车辆扭矩的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆扭矩的控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着电驱动系统集成化的发展，人们对整车的动力性能、驾驶感受提出了更高的要求。当混合动力车辆通过减速带或凹凸不平的凸面路况时，车轮有短暂的腾空，会产生较大的滑移率，混合动力车辆的车轮重新接地会造成车辆前冲，导致车辆失稳，从而降低了驾驶感受。
3.现有技术存在混合动力车辆通过凸面路况时，导致车辆失稳降低了驾驶感受的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种车辆扭矩的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决或部分解决混合动力车辆通过凸面路况时，导致车辆失稳降低驾驶感受的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆扭矩的控制方法，其特征在于，应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，所述驱动电机由所述动力电池进行供电以提供驱动动力，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述控制方法包括：
6.获取车辆状态参数、所述车辆的前轮与后轮之间的轮距及所述动力电池的预分配扭矩，所述车辆状态参数包括驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨迹变化速率、行驶速度；
7.基于预设分配系数将所述预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩，其中，所述第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，所述第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩；
8.若所述车辆状态参数满足预设条件，确定所述前轮正在通过凸面路况；
9.基于所述行驶车速和所述轮距，确定所述后轮等待通过所述凸面路况的时间窗口；
10.在所述时间窗口内，控制所述第一分配扭矩转移至所述第二驱动电机，其中，所述第一驱动电机为前轮驱动电机，所述第二驱动电机为后轮驱动电机；
11.若所述后轮正在通过所述凸面路况，在所述时间窗口内，控制所述第二驱动电机的所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩均转移至所述第一驱动电机。
12.在其中一个实施例中，所述后轮正在通过所述凸面路况，包括：
13.在所述时间窗口外，若所述车辆状态参数满足预设条件，确定所述后轮正在通过凸面路况。
14.在其中一个实施例中，所述若所述后轮正在通过所述凸面路况，在所述时间窗口
内，控制所述第二驱动电机的所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩均转移至所述第一驱动电机的步骤之后，包括：
15.在预设时长内，若所述车辆状态参数不满足所述预设条件，控制所述第一驱动电机的所述第二分配扭矩转移至所述第二驱动电机，所述预设时长大于所述时间窗口的时长。
16.在其中一个实施例中，所述预设时长为500ms至6000ms中的任意时长。
17.在其中一个实施例中，所述预设条件包括以下内容中的至少一种：
18.所述驱动电机转速在预设时段内的转速波动大于预设转速波动；
19.所述车辆在所述预设时段内的纵向加速度大于预设纵向加速度；
20.所述方向盘转角的角度小于预设角度；
21.所述轨迹变化速率小于预设速率。
22.在其中一个实施例中，所述预设时段为2ms至50ms中的任意时段；
23.所述预设转速波动为50rpm至350rpm中的任意转速波动；
24.所述预设纵向加速度为0.15m/s2至0.5m/s2中的任意加速度；
25.所述预设角度为1.5
°
至5
°
中的任意角度；
26.所述预设速率为0.05至0.2中的任意速率。
27.在其中一个实施例中，所述行驶车速小于或者等于60km/h。
28.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆扭矩的控制装置，其特征在于，应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述控制装置包括：
29.获取模块，用于获取车辆状态参数、所述车辆的前轮与后轮之间的轮距及所述动力电池的预分配扭矩，所述车辆状态参数包括第一驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨迹变化速率、第二驱动电机转速、行驶速度；
30.分配模块，用于基于预设分配系数将所述预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩，其中，所述第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，所述第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩；
31.第一确定模块，用于若所述车辆状态参数满足预设条件，确定所述前轮正在通过凸面路况；
32.第二确定模块，用于基于所述行驶车速和所述轮距，确定所述后轮等待通过所述凸面路况的时间窗口；
33.第一控制模块，用于在所述时间窗口内，控制所述第一分配扭矩转移至所述第二驱动电机，其中，所述第一驱动电机为前轮驱动电机，所述第二驱动电机为后轮驱动电机；
34.第二控制模块，用于若所述后轮正在通过所述凸面路况，在所述时间窗口内，控制所述第二驱动电机的所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩均转移至所述第一驱动电机。
35.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
36.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面内容中任一
项所述的方法。
37.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面内容中任一项所述的方法。
38.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面内容中的相关描述，在此不再赘述。
39.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
40.本技术应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，驱动电机由动力电池进行供电以提供驱动动力，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，通过获取车辆状态参数、车辆的前轮与后轮之间的轮距及动力电池的预分配扭矩，车辆状态参数包括驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨迹变化速率、行驶速度；基于预设分配系数将预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩，其中，第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩；若车辆状态参数满足预设条件，确定前轮正在通过凸面路况；基于行驶车速和轮距，确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口；在时间窗口内，控制第一分配扭矩转移至第二驱动电机，其中，第一驱动电机为前轮驱动电机，第二驱动电机为后轮驱动电机；若后轮正在通过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机；在确定了前轮正在通过凸面路况，且获取后轮等待通过凸面路况的时间窗口后，在时间窗口内将第一分配扭矩转移至第二驱动电机，增加了后轮的驱动扭矩，从而降低了前轮的滑移率，在后轮正在通过凸面路况时，也在时间窗口内将第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机，增加了前轮的驱动扭矩，从而降低了后轮的滑移率，提高了车辆的稳定性，故在通过凸面路况时车辆能保持一定的平顺性，从而提高了驾驶体验。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本技术一实施例提供的一种车辆扭矩的控制方法的流程示意图；
43.图2是本技术一实施例提供的若后轮越过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机的步骤之后的流程示意图；
44.图3是本技术实施例提供的一种车辆扭矩的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
45.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
46.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、
步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
47.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
48.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
49.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
50.目前当混合动力车辆通过减速带或凹凸不平的凸面路况时，车轮有短暂的腾空，会产生较大的滑移率，混合动力车辆的车轮重新接地会造成车辆前冲，导致车辆失稳，从而降低了驾驶感受。滑移率又称为滑动率，当轮胎发出牵引力或制动力时，在轮胎与地面之间均会发生相对运动，滑移率是指在车轮运动中滑动成分所占的比例。
51.本实施例应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，驱动电机由动力电池进行供电以提供驱动动力，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，通过获取车辆状态参数、车辆的前轮与后轮之间的轮距及动力电池的预分配扭矩，车辆状态参数包括驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨迹变化速率、行驶速度；基于预设分配系数将预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩，其中，第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩；若车辆状态参数满足预设条件，确定前轮正在通过凸面路况；基于行驶车速和轮距，确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口；在时间窗口内，控制第一分配扭矩转移至第二驱动电机，其中，第一驱动电机为前轮驱动电机，第二驱动电机为后轮驱动电机；若后轮正在通过过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机；在确定了前轮正在通过凸面路况，且获取后轮等待通过凸面路况的时间窗口后，在时间窗口内将第一分配扭矩转移至第二驱动电机，增加了后轮的驱动扭矩，从而降低了前轮的滑移率，在后轮正在通过凸面路况时，也在时间窗口内将第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机，增加了前轮的驱动扭矩，从而降低了后轮的滑移率，提高了车辆的稳定性，故在通过凸面路况时车辆能保持一定的平顺性，从而提高了驾驶体验。
52.下面通过具体的实施例来说明本技术的技术方案。
53.第一方面，本实施例提供了一种车辆扭矩的控制方法，应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，驱动电机由动力电池进行供电以提供驱动动力，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，其中，第一驱动电机为前轮驱动电机，第二驱动电机为后轮驱动电机。
54.如图1所示，控制方法包括：
55.s100，获取车辆状态参数、车辆的前轮与后轮之间的轮距及动力电池的预分配扭矩。
56.在一个实施例中，车辆状态参数包括驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨
迹变化速率、行驶速度。
57.在一个实施例中，车辆状态参数还包括横向加速度、垂直加速度、油门开度，以便更准确的获得混合动力车辆的车辆状态参数，便于更准确地判定车辆正在通过凸面路况。
58.在一个实施例中，通过安装在混合动力车辆的各传感器获取驱动电机的驱动电机转速、车辆的纵向加速度、方向盘的方向盘转角、车辆的轨迹变化速率以及车辆的行驶速度。
59.在一个实施例中，车辆的前轮与后轮之间的轮距为大于或者等于1.5m，在本实施例中，不对轮距进行具体的限制，基于混合动力车辆的型号获取对应的轮距，例如，轮距还能为1m、2m、2.5m等。
60.在一个实施例中，通过混合动力车辆的动力电池的输出功率以及车辆的行驶速度根据功率扭矩转换计算式获得动力电池的预分配扭矩。
61.在一个实施例中，混合动力车辆还包括发电电机，发电电机用于给动力电池进行充电，还能通过混合动力车辆的发电电机的输出功率和动力电池输出功率获得动力电池的预分配扭矩。
62.s200，基于预设分配系数将预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩。
63.在一个实施例中，第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩。
64.在一个实施例中，混合动力车辆根据预设分配系数将动力电池的预分配扭矩分别分配至第一驱动电机(即前轮驱动电机)和第二驱动电机(即后轮驱动电机)，获得对应的第一分配扭矩(即前轮驱动电机分配扭矩)和第二分配扭矩(即后轮驱动电机分配扭矩)。
65.需要说明的是，预设分配系数为第一分配扭矩与第二分配扭矩的比值，在本实施例中，不对预设分配系数进行具体的限制，预设分配系数根据车辆的具体工况能在0至1之间进行任意调节，当第一驱动电机被分配的第一分配扭矩为0，第二驱动电机被分配的第二分配扭矩为全部的预分配扭矩时，预设分配系数为0；当第一驱动电机被分配的第一分配扭矩为全部的预分配扭矩，第二驱动电机被分配的第二分配扭矩为0时，预设分配系数为1；在其他实施例中，预设分配系数包括0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9中任一个。
66.s300，若车辆状态参数满足预设条件，确定前轮正在通过凸面路况。
67.在一个实施例中，通过车辆状态参数满足预设条件，来确定前轮正在通过凸面路况，有利于降低车辆的硬件配置，并降低运算量，提高车辆的反应速度，减低了车辆的响应时间，降低了延迟，有利于提高驾驶感受。
68.在一个实施例中，预设条件包括以下内容中的至少一种：
69.驱动电机转速在预设时段内的转速波动大于预设转速波动；车辆在预设时段内的纵向加速度大于预设纵向加速度；方向盘转角的角度小于预设角度；轨迹变化速率小于预设速率。
70.在一个实施例中，预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，第一预设条件包括以下内容中的至少一种：
71.第一驱动电机转速在预设时段内的转速波动大于预设转速波动；车辆在预设时段内的纵向加速度大于预设纵向加速度；方向盘转角的角度小于预设角度；轨迹变化速率小于预设速率。获取第一驱动电机转速在预设时段内的转速波动大于预设转速波动，有利于
车辆更加精准的进行预分配扭矩的调节。
72.在一个实施例中，预设时段为2ms至50ms中的任意时段；预设转速波动为50rpm至350rpm中的任意转速波动；预设纵向加速度为0.15m/s2至0.5m/s2中的任意加速度；预设角度为1.5
°
至5
°
中的任意角度；预设速率为0.05至0.2中的任意速率。在本实施例中，不对预设时段、预设转速波动、预设纵向加速度、预设角度及预设速率进行具体的限制，基于车辆的实际工况在设置的范围内进行任意调节。
73.在一个实施例中，预设时段为10ms；预设转速波动为200rpm；预设纵向加速度为0.3m/s2；预设角度为3
°
；预设速率为0.1，有利于混合动力车辆在通过凸面路况的时候更加精准的确定前轮正在通过凸面路况。
74.s400，基于行驶车速和轮距，确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口。
75.在一个实施例中，基于行驶车速和轮距，便于确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口，以便在这个时间窗口之中完成预分配扭矩的转移调节，避免错过合适的转移调节时机。
76.在一个实施例中，行驶车速小于或者等于60km/h，在本实施例中，行驶车速限制在小于或者等于60km/h，能更加有效的保持车辆的平顺性，有利于提高驾驶感受。
77.在一个实施例中，将轮距与行驶车速进行相除从而获得后轮等待通过凸面路况的时间窗口。
78.s500，在时间窗口内，控制第一分配扭矩转移至第二驱动电机。
79.在一个实施例中，在时间窗口内，控制第一分配扭矩(即前轮驱动电机分配扭矩)转移至第二驱动电机(即后轮驱动电机)，便于补偿后轮驱动电机，增强后轮的驱动扭矩，从而降低前轮的滑移率，以保持车辆的平顺性，有利于提高驾驶感受。
80.s600，若后轮正在通过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机。
81.在一个实施例中，若后轮正在通过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机，便于在车辆连续通过凸面路况时，补偿前轮驱动电机，增强前轮的驱动扭矩，从而降低后轮的滑移率，以保持车辆的平顺性，有利于提高驾驶感受。
82.在一个实施例中，后轮正在通过凸面路况，包括：
83.在时间窗口外，若车辆状态参数满足预设条件，确定后轮正在通过凸面路况。需要说明的是，如果还在时间窗口内对车辆状态参数是否满足预设条件进行判断，则有可能车辆的后轮还没达到凸面路况，可能造成误判和不必要的运算量，而在时间窗口外对车辆状态参数是否满足预设条件进行判断，能更加准确的判断后轮正在通过凸面路况，还能降低运算量，提高车辆的响应速度，进一步提高驾驶感受。
84.在一个实施例中，如图2所示，若后轮越过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机的步骤之后，包括：
85.s700，在预设时长内，若车辆状态参数不满足预设条件，控制第一驱动电机的第二分配扭矩转移至第二驱动电机，预设时长大于时间窗口的时长。
86.在一个实施例中，在预设时长内，若车辆状态参数不满足预设条件，控制第一驱动电机的第二分配扭矩转移至第二驱动电机，预设时长大于时间窗口的时长，便于在通过凸
面路况之后，避免车辆频繁在第一驱动电机和第二驱动电机之间进行预分配扭矩的转移，使得车辆恢复进入凸面路况之前的行驶状态。
87.在一个实施例中，预设时长为500ms至6000ms中的任意时长，在本实施例中，不对预设时长进行具体的限制，根据车辆的实际路况在预设时长范围内进行任意调节。
88.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
89.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
90.本技术应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，驱动电机由动力电池进行供电以提供驱动动力，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，通过获取车辆状态参数、车辆的前轮与后轮之间的轮距及动力电池的预分配扭矩，车辆状态参数包括驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨迹变化速率、行驶速度；基于预设分配系数将预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩，其中，第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩；若车辆状态参数满足预设条件，确定前轮正在通过凸面路况；基于行驶车速和轮距，确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口；在时间窗口内，控制第一分配扭矩转移至第二驱动电机，其中，第一驱动电机为前轮驱动电机，第二驱动电机为后轮驱动电机；若后轮正在通过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机；在确定了前轮正在通过凸面路况，且获取后轮等待通过凸面路况的时间窗口后，在时间窗口内将第一分配扭矩转移至第二驱动电机，增加了后轮的驱动扭矩，从而降低了前轮的滑移率，在后轮正在通过凸面路况时，也在时间窗口内将第二驱动电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机，增加了前轮的驱动扭矩，从而降低了后轮的滑移率，提高了车辆的稳定性，故在通过凸面路况时车辆能保持一定的平顺性，从而提高了驾驶体验。
91.第二方面，如图3所示，本实施例提供了一种车辆扭矩的控制装置，应用于包括发动机、动力电池及至少两个驱动电机的混合动力车辆，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，控制装置包括：
92.获取模块100，用于获取车辆状态参数、车辆的前轮与后轮之间的轮距及动力电池的预分配扭矩，车辆状态参数包括第一驱动电机转速、纵向加速度、方向盘转角、轨迹变化速率、第二驱动电机转速、行驶速度；
93.分配模块200，用于基于预设分配系数将预分配扭矩分配为第一分配扭矩和第二分配扭矩，其中，第一分配扭矩为前轮驱动电机分配扭矩，第二分配扭矩为后轮驱动电机分配扭矩；
94.第一确定模块300，用于若车辆状态参数满足预设条件，确定前轮正在通过凸面路况；
95.第二确定模块400，用于基于行驶车速和轮距，确定后轮等待通过凸面路况的时间窗口；
96.第一控制模块500，用于在时间窗口内，控制第一分配扭矩转移至第二驱动电机，其中，第一驱动电机为前轮驱动电机，第二驱动电机为后轮驱动电机；
97.第二控制模块600，用于若后轮正在通过凸面路况，在时间窗口内，控制第二驱动
电机的第一分配扭矩和第二分配扭矩均转移至第一驱动电机。
98.需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
99.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
100.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
101.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
102.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面内容中任一项所述的方法。
103.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面内容中的相关描述，在此不再赘述。
104.所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。
105.所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
106.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
107.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出
本技术的范围。
108.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
109.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
110.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。