一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质与流程

本技术一般涉及车辆，具体涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质。

背景技术：

1、加塞是指驾驶机动车遇前方机动车停车排队或者缓慢行驶时，借道超车或者占用对面车道、穿插等候车辆的行为。车辆加塞不仅严重影响城市的交通运行效率，也是导致交通事故的主要因素。

2、然而现有技术中，对于加塞的处理方式以预防为主，但现实场景中有许多突发的加塞情况，考虑到驾驶人员的应急处理能力不同，此时单单只进行预警，并不能有效保障车辆的安全行驶，因而还需进一步考虑当加塞发生后，如何确保车辆处于安全状态。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质。

2、第一方面，本技术提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、判断周围车辆是否有加塞行为；

4、在确定所述周围车辆具有加塞行为时，则控制所述本车进入自动避让模式，所述自动避让模式被配置为基于车况信息控制所述本车进行自动减速和/或自动转向。

5、可选地，所述判断周围车辆是否有加塞行为，方法包括：

6、获取本车和周围车辆的车况信息，所述车况信息包括定位信息；

7、基于所述车况信息判断是否达到风险条件；

8、在确认所述车况信息达到所述风险条件时，确定所述周围车辆具有加塞行为。

9、可选地，所述车况信息包括当前车道信息，所述基于所述车况信息判断是否达到风险条件，包括：

10、基于所述本车的当前车道和周围车辆的当前车道，判断周围车辆与本车是否处于同一车道；

11、在确定周围车辆与本车处于同一车道时，判断周围车辆与本车之间的纵向车距是否小于纵向车距阈值；若所述纵向车距小于所述纵向车距阈值，则确定所述车况信息达到所述风险条件。可选地，所述获取本车和周围车辆的车况信息，包括：

12、基于采集到的环境图像信息构建车道环境信息；

13、基于所述车道环境信息获取本车与周围车辆的定位信息；

14、基于所述定位信息获取本车所在的本车当前车道及周围车辆所在的周围车辆当前车道。

15、可选地，所述基于采集到的环境图像信息构建车道环境信息，方法包括：

16、基于采集到的环境图像信息获得车道线，并基于所述车道线构建车道环境信息；或者

17、基于采集到的环境图像信息在确认未获得车道线时，以本车为中心构建预设宽度的虚拟车道线并基于所述虚拟车道线构建车道环境信息。

18、可选地，所述判断周围车辆与本车是否处于同一车道，方法包括：

19、获取所述本车当前车道的车道线以及本车与周围车辆之间的横向车距；

20、基于所述横向车距确定所述周围车辆与所述本车当前车道的车道线之间的距离是否小于车道阈值；

21、若小于，则确定所述周围车辆与本车处于同一车道。

22、可选地，判断周围车辆与本车之间的纵向车距是否小于纵向车距阈值，方法包括：

23、采集车辆测距图像和雷达测距信息；

24、基于车辆测距图像和雷达测距信息获取周围车辆与本车之间的纵向车距；

25、基于所述纵向车距判断是否小于纵向车距阈值。

26、可选地，所述基于车辆测距图像和雷达测距信息校正周围车辆与本车之间的纵向车距，方法包括：

27、基于所述车辆测距图像获得摄像车距信息；

28、获取与所述摄像车距信息对应的第一车距校正系数以及与所述雷达测距信息对应的第二车距校正系数；

29、基于所述第一车距校正系数和所述第二车距校正系数校正周围车辆与本车之间的纵向车距，所述纵向车距＝摄像车距信息*第一车距校正系数+雷达测距信息*第二车距校正系数。

30、可选地，控制所述本车进入自动避让模式，包括：

31、基于所述车况信息判断本车与相邻车道车辆的纵向车距是否处于变道阈值范围内；

32、若是，控制所述本车进行变道操作；

33、若否，则控制所述本车降低车速，以与加塞车辆拉开距离。

34、可选地，所述方法还包括：

35、在确定所述周围车辆具有加塞行为时，判断本车是否存在手动避让操作；

36、若确认所述本车未存在手动避让操作，则控制所述本车进入自动避让操作。可选地，所述方法还包括：

37、若确认所述本车存在第一手动避让操作，则控制所述本车基于所述第一手动避让操作执行第一手动避让，所述第一手动避让操作为转向操作和减速操作中的至少一种；

38、若确认所述本车未存在第一手动避让操作，则控制所述本车进入自动避让模式。

39、可选地，若确认所述本车未存在第一手动避让操作，则控制所述本车进入自动避让模式后，所述方法还包括：

40、继续判断所述本车是否存在第二手动避让操作，所述第二手动避让操作为转向操作和减速操作中的至少一种；

41、响应于所述本车存在所述第二手动避让操作，则所述本车退出所述自动避让模式并控制所述本车基于所述第二手动避让操作执行第二手动避让。

42、可选地，判断所述本车是否存在手动避让操作，包括：

43、获取所述本车的运行信息，所述运行信息包括方向盘操作信息和刹车操作信息中的至少一种；

44、响应于所述本车的运行信息发生变化，则确认所述本车存在手动避让操作。

45、可选地，所述方法还包括：

46、基于所述本车的运行信息，判断所述运行信息是否达到介入条件，所述介入条件被配置为所述运行信息超出运行安全阈值；

47、若确认所述运行信息达到介入条件，则控制所述本车执行自动介入操作，所述自动介入操作被配置为执行增大方向盘转向阻力、调整转向角度、调整加速度、调整速度中的至少一种；

48、若确认运行信息未达到介入条件，则控制所述本车基于所述手动避让操作执行手动避让。

49、可选地，所述判断所述运行信息是否达到介入条件，方法包括：

50、基于车辆的车速，构建在不同车速下与车辆不同手动避让操作相对应的安全系数，所述手动避让操作为转向操作和减速操作中的至少一种；

51、基于所述本车当前的运行信息，获得与当前的运行信息对应的当前安全系数；

52、判断所述当前安全系数是否超出安全阈值；

53、若确认所述当前安全系数超出安全阈值，则确认所述运行信息达到介入条件。

54、可选地，若确认所述本车未存在手动避让操作，则控制所述本车进入自动避让模式时，所述方法还包括：

55、获取本车和周围车辆的车况信息，所述车况信息包括车速、定位信息；

56、基于所述车况信息判断所述本车是否会和加塞车辆发生碰撞；

57、若判定所述本车不会与加塞车辆发生碰撞，控制所述本车退出所述自动避让模式。

58、可选地，所述方法还包括：在确定所述周围车辆具有加塞行为时，进入提醒模式，所述提醒模式被配置为执行预警提示音和灯光提醒中的至少一种。

59、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

60、采集模块，用于采集车况信息；

61、中央处理模块，用于判断周围车辆是否有加塞行为；用于在确定所述周围车辆具有加塞行为时，则控制所述本车进入自动避让模式；

62、转向系统和制动系统，用于执行自动避让模式，所述自动避让模式被配置为基于车况信息控制所述本车进行自动减速和/或自动转向。

63、第三方面，本技术实施例提供了一种车辆控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该程序时实现如本技术实施例描述的方法。

64、第四方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括如上所述的车辆控制装置或如上所述的车辆控制设备。

65、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例描述的方法。

66、本技术实施例中提供的车辆控制方法，在车辆行驶过程中自动判断周围车辆是否具有加塞行为，无需人为干预，提高了判别效率；当周围车辆具有加塞行为时可以根据当前车辆的车况信息采取自动避让操作，减少事故的发生，提高安全驾驶性能。

67、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。