基于系统任务的AGV充电方法、存储介质和电子设备与流程

基于系统任务的agv充电方法、存储介质和电子设备
技术领域
1.本发明涉及agv技术领域，尤其是一种基于系统任务的agv充电方法、存储介质和电子设备。


背景技术：

2.移动机器人的产生是为了实现自动化，减少人为干预。手动更换电池方案因为操作麻烦，逐渐被舍弃。现在大部分应用场景是长时间的自动化运行，所以一般采用在线充电方案。
3.在线充电的主要需求是既能保证任务正常有序执行，又要能保证agv的电量要维持在能够运行的状态，还要根据当前的任务状况进行灵活的自主切换充电/结束充电。同时还要考虑多种复合场景、以及多种车型的混合运行时，多辆agv如何安排充电的问题。但现有的在线充电方式比较简单，一般是在电池即将耗尽时，发出警报信号，由调度系统安排至充电站充电。如agv本身有待完成任务，只能先退出任务，等充完电再执行，紧急任务则调配到其他agv代替完成。
4.这种充电方式效率不高，经常导致agv充电时需要排队，而agv与充电桩空闲时，agv却没有及时充电。


技术实现要素：

5.本发明第一个发明目的在于解决现有agv充电方式充电效率不高的问题，提供一种基于系统任务的agv充电方法。
6.为了达到上述目的，本发明的采用以下技术方案：
7.基于系统任务的agv充电方法，包括以下步骤：预设电量阈值a、b和c,且0＜a＜b＜c；将没有充电任务的agv按电量排序；逐一轮询各agv的电量p是否小于或等于预设值b,若询问结果为“是”，则搜索空闲充电站并添加充电任务，若搜索结果为零，则再询电量是否小于或等于预设值a,若询问结果为“是”，则轮询占用充电站的agv，寻找可退出充电站的agv并发送移动指令，再向电量小于或等于预设值a的agv添加充电任务；若询问结果为“否”，则再询电量是否小于或等于预设值c，当再询结果为“是”则根据agv是否有空闲时间添加充电任务，若再询结果为“否”，则结束问询。
8.本发明的agv充电方法先为电量设3个阈值，再轮询各agv的电量，当agv的电量大于c时，表示电量非常充足，无需充电，若大于b且小于c,则电量还可维持较长一段时间，就根据agv是否有空闲时间添加任务；若电量小于b且有空闲充电站，则及时添加充电任务，若无，则看电量是否已经小于a,若是，表示电量比较少，需要及时充电，此时，需要对适合结束充电任务的agv进行断电，让出充电站。与现有技术相比，本发明的agv智能充电方法，可结合agv的电量情况、空闲时间和充电站情况，为agv添加充电任务或结束充电任务，以使agv提前冲电和提前结束充电，使agv充电效率高，避免了充电站拥堵、需要等待的情况。
9.进一步的，轮询占用充电站的agv是否可退出充电站的步骤包括：询问占用充电站
的agv是否已结束充电，若结果为“是”，下达移动指令；若结果为“否”，再询占用充电站的agv电量是否大于预设值b，若结果为“是”，则向该agv发送结束充电及移动指令。本方案根据agv的电量情况为agv下达移动或结束充电指令，避免agv在缺电情况下结束充电。
10.进一步的，电量阈值c的范围设置在70％-90％之间。本方案将c的阈值设置在这一区间，可避免agv在电量充足的情况下，占用充电资源和执行任务的时间。
11.进一步的，电量阈值b的范围设置在40％-60％之间。本方案将b的阈值设置在这一区间，为agv可执行任务的电量。
12.进一步的，电量阈值a的范围设置在5％-20％之间。
13.进一步的，还包括以下步骤：轮询有充电任务或正在充电的agv，电量值是否大于b，若结果为“是”，再询当前是否有指定任务待执行，若再询结果为“是”，则发送结束充电指令，若再询结果为“否”，继续问询agv场地是否有待分配任务且未指定agv，若继续问询的结果为“是”，则发送结束充电指令。
14.本发明的另一个目的在于提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方案的基于系统任务的agv充电方法，因此，具有上述方法的所有优点。
15.本发明的另一个发明目的在于提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方案的基于系统任务的agv充电方法，因此，具有上述方法的所有优点。
附图说明
16.图1为本发明的流程图1；
17.图2为本发明的流程图2。
具体实施方式
18.参见图1-2所示，本发明公开了一种基于系统任务的agv充电方法，包括以下步骤：预设电量阈值a、b和c,且0＜a＜b＜c；将没有充电任务的agv按电量排序；逐一轮询各agv的电量p是否小于或等于预设值b,若询问结果为“是”，则搜索空闲充电站并添加充电任务，若搜索结果为零，则再询电量是否小于或等于预设值a,若询问结果为“是”，则轮询占用充电站的agv，寻找可退出充电站的agv并发送移动指令，再向电量小于或等于预设值a的agv添加充电任务；若询问结果为“否”，则再询电量是否小于或等于预设值c，当再询结果为“是”则根据agv是否有空闲时间添加充电任务，若再询结果为“否”，则结束问询。
19.在一实施例中，轮询agv的电量p是否小于或等于预设值b时，按电量由低到高逐一轮询。
20.轮询占用充电站的agv是否可退出充电站的步骤包括：询问占用充电站的agv是否已结束充电，若结果为“是”，下达移动指令；若结果为“否”，再询占用充电站的agv电量是否大于预设值b，若是，则向该agv发送结束充电及移动指令。本方案根据agv的电量情况为agv下达移动或结束充电指令，避免agv在缺电情况下结束充电。
21.为避免agv在电量充足的情况下，占用充电资源和执行任务的时间，上述电量阈值c的范围设置在70％-90％之间。
22.上述电量阈值b的范围设置在40％-60％之间。在本实施例中，b的值设计在中等范围，因此，在这一值中，b即可先充电，又可先执行任务，可结合现场情况灵活安排。
23.上述电量阈值a的范围设置在5％-25％之间。在本实施例中，a的值较小，但达到5％，避免agv在无电可用的情况下再充电，又不额外占用充电资源，降低充电资源的调配难度。
24.上述实施例的方案虽然解决了agv充电需等待的问题，但是在实际运行中，如果仅仅使用以上的方案，可能会出现agv虽然电量还未充满，但当前有其他任务需执行，且场地内搜索不到可执行任务的agv，这样，延长了任务等待的时间，降低了agv工作效率，为解决这一问题，本实施例为本发明的方法增加以下步骤：还包括以下步骤：轮询有充电任务或正在充电的agv，电量值是否大于b，若结果为“是”，再询当前是否有指定任务待执行，若再询结果为“是”，则发送结束充电指令，若再询结果为“否”，继续问询agv场地是否有待分配任务且未指定agv，若继续问询的结果为“是”，则发送结束充电指令。
25.本发明的agv充电方法先为电量设3个阈值，再轮询各agv的电量，当agv的电量大于c时，表示电量非常充足，无需充电，若大于b且小于c,则电量还可维持较长一段时间，就根据agv是否有空闲时间添加任务；若电量小于b且有空闲充电站，则及时添加充电任务，若无，则看电量是否已经小于a,若是，表示电量比较少，需要及时充电，此时，需要对适合结束充电任务的agv进行断电，让出充电站。与现有技术相比，本发明的agv智能充电方法，可结合agv的电量情况、空闲时间和充电站情况，为agv添加充电任务或结束充电任务，以使agv提前冲电和提前结束充电，使agv充电效率高，避免了充电站拥堵、需要等待的情况。
26.本发明还公开了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方案的基于系统任务的agv充电方法。
27.本发明还公开了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方案的基于系统任务的agv充电方法。
28.根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。