电机以及与其相适应的洗涤罐工作关闭，此状态维持预设时间如3秒；
68.其中，由多个喷嘴通过管路与储气筒连通组成的雷达清洗气路连通，此时洗涤电机停止工作，储气筒内的压缩气体通过喷嘴清除激光雷达表面遗留污渍和之前遗留的洗涤液。
69.s204、接收所述激光雷达发送的初始化信号，通过所述初始化信号断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀；所述初始化信号是所述激光雷达确定已满足所述清洗需求后发出的信号；
70.具体来说，通过激光雷达判断清洗操作是否已满足清洁要求，若清洗未满足要求，则通过重复切换雷达清洗水路和雷达清洗气路，使得激光雷达表面满足清洗需求，当对激光雷达表面的清洗已满足要求，对初始化雷达清洗系统进行初始化；
71.其中，对激光雷达清洗系统的初始化，是使气路电磁阀处于断开状态，水路电磁阀处于断开状态，雨刮器电磁阀连通状态，并且洗涤电机停止工作，以便上用卡车的原有气路和玻璃清洗系统正常使用。
72.本实施例提供的一种激光雷达清洗方法，通过接收激光雷达发送的控制信号，控制雨刮器电磁阀断开、气路电磁阀断开和水路电磁阀连通，向多个喷嘴输送洗涤液，清洗激光雷达表面污渍，其中控制信号是激光雷达通过激光回波的数量和强度获取的清洗需求，并根据清洗需求发出的信号，在控制水路电磁阀清洗完成后，控制气路电磁阀连通向多个喷嘴输送压缩气体清洗激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，并通过水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗激光雷达表面污渍，直至激光雷达确定已满足清洗需求，在激光雷达判断满足清洗要求后，通过断开水路电磁阀和气路电磁阀，连通雨刮器电磁阀进行初始化，以便商用卡车的原有气路和玻璃清洗系统正常使用，因此本技术提供的一种激光雷达清洗方法可以实现对车载激光雷达智能高效、成本低廉的清洁。
73.实施例二
74.图3为本技术实施例提供的一种激光雷达清洗流程示意图二。图4为激光雷达清洗系统的局部连接示意图，结合图3和图4所示，该系统局部包括：激光雷达401、喷嘴402、水路电磁阀403、气路电磁阀404、雨刮器电磁阀405以及雨刮器喷嘴406。
75.其中，激光雷达401的上方均匀设置有多个喷嘴402，喷嘴402通过管路与储气筒连通组成雷达清洗气路，喷嘴402通过管路与洗涤电机、洗涤罐连通组成雷达清洗水路，雨刮器喷嘴406通过管路与洗涤电机、洗涤罐连通组成雨刮器清洗水路，其中气路电磁阀404、水路电磁阀403、雨刮器电磁阀405用于控制所在管路的通断。所述方法包括：
76.s301、接收激光雷达发送的控制信号；
77.具体来说，激光雷达通过判断多个探测周期内激光回波的数量和强度确定污染程度，当所述污染程度大于所述标定数值时，确定清洗需求并生成控制信号；
78.其中，基于激光雷达的清洗需求，所生成的控制信号也可发送至商用卡车的仪表、中控屏或者交互语音装置上，提醒商用卡车驾驶员进行激光雷达的清洗，同样地，对于激光雷达的清洗需求信号也可以来自于物理开关、中控屏或交互语音，商用卡车驾驶员进行手动操作发出对激光雷达的清洗需求。
79.s302、根据获取的控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开直至激光雷达满足清洗需求；
80.s303、根据控制信号控制气路电磁阀断开预设时长，同时水路电磁阀连通预设时长；
81.其中，根据控制信号控制水路电磁阀连通预设时长设置为3秒；
82.其中，结合图4所示，雷达清洗水路用于通过水路对激光雷达进行清洁，雷达清洗水路包括喷嘴、水路电磁阀、洗涤电机和洗涤罐，并且水路电磁阀用于控制雷达清洗水路的通断，其中洗涤电机和洗涤罐相互配合，控制信号控制气路电磁阀断开，使水路电磁阀连通，雨刮器电磁阀断开，洗涤电机工作，维持此状态3秒，此时雷达清洗气路断开，雷达清洗水路连通，雨刮器清洗水路断开，洗涤电机工作，洗涤电机将洗涤罐中储存的洗涤液泵送至喷嘴以清洗激光雷达表面污渍。
83.s304、根据控制信号控制气路电磁阀连通预设时长，同时水路电磁阀断开预设时长；
84.其中，气路电磁阀断开预设时长也可设置为3秒；
85.其中，结合图4所示，雷达清洗气路用于通过气路对激光雷达进行清洁，对于其中
的雷达清洗气路包括喷嘴、气路电磁阀和储气筒，气路电磁阀用于控制雷达清洗气路的通断，储气筒用于储存压缩空气，喷嘴位于激光雷达的上方，控制信号控制气路电磁阀连通，水路电磁阀断开，雨刮器电磁阀断开，洗涤电机停止工作，维持此状态同样3秒，此时雷达清洗气路连通，雷达清洗水路断开，雨刮器清洗水路断开，同时洗涤电机停止工作，储气筒内压缩气体通过喷嘴清除激光雷达表面遗留污渍和之前通过水路清洗时遗留的洗涤液。
86.s305、在控制气路电磁阀连通向多个喷嘴输送压缩气体清洗激光雷达表面后，确定是否收到激光雷达发送的初始化信号；若是，执行s306，若否，返回执行s302；
87.具体来说，对激光雷达清洗系统进行初始化，使气路电磁阀处于断开状态，水路电磁阀处于断开状态，雨刮器电磁阀连通状态，洗涤电机停止工作，以便车辆原有气路和玻璃清洗系统正常使用；
88.其中，在激光雷达确定其表面的清洁程度已满足其清洁要求后，发出初始化信号用于对激光雷达清洗系统进行初始化，初始化信号断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀，所述初始化信号是所述激光雷达确定已满足所述清洗需求后发出的信号。
89.s306、断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀，以便所述车辆的雨刮器清洗水路正常使用；
90.若否，则返回执行s302，继续通过控制所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，向所述多个喷嘴输送对应的洗涤液和压缩空气清洁所述激光雷达表面污渍，直至接收到用指示所述激光雷达判断满足清洗需求的初始化信号；
91.其中，通过控制所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，亦即通过雷达清洗气路和雷达清洗水路的相互交互适用，对激光雷达的表面污渍进行洗涤液和压缩气体的交替冲洗清洁，使得激光雷达的表面满足激光雷达的清洁需求。
92.本实施例提供的一种激光雷达清洗方法，通过接收激光雷达发送的控制信号，其中控制信号是激光雷达通过激光回波的数量和强度获取清洗需求，根据清洗需求发出的信号，通过控制信号控制雨刮器电磁阀断开、气路电磁阀断开和水路电磁阀连通，以向多个喷嘴输送洗涤液，清洗激光雷达表面污渍，在控制水路电磁阀清洗完成后，控制气路电磁阀连通，以向多个喷嘴输送压缩气体清洗激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗激光雷达表面污渍，直至激光雷达确定已满足清洗需求，接收激光雷达发送的初始化信号，通过初始化信号断开水路电磁阀和气路电磁阀，连通雨刮器电磁阀，初始化信号是激光雷达确定已满足清洗需求后发出的信号，在激光雷达判断满足清洗要求后，通过断开水路电磁阀和气路电磁阀，连通雨刮器电磁阀进行初始化，以便商用卡车的原有气路和玻璃清洗系统正常使用，因此本技术提供的一种激光雷达清洗方法可以实现对车载激光雷达智能高效、成本低廉的清洁。
93.本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备或主控设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
94.图5为本技术实施例提供的激光雷达清洗装置的结构示意图。如图5所示，该设备
500包括：
95.获取模块501，用于接收激光雷达发送的控制信号，所述控制信号是所述激光雷达通过激光回波的数量和强度获取清洗需求，根据所述清洗需求发出的信号；
96.第一处理模块502，用于根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开、所述气路电磁阀断开和所述水路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送洗涤液，清洗所述激光雷达表面污渍；
97.第二处理模块503，用于在控制所述水路电磁阀清洗完成后，控制所述气路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗所述激光雷达表面污渍，直至所述激光雷达确定已满足所述清洗需求；
98.初始模块504，接收所述激光雷达发送的初始化信号，通过所述初始化信号断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀；所述初始化信号是所述激光雷达确定已满足所述清洗需求后发出的信号。
99.进一步的，第一处理模块502，具体用于：接收激光雷达发送的控制信号，所述控制信号是所述激光雷达通过激光回波的数量和强度获取清洗需求，根据所述清洗需求发出的信号；
100.根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开、所述气路电磁阀断开和所述水路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送洗涤液，清洗所述激光雷达表面污渍；
101.在控制所述水路电磁阀清洗完成后，控制所述气路电磁阀连通，以向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面遗留污渍和洗涤液，通过所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，循环清洗所述激光雷达表面污渍，直至所述激光雷达确定已满足所述清洗需求；
102.接收所述激光雷达发送的初始化信号，通过所述初始化信号断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀；所述初始化信号是所述激光雷达确定已满足所述清洗需求后发出的信号。
103.进一步的，获取模块501，具体用于：激光雷达通过判断多个探测周期内激光回波的数量和强度确定污染程度，当所述污染程度大于所述标定数值时，确定清洗需求并生成控制信号。
104.进一步的，第一处理模块502，具体用于：根据所述控制信号控制所述雨刮器电磁阀断开直至所述激光雷达满足清洗需求；
105.根据所述控制信号控制所述气路电磁阀断开预设时长，同时所述水路电磁阀连通预设时长。
106.进一步的，第二处理模块503，具体用于：根据所述控制信号控制所述气路电磁阀连通预设时长，同时所述水路电磁阀断开预设时长。
107.进一步的，初始模块504，还用于：在控制所述气路电磁阀连通向所述多个喷嘴输送压缩气体清洗所述激光雷达表面后，确定是否收到激光雷达发送的初始化信号；
108.若是，断开所述水路电磁阀和气路电磁阀，连通所述雨刮器电磁阀，以便所述车辆的雨刮器清洗水路正常使用；
109.若否，继续通过控制所述水路电磁阀和气路电磁阀的切换，向所述多个喷嘴输送
对应的洗涤液和压缩空气清洁所述激光雷达表面污渍，直至接收到用指示所述激光雷达判断满足清洗需求的初始化信号。
110.本实施例提供的激光雷达清洗设备，可执行上述实施例的激光雷达清洗方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
111.在前述的基于重载车辆的挡位控制设备的具体实现中，各模块可以被实现为处理器，处理器可以执行存储器中存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述的基于重载车辆的挡位控制方法。
112.图6为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备600包括：至少一个处理器601和存储器602。该电子设备60还包括通信部件603。其中，处理器601、存储器602以及通信部件603通过总线604连接。
113.在具体实现过程中，至少一个处理器601执行所述存储器602存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器601执行如上电子设备侧所执行的激光雷达清洗方法。
114.处理器601的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
115.在上述实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
116.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器。
117.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
118.上述针对电子设备以及主控设备所实现的功能，对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备或主控设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。
119.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上激光雷达清洗方法。
120.上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能
够存取的任何可用介质。
121.一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称：asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
122.本技术还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
123.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
124.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。