一种确定充电位置、充电的方法及装置与流程

1.本技术涉及电子技术领域，尤其涉及一种确定充电位置、充电的方法及装置。


背景技术：

2.近年来，随着自动化技术领域的不断发展，一种新型的高新技术
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无人搬运车技术，逐渐进入人们的视野。机器人能够按路径规划和作业要求，行走并停靠到指定地点，自动完成一系列运输作业。随着机器人的广泛应用，市场对机器人的适应能力、功能要求、定位精度、承载能力等要求越来越高，应运而生的，机器人类型也越来越多。例如在工厂同一个仓库中，普通机器人设备与叉车机器人设备协同工作。
3.传统的机器人调度系统中，为每一种类型的机器人在场景地图上分别部署其对应的充电桩，也就是一个充电桩只能为一种固定型号的机器人提供充电。即使其它机器人采用与上述固定型号机器人设备相同的充电接口、充电电压，但是由于充电口存在位置、角度上的差异，导致与充电设备无法正常连接。
4.显而易见的，若多种不同型号的机器人协同工作的场景中，为每一种类型的机器人部署专用的充电桩的方案，不仅需要占用过多场地面积，而且会影响到正常业务的路径规划及机器人运行效率，进而增加生产成本。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种确定充电位置、充电的方法及装置，取代了向每一类用电设备专门设立充电接口的方法，减少工厂需要部署充电桩的数量，提高空间利用率，达到减少生产成本并提高效率的目的。
6.为达到上述目的，本技术实施例采用如下技术方案：
7.第一方面，提供一种确定充电位置的方法，该方法可以包括：获取目标充电接口的三维姿态信息，三维姿态信息用于指示目标充电接口连接用电设备充电时，与用电设备的充电接口的相对位置；根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，n大于或等于2；n个充电位置与n类用电设备对应，任一类用电设备位于其对应的充电位置且充电姿态角度匹配目标充电接口的相对位姿时，充电接口与目标充电接口对齐；n类用电设备中每一类用电设备的充电接口与目标充电接口的高度相同；不同类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，充电参考点的位置不同；充电参考点为用电设备的运动中心点。
8.通过本技术实施例提供的确定充电位置的方案，在获取目标充电接口的三维姿态信息后，可以确定出目标充电接口的n个充电位置，n大于或等于2，从而达到一类用电设备位于其对应的充电位置且充电姿态角度匹配目标充电接口的相对位姿时，充电接口与目标充电接口对齐的效果。在实际应用中，目标充电接口可以根据实际使用环境(如使用环境中存在多种类型的用电设备且用电设备的充电接口类型和高度相同，只有充电接口所在平面的水平位置不同)确定n的大小，即一个充电接口可以兼容多种类型的用电设备充电，取代了向每一类用电设备专门设立充电接口的方法，减少工厂需要部署充电桩的数量，提高空
间利用率，达到减少生产成本并提高效率的目的。
9.一种可能的实现方式中，根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，可以包括：确定目标充电接口对应的n类用电设备；根据目标充电接口的三维姿态信息，以及n类用电设备的充电接口的三维姿态信息，确定n个充电位置。这样一来，通过确定目标充电接口对应的n类用电设备，得知与目标充电接口高度和类型相同的用电设备的类型数量，根据目标充电接口的三维姿态信息以及上述n类用电设备的充电接口的三维姿态信息进行匹配，进而确定上述n类用电设备对应的n个充电位置，减少了目标充电接口确定充电位置时所检测的用电设备类型数量，提升工作效率。
10.一种可能的实现方式中，目标充电接口存在默认充电位置，目标充电接口在默认充电位置支持对第一类用电设备充电，第一类用电设备为n类用电设备中对应的充电位置与默认充电位置相同的用电设备；根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，可以包括：根据第一类用电设备的充电接口的三维姿态信息以及第二类用电设备的充电接口的三维姿态信息，获取第一类用电设备的充电接口与每个第二类用电设备的充电接口的水平位置的坐标差；第二类用电设备为n类用电设备中除第一类用电设备之外的n-1类用电设备；根据默认充电位置的坐标以及坐标差，确定第二类用电设备对应的目标充电接口的n-1个充电位置。这样一来，其他类型的用电设备通过与第一类用电设备的充电接口的三维姿态信息的差异，确定默认充电位置移动的距离，以使得其他类型用电设备可以在该目标充电接口充电。
11.一种可能的实现方式中，根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，可以包括：根据目标充电接口的三维姿态信息以及n类用电设备的充电接口三维姿态信息，确定每一类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时充电参考点的位置，将充电参考点的位置，分别作为每一类用电设备对应的充电位置。值得说明的是，该目标充电接口可以不存在默认充电位置，通过第三类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时的充电参考点对应的位置作为第三类用电设备对应的充电位置，同时也可以是该目标充电接口的默认充电位置。
12.一种可能的实现方式中，根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，包括：输出目标充电接口的三维姿态信息；接收用户输入的n个充电位置。这样一来，使目标充电接口的n个充电位置不再局限于控制设备确定n个充电位置的方式，用户可以根据实际情况，输入特定的充电位置，满足用户实际生产需求。
13.一种可能的实现方式中，本技术提供的方法还可以包括：接收第三类用电设备的注册信息，注册信息包括第三类用电设备的充电接口的三维姿态信息；第三类用电设备为还未配置对应充电位置的用电设备；根据目标充电接口的三维姿态信息与第三类用电设备的充电接口的三维姿态信息，在目标充电接口上，确定与第三类用电设备对应的充电位置。值得说明的是，第三类用电设备是指未注册的一类用电设备，当用电设备发送注册信息时，由于该注册信息包括了该用电设备的充电接口的三维姿态信息，充电设备通过匹配与第三类用电设备对应的充电接口，确定与第三类用电设备对应的充电位置。未注册的用电设备确定其对应的充电位置这一过程，在接收该用电设备的注册信息后，可以自动完成，避免了用户过多干预，提高充电过程自动化程度，提升生产效率。
14.一种可能的实现方式中，本技术提供的方法还可以包括：显示目标充电接口的配
置界面，配置界面中包括与n类用电设备对应的充电位置。这样一来，便于用户查看目标接口的配置信息以及后续管理。
15.一种可能的实现方式中，本技术提供的方法还可以包括：在配置界面，接收用户输入的修改指令，修改指令用于修改第三类用电设备对应的充电位置；响应于修改指令，更新第三类用电设备对应的充电位置。可以理解的是，若出现第三类用电设备位于其所属的充电位置时，第三类用电设备的充电接口与目标充电接口存在轻微偏移。此时用户可以通过配置界面修改第三类用电设备对应的充电位置，使第三类用电设备的充电接口与目标充电接口精准对齐。
16.一种可能的实现方式中，本技术提供的方法还可以包括：确定待充电用电设备；向待充电用电设备发送调度任务，调度任务用于指示待充电用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。这样一来，当用电设备需要充电时，该用电设备会按照预设策略移动至其对应的充电位置进行充电。
17.第二方面，本技术提供一种充电方法，应用于调度设备，调度设备用于调度用电设备在充电系统中充电；该方法可以包括：确定待充电用电设备；确定待充电用电设备的目标充电接口，目标充电接口与待充电用电设备的充电接口高度相同；确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置；待充电用电设备位于其对应的充电位置时，充电接口与目标充电接口对齐；向待充电用电设备发送调度任务，调度任务用于指示待充电用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
18.通过本技术实施例提供充电的方案，在确定用电设备需要充电后，首先确定待充电用电设备对应的目标充电接口，进而确定该待充电用电设备在上述目标充电接口中对应的充电位置，以使得该待充电用电设备移动至该充电位置时，待充电用电设备的充电接口与目标充电接口对齐。最后向待充电用电设备发送调度任务，以使得用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置进行充电。这样一来，在没有人为干预的情况下，自动判断用电设备是否需要充电以及确定待充电用电设备的目标充电接口及其对应的充电位置，以使得待充电用电设备自动选择目标充电接口并移动至该目标充电接口对应的充电位置上充电，提高用电设备及其充电系统的工作效率。
19.一种可能的实现方式中，充电系统中的一个充电接口，配置了与不同类用电设备对应的充电位置；不同类用电设备的充电接口对齐充电系统中的充电接口时，充电参考点的位置不同；n大于或等于2；确定待充电用电设备的目标充电接口，包括：将配置了待充电用电设备所属的类型对应的充电位置的充电接口，确定为目标充电接口；确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置，可以包括：将目标充电接口中与待充电用电设备的类型对应的充电位置，确定为与待充电用电设备对应的充电位置。
20.一种可能的实现方式中，确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置，可以包括：根据目标充电接口的三维姿态信息，以及待充电用电设备的充电接口三维姿态信息，确定待充电用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，待充电用电设备的充电参考点的位置，将充电参考点的位置，作为待充电用电设备对应的充电位置。
21.第三方面，本技术提供一种确定充电位置的装置，该装置可以包括：获取模块，用于获取目标充电接口的三维姿态信息，三维姿态信息用于指示目标充电接口连接用电设备充电时，与用电设备的充电接口的相对位置；确定模块，用于根据目标充电接口的三维姿态
信息，确定目标充电接口的n个充电位置，n大于或等于2；n个充电位置与n类用电设备对应，任一类用电设备位于其对应的充电位置且充电姿态角度匹配目标充电接口的相对位姿时，充电接口与目标充电接口对齐；n类用电设备中每一类用电设备的充电接口与目标充电接口的高度相同；不同类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，充电参考点的位置不同；充电参考点为用电设备运动中心点。
22.一种可能的实现方式中，上述确定模块，还用于确定目标充电接口对应的n类用电设备；该确定模块，具体用于根据目标充电接口的三维姿态信息，以及n类用电设备的充电接口的三维姿态信息，确定n个充电位置。
23.一种可能的实现方式中，上述目标充电接口存在默认充电位置，该目标充电接口在默认充电位置支持对第一类用电设备充电，第一类用电设备为n类用电设备中对应的充电位置与默认充电位置相同的用电设备；上述获取模块，还用于根据第一类用电设备的充电接口的三维姿态信息以及第二类用电设备的充电接口的三维姿态信息，获取第一类用电设备的充电接口与第二类用电设备的充电接口的水平位置的坐标差；第二类用电设备为n类用电设备中除第一类用电设备之外的n-1类用电设备；上述确定模块，具体根据用于将默认充电位置的坐标以及坐标差，确定第二类用电设备对应的目标充电接口的n-1个充电位置。
24.一种可能的实现方式中，上述确定模块，具体用于根据目标充电接口的三维姿态信息以及n类用电设备的充电接口三维姿态信息，确定每一类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时充电参考点的位置，将该充电参考点的位置，分别作为每一类用电设备对应的充电位置。
25.一种可能的实现方式中，该装置还包括输出模块，用于输出目标充电接口的三维姿态信息；该装置还包括接收模块，用于接收用户输入的n个充电位置。
26.一种可能的实现方式中，上述接收模块，还用于接收第三类用电设备的注册信息，注册信息包括第三类用电设备的充电接口的三维姿态信息；第三类用电设备为还未配置对应充电位置的用电设备；上述确定模块，具体用于根据目标充电接口的三维姿态信息与第三类用电设备的充电接口的三维姿态信息，在目标充电接口上，确定与第三类用电设备对应的充电位置。
27.一种可能的实现方式中，该装置还包括显示模块，用于显示目标充电接口的配置界面，配置界面中包括与n类用电设备对应的充电位置。
28.一种可能的实现方式中，上述接收模块，还用于在配置界面，接收用户输入的修改指令，修改指令用于修改第三类用电设备对应的充电位置；该装置还包括更新模块，用于响应于修改指令，更新第三类用电设备对应的充电位置。
29.一种可能的实现方式中，上述确定模块，还用于确定待充电用电设备；该装置还包括发送模块，用于向待充电用电设备发送调度任务，调度任务用于指示待充电用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
30.第四方面，本技术提供一种充电的装置，应用于调度设备，调度设备用于调度用电设备在充电系统中充电；该装置包括：确定模块，用于确定待充电用电设备；上述确定模块，还用于确定待充电用电设备的目标充电接口，目标充电接口与待充电用电设备的充电接口高度相同；上述确定模块，还用于确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置；
待充电用电设备位于其对应的充电位置时，充电接口与目标充电接口对齐；发送模块，用于向待充电用电设备发送调度任务，调度任务用于指示待充电用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
31.一种可能的实现方式中，充电系统中的一个充电接口，配置了与不同类用电设备对应的充电位置；不同类用电设备的充电接口对齐充电系统中的充电接口时，充电参考点的位置不同；充电位置的数量大于或等于2；上述确定模块具体用于将配置了待充电用电设备所属的类型对应的充电位置的充电接口，确定为目标充电接口；上述确定模块具体用于将目标充电接口中与待充电用电设备的类型对应的充电位置，确定为与待充电用电设备对应的充电位置。
32.一种可能的实现方式中，上述确定模块，具体用于根据目标充电接口的三维姿态信息，以及待充电用电设备的充电接口三维姿态信息，确定待充电用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，待充电用电设备的充电参考点的位置，将充电参考点的位置，作为待充电用电设备对应的充电位置。
33.第五方面，本技术提供一种服务器，该服务器包括一个或多个处理器和一个或多个存储器；一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，服务器执行如第一方面及其任一种确定充电位置、充电的方法。
34.第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在服务器上运行时，使得服务器执行如第一方面或任一种可能的实现方式所述的确定充电位置的方法，或者执行如第二方面或任一种可能的实现方式所述的充电方法。
35.第七方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或任一种可能的实现方式所述的确定充电位置的方法，或者执行如第二方面或任一种可能的实现方式所述的充电方法。
36.本技术中第三方面到第七方面及其各种实现方式的具体描述，可以参考第一方面和第二方面及其上述两方面中各种实现方式中的详细描述；并且，第三方面到第七方面及其各种实现方式的有益效果，可以参考第一方面及其各种实现方式中的有益效果分析，此处不再赘述。
附图说明
37.图1a为本技术实施例提供的机器人应用场景示意图；
38.图1b为本技术实施例提供的一种机器人调度中心的场景地图的示意图；
39.图2为本技术实施例提供的一种充电场景示意图；
40.图3为本技术实施例提供的一种确定充电位置的流程示意图；
41.图4a为本技术实施例提供的一种二维空间坐标系；
42.图4b为本技术实施例提供的一种机器人调度中心的场景地图的示意图；
43.图5为本技术实施例提供的一种目标充电接口与用电设备的位置关系示意图；
44.图6为本技术实施例提供的一种人机交互界面示意图；
45.图7为本技术实施例提供的一种确定充电位置的流程示意图；
46.图8为本技术实施例提供的管理的充电接口的人机交互界面的示意图；
47.图9为本技术实施例提供的目标充电接口的配置界面的示意图；
48.图10为本技术实施例提供的一种充电方法的流程示意图；
49.图11为本技术实施例提供的另一种充电方法的流程示意图；
50.图12为本技术实施例提供的一种充电方法的交互流程图；
51.图13为本技术实施例提供的一种充电方法的流程图；
52.图14为本技术实施例提供的一种确定充电位置的装置的硬件结构示意图；
53.图15为本技术实施例提供的另一种确定充电位置的装置的硬件结构示意图；
54.图16为本技术实施例提供的一种充电的装置的硬件结构示意图；
55.图17为本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
56.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
57.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。
58.需要说明的是，本技术中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
59.首先，对本技术中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
60.充电参考点：是指用电设备上，充电移动过程中所参考的参考点(或者基准点)。充电参考点可以为用电设备上的任一位置。例如，充电参考点可以为充电接口所在边上的一个顶点，或者，充电参考点可以为用电设备的运动中心点。
61.充电位置：是指用电设备连接充电设备进行充电时，该用电设备所处的区域，或者，该用电设备的充电参考点所处的位置。充电位置在坐标系中可以是一个区域，或者，也可以是一个点的坐标位置。当用电设备移动到该用电设备的充电位置(充电位置指示区域)时，或者，当用电设备的充电参考点移动到该用电设备的充电位置(充电位置指示点)时，此时用电设备的充电接口与充电设备的充电接口对齐。应理解，充电接口对齐，是指充电设备输出电压即可达到向用电设备充电的效果。
62.一类用电设备：是指充电位置相同的用电设备。
63.三维姿态信息：可用于描述用电设备连接充电设备进行充电时，两者的相对位置。用电设备的三维姿态信息用于指示用电设备连接充电设备进行充电时，用电设备的充电接口所处的位置信息和角度信息。充电设备的三维姿态信息，用于指示充电设备的充电接口
的位置信息和角度信息。用电设备的三维姿态信息可以包括：用电设备的充电接口位于用电设备所在表面的信息(如充电接口位于用电设备的正面、侧面或者背面)、所在面的相对位置信息(如充电接口位于用电设备正面的正中心或者其他位置)、充电接口的角度信息(如直插型或斜插型)等。
64.在图1a所示的机器人应用场景中，a类机器人30与b类机器人31和c类机器人32的充电接口类型和高度相同，只有充电接口的水平位置不同。其中，a类机器人30的充电接口301位于其所在平面的中间位置，b类机器人31的充电接口311位于其所在平面的一侧，c类机器人32的充电接口321位于其所在平面的另一侧。
65.充电设备10的充电接口101只有一个充电区域102，当a类机器人30移动至充电区域102时，充电接口301与充电接口101对齐，可以进行充电。当b类机器人31或c类机器人32移动至充电区域102时，充电接口311或充电接口321无法与充电接口101对齐。即充电设备10的充电接口101只能向a类机器人30提供充电服务。
66.如图1b所示的机器人调度中心的场景地图的示意图中，虚线为机器人行驶的路线，方框a可以为图1a中充电设备10的充电接口101对应的唯一一个充电区域102。可以理解的是，图1a中的a类机器人30移动至方框a时，a类机器人30的充电接口与充电设备的充电接口对齐，可以进行充电。而图1a中的b类机器人31或c类机器人32移动至方框a时，b类机器人31或c类机器人32的充电接口与充电设备的充电接口无法对齐。即图1a中充电设备10的充电接口101仅存在一个为a类机器人30提供充电服务的充电位置，也即图1b中的方框a。
67.基于上述问题，本技术提出了一种确定充电位置、充电的方法及装置，一个充电接口支持多个充电位置，一个充电位置用于向一类用电设备充电，实现一个充电接口支持向多类用电设备提供充电，取代了向每一类用电设备专门设立充电接口，减少工厂需要部署充电桩的数量，提高空间利用率，达到减少生产成本并提高效率的目的。
68.为了便于理解，下面先对本技术实施例所基于的其中一种系统架构进行描述。
69.图2是本技术实施例提供的一种充电场景示意图。如图2所示，该场景中包括充电设备201、用电设备202、调度设备203、控制设备204。
70.其中，用电设备202用于在工作区域中移动执行任务，在电量不足时，由调度设备203选取合适的充电设备201，并调度用电设备202连接选取的充电设备201进行充电。
71.控制设备204用于配置调度设备203所使用的信息或者策略。例如，控制设备204可以执行本技术提供的方案，向充电设备201的一个充电接口配置多个充电位置，用于向多类用电设备202进行充电；控制设备204可以将配置的内容发送给调度设备203，调度设备203根据配置内容调度用电设备202进行充电。
72.需要说明的是，控制设备204、调度设备203可以为服务器或者其他类型的计算设备，本技术实施例对于控制设备204、调度设备203的产品形态不进行具体限定。控制设备204、调度设备203可以集中部署(即部署为一个设备内)，或者，也可以分离部署(如图2中示意)，本技术实施例对此不予限定。
73.下面结合本技术实施例中的其他附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
74.一方面，本技术实施例提供一种确定充电位置的方法，可以应用于图2中示意的控制设备204。
75.需要说明的是，本技术下述实施例以确定目标充电接口的多个充电位置过程为
例，进行说明。在实际应用中，任一充电接口确定其多个充电位置的过程相同，其他不再一一赘述。
76.如图3所示，本技术实施例提供的确定充电位置的方法可以包括：
77.s301、控制设备获取目标充电接口的三维姿态信息。
78.其中，目标充电接口的三维姿态信息用于指示目标充电接口连接用电设备充电时，与用电设备的充电接口的相对位置。
79.作为一种可能的实现方式，目标充电接口的三维姿态信息包括长度信息、宽度信息以及高度信息。长度信息与宽度信息可用来描述该目标充电接口所在平面内目标充电接口的外观形态，如圆形、方形或其他形状。高度信息可以用来确定与目标充电接口的高度相同的多个用电设备，进而从上述多个用电设备中确定与之对应的充电位置。
80.作为一种可能的实现方式，目标充电接口的三维姿态信息可以预先配置并存储，s301中控制设备读取即可获取。该目标充电接口的三维姿态信息的存储位置，可以在控制设备内部，或者其他位置，本技术实施例对此不予限定。
81.s302、控制设备根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，n大于或等于2。
82.其中，n个充电位置与n类用电设备对应，一类用电设备位于其对应的充电位置且充电姿态角度匹配该目标充电接口的相对位姿时，充电接口与目标充电接口对齐。n类用电设备中每一类用电设备的充电接口与目标充电接口的高度相同，不同类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，充电参考点的位置不同。充电参考点为用电设备上，用电设备充电移动时的运动中心点。
83.可选的，s302根据目标充电接口的三维姿态信息，确定n个充电位置，可以通过但不限于下述两种方案：
84.方案一、控制设备自动确定目标充电接口的n个充电位置。
85.作为一种可能的实现方式，控制设备可以确定目标充电接口对应的n类用电设备。据目标充电接口的三维姿态信息，以及n类用电设备的充电接口的三维姿态信息，确定n个充电位置。
86.其中，与目标充电接口对应的用电设备，是指与目标充电设备的充电接口高度相同的用电设备。不同类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，充电参考点的位置不同。因此，可以理解的是，与目标充电接口对应的n类用电设备，指将与目标充电设备的充电接口高度相同的用电设备按照充电参考点的位置分类得到的。
87.在方案一中，自动确定过程可以分为下述情况1和情况2。
88.情况1：目标充电接口存在默认充电位置。
89.一种可能的实现方式中，目标充电接口在默认充电位置支持对第一类用电设备充电，第一类用电设备为n类用电设备中对应的充电位置与默认充电位置相同的用电设备。根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，包括：根据第一类用电设备的充电接口的三维姿态信息以及第二类用电设备的充电接口的三维姿态信息，获取第一类用电设备的充电接口与每个第二类用电设备的充电接口的水平位置的坐标差。第二类用电设备为n类用电设备中除第一类用电设备之外的n-1类用电设备；根据默认充电位置的坐标以及坐标差，确定第二类用电设备对应的目标充电接口的n-1充电位置。
90.示例性的，结合图1a所示的应用场景，将充电接口101作为目标充电接口。若充电区域102为充电接口101的默认充电位置，第一类用电设备为a类机器人30。假设机器人的充电参考点为其运动中心点。假设a类机器人30的俯视外观可看作是一个边长为100厘米的正方形，其充电接口301距离地面的高度为50厘米，充电接口301位于a类机器人30移动方向所在平面距地高度50厘米的水平位置正中间。以图1a所示的应用场景(俯视图)为平面，建立如图4a所示的二维空间坐标系，以a类机器人30的充电接口中心为坐标点a1，a类机器人30的充电接口301对齐充电接口101时，a类机器人30的充电参考点位于坐标点a1(50，50)，因此，充电接口101的默认充电位置可以为坐标点a1(50，50)。
91.假设b类机器人31的俯视外观也可看作是一个边长为100厘米的正方形，其充电接口311距离地面的高度为50厘米，充电接口311的位置位于b类机器人31移动方向所在平面距地高度50厘米的水平位置正中间偏左10厘米。确定a类机器人30与b类机器人31的充电接口的水平位置的坐标差为图3示意的坐标系中纵轴向下10厘米，可以确定充电接口101中与b类机器人31对应的充电位置为坐标点b1(50，40)。
92.可以理解的是，结合图1b与图4a的示意图，可知：a类机器人30的充电位置向下平移10厘米的位置，就是使得b类机器人的充电接口与目标充电接口对齐的充电位置。如图4b所示的机器人调度中心的场景地图，其中，方框a可以为图4a的坐标点a1(50，50)。当根据图4a中a类机器人30的充电参考点坐标点a1(50，50)确定b类机器人31的充电位置后，机器人调度中心在场景地图中配置方框b的位置，即图4a的坐标点b1(50，40)。
93.需要说明的是，情况1中的示例，以充电位置为一个点为例进行说明。当然，当充电位置为区域时，充电位置指示的区域，可以是以充电位置指示的点为中心，以机器人的俯视外观为区域边界的区域。
94.情况2：目标充电接口未配置默认充电位置。
95.作为一种可能的实现方式，根据目标充电接口的三维姿态信息，确定目标充电接口的n个充电位置，包括：根据目标充电接口的三维姿态信息以及n类用电设备的充电接口三维姿态信息，确定每一类用电设备的充电接口对齐目标充电接口时充电参考点的位置，将充电参考点的位置，分别作为每一类用电设备对应的充电位置。可以理解的是，若实际使用环境中，只存在一类用电设备(即只存在一个类型的用电设备)，且上述目标充电接口未配置默认充电位置，则控制设备确定该类用电设备对应的目标充电接口的充电位置，即为该目标充电接口的默认充电位置。
96.示例性的，如图5所示的目标充电接口与用电设备的位置关系示意图中，充电设备40上有目标充电接口401，第三类用电设备402的充电接口4021对齐目标充电接口401。
97.作为一种示例，根据该位置关系，第三类用电设备402的充电参考点4022所在的位置，作为目标充电接口401与第三类用电设备40对应的充电位置。以第三类用电设备402的俯视外观为区域边界的区域，作为第三类用电设备对应的充电位置。
98.作为另一种示例，如图5所示，根据该位置关系，以第三类用电设备402的充电参考点4022所在的位置为参考位置，以第三类用电设备402的俯视外观为区域边界的区域1，作为目标充电接口401与第三类用电设备40对应的充电位置(该充电位置为一个区域)。
99.可以理解的是，目标充电接口的默认充电位置可以是任一一类用电设备的充电接口与目标充电接口对齐时充电参考点所在的位置，控制设备可以根据目标充电接口的默认
充电位置对应的该类类用电设备与目标充电接口对应的其他类用电设备的三维姿态信息的差异，确定其他类用电设备的充电位置(目标充电接口的默认充电位置)移动的位置关系，从而确定其他类用电设备的充电位置，以使得该目标充电接口存在多个充电位置。
100.方案二、由用户在控制设备上输入目标充电接口的n个充电位置。
101.具体的，在方案二中，控制设备可以输出目标充电接口的三维姿态信息和接收用户输入的目标充电接口的n个充电位置。
102.示例性的，如图6所示控制设备提供的人机交互界面。该人机交互界面包括输出内容601，用于向用户输出目标充电接口的三维姿态信息。该人机交互界面还包括交互框602，用于接收用户输入的目标充电接口的n个充电位置。然后，将交互框602中接收的充电位置作为目标充电接口的多个充电位置。
103.可以理解的是，交互框602可以设置一个或多个。
104.进一步的，在方案二中配置目标充电接口的n个充电位置时，用户还可以提供每个充电位置对应的用电设备类型，以实现n个充电位置与n类用电设备对应。
105.需要说明的是，也可以按照s301和s302的过程，向一个充电接口配置一个充电位置，即上述n为1，配置过程不再赘述。
106.通过本技术提供的方案，向一个目标充电接口确定n个充电位置，n个充电位置与n类用电设备对应，一类用电设备位于其对应的充电位置时，充电接口与目标充电接口对齐，实现了一个充电接口支持向多类用电设备提供充电，取代了向每一类用电设备专门设立充电接口，减少工厂需要部署充电桩的数量，提高空间利用率，达到减少生产成本并提高效率的目的。
107.进一步的，当有新类型的用电设备注册时，本技术实施例提供的方法还可以确定新注册的用电设备的类型对应的充电位置。
108.如图7所示，本技术实施例提供的方法还可以包括：s303和s304。
109.s303、控制设备接收第三类用电设备的注册信息。
110.其中，第三类用电设备为还未配置对应充电位置的用电设备，即第三类用电设备为新类型的用电设备。第三类用电设备注册信息包括第三类用电设备的充电接口的三维姿态信息。
111.示例性的，注册信息可以包含：用电设备识别码，用电设备型号、用电设备充电姿态。
112.其中，用电设备识别码用于唯一识别用电设备，不存在用电设备识别码重复的情况。用电设备型号可以用来指示用电设备的类型，如叉车式ⅰ型用电设备，叉车式ⅱ型用电设备，牵引式a型用电设备等，不同型号的用电设备，其结构特征可以相同，也可以不同，但同种型号用电设备，其充电位置一定相同。用电设备充电姿态，用于指示用电设备充电接口的位置和/或角度。
113.作为一种可能的实现方式，第三类用电设备上电后，主动上报注册信息，其对应的调度设备接收到该注册信息后，转发至控制设备。
114.示例性的，第三类用电设备上电后，主动上报其能力值，能力值中包括其注册信息。
115.作为另一种可能的实现方式，用户可通过控制设备提供的人机交互平台，设置第
三类用电设备的注册信息。
116.s304、控制设备根据目标充电接口的三维姿态信息与第三类用电设备的充电接口的三维姿态信息，在目标充电接口上，确定与第三类用电设备对应的充电位置。
117.其中，充电设备中与第三类用电设备对应的充电接口，是指充电设备中，与第三类用电设备的充电接口高度相同的充电接口。
118.需要说明的是，s304中确定第三类用电设备对应的充电位置的过程可前述参考s302，此处不再过多赘述。
119.进一步的，控制设备可以将确定的目标充电接口的n个充电位置通过人机交互平台，向用户呈现，以便于用于进行管理。
120.如图7所示，本技术实施例提供的方法还可以包括s305。
121.s305、控制设备显示目标充电接口的配置界面，配置界面中包括与n类用电设备对应的充电位置。
122.一种可能的实现中，控制设备可以根据用户的请求来执行s305。
123.示例性的，控制设备可以提供如图8所示的人机交互界面，该人机交互界面中包括该控制设备管理的充电接口的标识。当用户选择任一充电接口作为目标充电接口时，控制设备可以执行s305显示用户选择的目标充电接口的配置界面。
124.示例性的，当用户在图8示意的界面中，选择充电接口2作为目标充电接口，控制设备可以执行s305显示充电接口2的配置界面。
125.示例性的，当用户在图8示意的界面中，选择充电接口2作为目标充电接口，控制设备在图8所示的界面中，显示充电接口2对应的操作窗口801，用户对操作窗口801中的管理操作8011进行点击，控制设备执行s305显示充电接口2的配置界面。
126.进一步的，在s305的基础上，本技术实施例提供的方法还可以包括充电位置的调整过程。如图7所示，本技术实施例提供的方法还可以包括s306和s307。
127.s306、控制设备在配置界面，接收用户输入的修改指令。
128.其中，该修改指令用于修改第三类用电设备对应的充电位置。第三类用电设备为目标充电接口对应的任一类用电设备。
129.示例性的，目标充电接口的配置界面可以如图9所示。配置界面中包括目标充电接口的标识、当前配置的目标充电接口的多个充电位置的坐标。配置界面中还提供了对充电位置的修改图标901，用于修改充电位置的坐标。
130.可选的，如图9所示，当用户点击充电位置a的修改图标901时，在配置界面的下方显示充电位置a的配置框902。在配置框902中，用户可以修改充电位置a的相关信息，控制设备根据用户在配置框902中的修改内容，更新充电位置a的相关信息。
131.可选的，如图9所示，配置界面中还提供了对充电位置的删除图标903，用于删除充电位置的坐标。
132.可选的，如图9所示，配置界面中还提供了添加充电位置图标904，用于对目标充电接口添加新的充电位置。
133.进一步的，当用户点击添加充电位置图标904时，向用户输出用户输入新的充电位置的相关信息，具体输出内容可参考图6所示内容，控制设备将新的充电位置的相关信息进行保存。
134.s307、控制设备响应于修改指令，更新第三类用电设备对应的充电位置。
135.作为一种可能的实现方式，控制设备在接收到修改指令后，更新该目标充电接口下第三类用电设备对应的充电位置。
136.作为另一种可能的实现方式，控制设备在接收到修改指令后，更新充电系统中第三类用电设备对应的所有充电接口下第三类用电设备对应的充电位置。
137.进一步的，当用电设备电量低需充电时，基于上述s301和s302描述的方案，本技术实施例提供的方法还可以包括充电过程。如图10所示，本技术实施例提供的方法还可以包括s308和s309。
138.s308、控制设备确定待充电用电设备。
139.作为一种可能的实现方式，若用电设备的剩余电量小于第一剩余电量，用电设备主动向控制设备发送充电请求，控制设备将发送充电请求的用电设备确定为待充电用电设备。
140.作为另一种可能的实现方式，控制设备获取其控制的用电设备的剩余电量，将剩余电量小于第二剩余电量的用电设备，确定为待充电用电设备。
141.s309、控制设备向待充电用电设备发送调度任务，调度任务用于指示待充电用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
142.具体的，s309中控制设备先确定待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
143.示例性的，控制设备中记录了各个充电接口的充电位置对应的用电设备的类型，这些内容可以由调度设备下发，控制设备根据这些内容，可以先确定待充电用电设备所属类别的用电设备对应的多个充电位置，然后根据策略，选择一个充电位置，作为待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
144.其中，上述策略可以为选择距离最近且空闲的充电位置，或者，也可以为选择当前任务路径上空闲的充电位置。当然，可以根据实际需求配置策略内容，本技术实施例对此不予限定。
145.进一步的，待充电用电设备接收到调度任务后，根据调度任务移动至对应的充电位置，通过与充电接口的交互，完成充电，本技术实施例对于用电设备与充电接口的交互过程不进行赘述。
146.另一方面，本技术实施例提供一种充电方法，该方法可以应用于调度设备(例如图2中的调度设备)。该调度设备用于调度用电设备在充电系统中充电。如图11所示，该方法可以包括：
147.s1101、调度设备确定待充电用电设备。
148.需要说明的是，s1101的具体实现，可以参照前述s308过程，此处不再赘述。
149.s1102、调度设备确定待充电用电设备的目标充电接口。
150.其中，目标充电接口与待充电用电设备的充电接口高度相同。
151.具体的，s1102中，调度设备可以在充电系统中，选择一个与待充电用电设备的充电接口高度相同的充电接口，作为目标充电接口。
152.示例性的，调度设备可以任意选择目标充电接口，或者，也可以根据预设策略，本技术实施例对此不予限定。
153.一种可能的实现方式中，充电系统中的一个充电接口，配置了与不同类用电设备对应的充电位置。不同类用电设备的充电接口对齐充电系统中的充电接口时，充电参考点的位置不同。n大于或等于2。相应的，s1102中确定待充电用电设备的目标充电接口，具体可以实现为：将配置了待充电用电设备所属的类型对应的充电位置的充电接口，确定为目标充电接口。
154.其中，当配置了待充电用电设备所属的类型对应的充电位置的充电接口为多个时，调度设备可以选择一个作为目标充电接口，选择的具体方案不予限定。
155.需要说明的是，充电系统中的一个充电接口，配置与不同类用电设备对应的充电位置的过程，可以参考前述s301和s302的过程，此处不再赘述。
156.s1103、调度设备确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置。
157.其中，待充电用电设备位于其对应的充电位置时，充电接口与目标充电接口对齐。
158.一种可能的实现方式中，当充电系统中的一个充电接口，配置了与不同类用电设备对应的充电位置时，s1103中确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置，包括：将目标充电接口中，待充电用电设备的类型对应的充电位置，确定为与待充电用电设备对应的充电位置。
159.一种可能的实现方式中，s1102中确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置，包括：根据目标充电接口的三维姿态信息，以及待充电用电设备的充电接口三维姿态信息，确定待充电用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，待充电用电设备的充电参考点的位置，将充电参考点的位置，作为待充电用电设备对应的充电位置。其具体实现可以参考前述s302的过程中方案1中的情况2，确定第三类用电设备对应的充电位置的描述。
160.再一种可能的实现方式中，s1102中确定目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置，包括：根据目标充电接口的三维姿态信息，以及待充电用电设备的充电接口三维姿态信息，确定待充电用电设备的充电接口对齐目标充电接口时，待充电用电设备的充电参考点的位置，以充电参考点的位置为参考位置，以待充电用电设备的俯视外观为区域边界的区域，作为待充电用电设备对应的充电位置。其具体实现可以参考前述s302的过程中方案2中确定第三类用电设备对应的充电位置的描述。
161.s1104、调度设备向待充电用电设备发送调度任务。
162.其中，调度任务用于指示待充电用电设备移动至待充电用电设备所属类别的用电设备对应的充电位置。
163.进一步的，待充电用电设备接收到调度任务后，根据调度任务移动至对应的充电位置，通过与充电接口的交互，完成充电，本技术实施例对于用电设备与充电接口的交互过程不进行赘述。
164.具体的，在s303～s307中，还可以通过用电设备与调度设备的交互和调度设备与人机交互平台的交互,体现用电设备、调度设备以及人机交互平台三者之间的交互过程，如图12所示，上述步骤可以具体表现为：
165.s1201、用电设备向调度设备发送充电接口的三维姿态信息。
166.作为一种可能的实现方式，用电设备在上电时向调度设备发送充电接口的三维姿态信息。
167.s1202、调度设备向交互平台发送接收的充电接口的三维姿态信息。
168.作为一种可能的实现方式，调度设备实时将接收的充电接口的三维姿态信息向交互平台发送。
169.s1203、交互平台接收用户配置的充电接口的三维姿态信息。
170.其中，用户配置的充电接口的三维姿态信息可参考步骤s305中的实现方式，此处不做过多赘述。
171.s1204、交互平台更新存储的充电接口的三维姿态信息。
172.作为一种可能的实现方式，用户配置的充电接口的三维姿态信息的更新优先级高于调度设备发送的充电接口的三维姿态信息，即该用电设备若出现用户配置的充电接口的三维姿态信息、调度设备发送的充电接口的三维姿态信息及交互平台原有存储的充电接口的三维姿态信息三者各不相同，则交互平台选择用户配置的充电三维姿态信息作为该用电设备的最新的充电接口的三维姿态信息，并存储在交互平台中。同理，若出现调度设备发送的充电接口的三维姿态信息与交互平台原有存储的充电接口的三维姿态信息不同(此时无用户配置的充电接口的三维姿态信息)，则交互平台选择调度设备发送的充电接口的三维姿态信息作为该用电设备的最新的充电接口的三维姿态信息，并存储在交互平台中。
173.s1205、交互平台向调度设备发送更新的充电接口的三维姿态信息。
174.可以理解的是，当用电设备需上报其充电接口的三维姿态信息时(比如刚上电，或者用电设备的充电接口三维姿态信息修改时)，用电设备与调度设备、控制设备进行交互，以同步用电设备充电接口的三维姿态信息，进而配置用电设备对应的充电位置。
175.s1206、调度设备更新存储的充电接口的三维姿态信息。
176.具体的更新过程可参考s1204，此处不再过多赘述。
177.s1207、交互平台生成向用户展示的用电设备充电接口的三维姿态信息。
178.其中，交互平台生成向用户展示的用电设备充电接口的三维姿态信息用于用户进行管理，如进行s305的相关操作。
179.示例性的，在机器人领域，上述s308、s309充电过程，可以具体表现为如图13所示的充电流程。
180.(1)首先，机器人调度设备上电后，加载已配置的充电接口的多个充电位置。具体的，多个充电位置的确定过程，看参考上述步骤s302，此处不做过多赘述。
181.(2)判断已注册机器人是否需要充电，其中，判断具体过程可参考步骤s308中的实现方式，此处不做过多赘述。
182.(3)若该机器人需要充电，则机器人调度设备为其挑选与之对应的充电区域，具体过程可参考步骤s309中的实现方式，此处不做过多赘述。
183.(4)判断是否成功分配充电区域，若失败，则重新执行(3)；若成功，则继续执行(5)。
184.(5)获取待充电机器人对应的充电设备信息。其中，充电设备信息用于与充电设备进行交互，以使得充电过程可以正常进行。充电设备信息可以是待充电机器人的充电协议、充电电压或充电电流等信息。
185.(6)结合充电设备与待充电机器人的充电协议，机器人调度设备生成任务指令。其中，机器人调度设备生成任务指令可参考s309以及s1101～s1103中生产调度任务的过程及内容部分，此处不做过多赘述。
186.(7)最后，待充电机器人接收到任务指令开始执行充电。
187.可以看出，上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现功能，本技术实施例提供了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本技术实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
188.本技术实施例可以根据上述方法示例对控制设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
189.本技术实施例提供的一种确定充电位置的装置的硬件结构示意图，如图14所示，该确定充电位置的装置140包括获取模块1401和确定模块1402。
190.获取模块1401用于获取目标充电接口的三维姿态信息。示例性的，获取模块1401可用于支持确定充电位置的装置140执行s301的过程。
191.确定模块1402确定目标充电接口的n个充电位置，n大于或等于2。示例性的，确定模块1402可用于支持确定充电位置的装置140执行s302的过程。
192.可选的，如图15所示，该确定充电位置的装置140还可以包括：输出模块1403、接收模块1404以及显示模块1405。
193.输出模块1403用于输出目标充电接口的三维姿态信息。示例性的，输出模块1403可用于支持确定充电位置的装置140执行s302中方案二的过程。
194.接收模块1404用于接收用户输入的n个充电位置以及接收用电设备的注册信息。示例性的，接收模块1404可用于支持确定充电位置的装置140执行s303和s302中方案二的过程。
195.显示模块1405用于显示目标充电接口的配置界面。示例性的，显示模块1405可用于支持确定充电位置的装置140执行s305的过程。
196.进一步的，本技术实施例提供的一种充电的装置160的硬件结构示意图，可以如图16所示。该充电的装置160部署于调度设备，调度设备用于调度用电设备在充电系统中充电。该充电的装置160包括确定模块1601和发送模块1602。
197.确定模块1601用于确定待充电用电设备、待充电用电设备的目标充电接口以及目标充电接口中与待充电用电设备对应的充电位置。示例性的，确定模块1601可用于支持确定充电位置的装置160执行s1101～s1103的过程。
198.发送模块1602用于向待充电用电设备发送调度任务。示例性的，发送模块1602可用于支持确定充电位置的装置160执行s1104的过程。
199.进一步的，本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图，如图17所示，该服务器170可以包括处理器1701，可选的，还包括与处理器1701连接的存储器1702。
200.其中，该处理器1701用于执行上述实施例提供的任意确定充电位置、充电方法中
的步骤。
201.处理器1701可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。处理器1701还可以是其它任意具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块。处理器1701也可以包括多个cpu，并且处理器1701可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
202.存储器1702可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，本技术实施例对此不作任何限制。存储器1702可以是独立存在，也可以和处理器1701集成在一起。其中，存储器1702中可以包含计算机程序代码。处理器1701用于执行存储器1702中存储的计算机程序代码，从而实现本技术实施例任意一种确定充电位置的方法或充电的方法。
203.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机执行指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种确定充电位置的方法或充电的方法。
204.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机执行指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机执行指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机执行指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)等。
205.尽管在此结合各实施例对本技术进行了描述，然而，在实施所要求保护的本技术过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
206.尽管结合具体特征及其实施例对本技术进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
207.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。