移动式充电机器人的制作方法

1.本实用新型涉及充电桩技术领域，尤其涉及一种可遥控行驶的移动式充电机器人。


背景技术：

2.充电桩，是为新能源电动汽车补充电能的装置，类似于燃油汽车所使用的加油机。目前，现有的充电桩一般是和车位配套固定设置。充电桩的电力来源为电网直接供电。
3.现有的充电桩的供电能力取决于接入点的用电负荷，一旦超过负荷，会造成区域断电。此外，绝大部分较为陈旧的小区，都没有额外规划新能源充电桩的电力负荷，而且即使有规划，也远无法达到每个车位均可建桩的负荷标准，一旦小区超过负荷，新能源汽车的车主便不可建桩。
4.在此背景下，可移动的充电机器人应运而生。充电机器人无需与车位配套固定设置，可以行走至新能源电动汽车旁，提供送电至车的智能化服务，充电完成后，充电机器人再回到初始位置或者行走至另一辆新能源电动汽车旁为其充电。
5.然而，现有的移动式充电机器人存在如下问题：
6.1、现有的移动式充电机器人都是接受指令后，自动规划路线并行使，不能在人的遥控下行使。
7.2、现有的移动式充电机器人有的是交流补电，有的是直流补电。直流补电充电快、功率大、成本高，最高可达180kw。交流补电充电慢、功率小、成本低，绝大部分只能7kw。交流补电需要的时间较长，尤其在高频使用时段，影响移动式充电机器人的使用效率。但是有些停车场环境较为陈旧，其建设初期没有预留直流充电的电网线路条件，因此不支持直流补电模式。而交流补电的方式可以满足绝大部分停车场的使用条件。
8.3、现有的移动式充电机器人的充电枪两头为插拔式，充电枪放置在车顶运载至目的地后，将充电枪两头的插口分别连接充电机器人和新能源汽车，使用过程充电枪的线缆容易错乱，且充电枪两头的插口容易插反。


技术实现要素：

9.本技术实施例通过提供一种移动式充电机器人，解决了现有技术中充电机器人不能遥控行使的缺陷，同时集成了交流补电和直流补电的优势，且具有充电枪固定收纳功能，使用灵活方便，使用效率高，充电成本低，适用范围广。
10.本技术实施例提供了一种移动式充电机器人，包括：
11.储能电池箱，用于存贮电能以便在脱离电网状态对外输出电能；
12.充电桩本体，与所述储能电池箱连接，用于将所述储能电池箱存贮的电能对外输出；所述充电桩本体上设有用于给新能源汽车充电的充电枪；
13.车载装置，用于根据控制指令行走至目标位置；
14.主控装置，用于根据外部控制信号生成控制指令，并下发给所述车载装置；
15.图传系统，用于接受外部控制信号并传输给所述主控装置，同时采集所述车载装置工作过程数据，并经处理后发送给外部控制端；
16.所述主控装置、储能电池箱、充电桩本体、图传系统均设置于车载装置上，形成一体化移动的充电机器人。
17.优选地，所述图传系统包括：
18.天线，用于获取外部控制信号，以及将本地数据发送到远端；
19.信号发射机，与所述天线和主控装置连接，用于采集所述天线获取的信号并发送给所述主控装置；
20.摄像头模组，设于所述充电机器人的外部，用于采集所述车载装置运动过程的环境实景图片数据；
21.图传处理模块，与所述摄像头模组连接，用于将所述摄像头模组采集的数据处理后发送给外部控制端。
22.更优选地，所述图传处理模块包括：
23.全景合成器，与所述摄像头模组连接，用于整合所述摄像头模组采集的数据，形成360
°
环视拼接，最终形成av视频模拟信号；
24.数字转码模块，与所述全景合成器连接，用于将所述av视频模拟信号编码为数字信号；
25.无线传输模块，用于将所述数字信号转化为无线电波，并传输到所述天线。
26.优选地，所述移动式充电机器人还包括储能管控箱，所述储能管控箱包括壳体，所述壳体内设有：
27.用于给所述储能电池箱补电的直流快充电路，所述直流快充电路与快充继电器连接；
28.用于给所述储能电池箱补电的交流慢充电路，所述交流慢充电路与慢充继电器连接；
29.用于将所述储能电池箱的电能传递给外部汽车的放电电路，所述放电电路与放电继电器连接；
30.储能管控单元，与所述快充继电器、慢充继电器、放电继电器连接，用于协调控制所述快充继电器、慢充继电器、放电继电器的通断，进而控制所述直流快充电路、交流慢充电路、放电电路的通断。
31.更优选地，所述壳体上设有直流储能枪基座、交流储能枪基座、充电桩本体接口、储能电池箱接口，所述直流储能枪基座连接所述直流快充电路，所述交流储能枪基座连接所述交流慢充电路，所述充电桩本体接口连接所述放电电路和所述充电桩本体，所述储能电池箱接口连接所述直流快充电路、交流慢充电路、放电电路及所述储能电池箱。
32.优选地，所述主控装置连接所述储能电池箱、充电桩本体、图传系统及车载装置；所述主控装置、储能电池箱、充电桩本体、图传系统均设置于所述车载装置上，形成一体化移动的充电机器人。
33.更优选地，所述壳体外侧设有充电枪安置模块，所述充电枪安置模块包括：
34.限位面板，所述限位面板上设有用于安置所述充电枪的枪头安置端口；
35.电缆收纳支架，用于缠绕所述充电枪的电缆，所述电缆收纳支架两端分别连接所
述限位面板和所述壳体。
36.进一步地，所述限位面板上设有维修仓，所述维修仓内设有手动维护开关，所述维修仓外部设有维修仓盖板。
37.更进一步地，所述限位面板上设有用于播放指定的内容或显示所述充电机器人的实时状态数据的显示屏，所述显示屏连接所述控制单元。
38.更进一步地，所述限位面板上设有用于紧急时控制所述充电机器人停止动作的急停按钮，所述急停按钮连接所述控制单元。
39.上述的移动式充电机器人的工作方法为：
40.图传系统连接通讯网络，接受外部控制指令，并发送给主控装置；
41.主控装置接受所述控制指令，并据此生成具体的控制命令发送给车载装置；
42.车载装置执行所述控制命令；
43.图传系统实时采集车载装置的工作状态数据及车载装置运动过程的环境实景图片数据，并经处理后通过通讯网络发送给远程控制端。
44.本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
45.1、移动式充电机器人具有远程遥控行驶功能，能够在远程遥控下躲避障碍物行驶，且行驶速度可以人为定义。适合停车场的遥控驾驶基础方案深度定制，实现室内、室外停车场场景下的遥控驾驶等功能。
46.2、移动式充电机器人同时具备快充、慢充两种模式给储能电池箱补电，不仅可以提高移动式充电桩的使用效率，还能节省移动式充电桩每日的充电成本，且拓展了移动充电桩的使用范围。
47.3、移动式充电机器人通过充电枪安置模块可以方便地安置充电枪，充电枪一端与车身固定，充电枪的电缆缠绕在特设的支架上，充电枪的枪口固定安放，实现车枪一体。解决了传统的插拔式充电枪线缆容易错乱且充电枪两头的插口容易插反的问题，使用方便快捷，安全性高。
附图说明
48.图1为本技术实施例中提供的移动式充电机器人一个角度的立体示意图；
49.图2为本技术实施例中提供的移动式充电机器人另一个角度的立体示意图；
50.图3为本技术实施例中提供的移动式充电机器人(除去外壳后)的立体示意图；
51.图4为本技术实施例中提供的移动式充电机器人内部结构图；
52.图5为本技术实施例中提供的移动式充电机器人尾部结构图；
53.图6为储能管控箱一个角度的立体图；
54.图7为储能管控箱另一个角度的立体图。
具体实施方式
55.本技术实施例通过提供一种移动式充电机器人，解决了现有技术中充电机器人不能遥控行使的缺陷，同时集成了交流补电和直流补电的优势，且具有充电枪固定收纳功能，使用灵活方便，使用效率高，充电成本低，适用范围广。
56.本技术实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
57.在移动式充电机器人上设置图传系统、主控装置，通过图传系统接收外部的遥控信号并发送给主控装置，主控装置接受所述遥控信号并据此生成控制指令，充电机器人主体执行所述控制指令。同时图传系统实时采集充电机器人执行过程数据及结果数据，并经处理后实时反馈给外部的控制端。
58.进一步地，在移动式充电机器人上设置储能管控箱，储能管控箱内设有交流补电模块、直流补电模块及放电模块，可以切换交流慢充补电和直流快充补电两个模式为充电桩储能电池箱补电，同时还能协调控制移动式充电机器人对电动汽车的快速放电运行模式。
59.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
60.图1～图3为本实施例中提供的移动式充电机器人的立体示意图，所述的移动式充电机器人包括：
61.储能电池箱100，用于存贮电能以便在脱离电网状态对外输出电能；
62.充电桩本体200，与所述储能电池箱100连接，用于将所述储能电池箱100存贮的电能对外输出；
63.图传系统300，用于传输控制信号，及采集和传输数据信息；
64.车载装置400，用于根据指令行走至目标位置；
65.主控装置500，用于接受所述图传系统300转发来的外部控制信号，并据此生成控制指令，控制所述车载装置执行；
66.图传系统300同时采集车载装置执行过程及结果数据，并经处理后反馈给外部控制端；
67.所述主控装置500与所述储能电池箱100、充电桩本体200、图传系统300及车载装置400连接，所述主控装置500、储能电池箱100、充电桩本体200、图传系统300均设置于车载装置400上，外部设置壳体600，行成一个可移动的充电机器人。壳体600起到对充电机器人内部元器件的保护作用。
68.具体地，储能电池箱100设置在车载装置400上，充电桩本体200、图传系统300和主控装置500均设置在储能电池箱100上。车载装置400发挥整体载重功能，同时运载充电机器人本体进行移动。
69.主控装置500可以对整车的运行状况、整车的充放电状况以及其他操作界面进行控制。主控装置500通过图传系统300连接外部网络，以接收外部控制端的遥控指令，并据此生成控制命令，以控制整车的执行元件(如车载装置、充电桩本体等)执行。同时，实时采集整车执行过程的数据及结果数据信号，并通过图传系统300反馈给外部控制端。
70.结合图3和图4，储能电池箱100的电芯材料采用磷酸铁锂。储能电池箱的前方设有pdu电源分配单元101，侧边设有12v dc-dc转换器102和集线盒103。pdu电源分配单元101用于防止整车充电和补电功能冲突。12v dc-dc转换器102是将高压转换为制定的低压。集线盒103是集合整车的线束电缆收纳，便于多组线束电缆104的管理。
71.此外，储能电池箱100还连接冷却系统、灭火系统和bms电池管理系统，确保储能电池箱100在工作的时候的安全性和稳定性。主控装置500连接pdu电源分配单元101、12v dc-dc转换器102、冷却系统、灭火系统和bms电池管理系统，进行整体协调控制。
72.充电桩本体200的后端设有用于给新能源轿车充电的输出(放电)的充电枪202，可实现直流快速放电。充电桩本体200外周同时设置警示灯组件(氛围灯)203，用于显示正常运行、非正常运行信号等运行信息。
73.充电桩本体200的前端设有车载充电机obc 201，车载充电机obc 201的主要作用是将交流电升压输出高压直流电给储能电池箱充电，以及高压直流配电作业。
74.控制装置500连接充电桩本体200、车载充电机obc 201和警示灯组件(氛围灯)203，进协调控制。遇到警报信息时，控制装置500会控制充电桩本体200自动结束作业，确保系统安全。
75.图传系统300可以保证充电机器人在远程遥控的情况下的安全性，协助规划路线和躲避障碍物安全抵达目的地。图传系统300包括信号发射机301、天线302、摄像头模组303和图传处理模块。天线302布置在充电机器人的顶部，天线302连接信号发射机301。摄像头模组303布置在充电机器人的外壳四个角上，摄像头模组303连接图传处理模块。信号发射机301和图传处理模块均连接控制装置500。
76.天线302接受外部的遥控信号，并发送给信号发射机301。信号发射机301接收天线302的信号，并传送到控制装置500。
77.摄像头模组303采集充电机器人工作过程的环境实景图片，充电机器人四个角上的摄像头模组303进行四个方位180
°
的实时音视频数据采集，并发送给图传处理模块。
78.图传处理模块包括全景合成器、数字转码模块和无线传输模块。摄像头模组303连接全景合成器，全景合成器连接控制装置500和无线传输模块，无线传输模块连接天线302。
79.全景合成器整合各摄像头模组303的数据，形成360
°
环视拼接，最终以av视频模拟信号输入到数字转码模块。数字转码模块将输入的av视频模拟信号编码为数字信号，发送给无线传输模块和控制装置500。无线传输模块将输入的网络信号，转化为无线电波，并传输到天线302，增益后发送到远端。控制装置500可通过can通讯，控制全景合成器传输指定单路或环视视频信号。
80.在某一优选的实施方式中，所述信号发射机301为1.4g的无线发射机，控制范围10km。
81.车载装置400的底盘401上设置有液压转向系统402和4个轮胎403，采用前转后驱，阿克曼转向，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，后轮与液压转向系统402及驱动电机连接。
82.车辆减震采用的是非独立悬架系统404。底盘401上还设有防撞梁406。车载装置400前侧设有前照明大灯407，车载装置400后侧设有后照明大灯408和转向灯组409，保证移动式充电机器人可以在夜里正常行驶。
83.同时，车载装置内置48v dc-dc转换器405，48v dc-dc转换器405与储能电池箱100、液压转向系统402及驱动电机连接，将高压电能转换为制定的低压电能，给车载装置400上的部件供电。主控装置500连接驱动电机、液压转向系统402及48v dc-dc转换器405，进行整体协调控制。
84.主控装置500包括主控板，及与主控板连接的传感器、主显示屏501、扬声器502等。
85.传感器布置在充电机器人的各执行元件上，用于采集充电机器人工作过程的实时数据，并发送给主控板。主显示屏501布置在充电机器人后侧，可以播放显示指定的动画、视频等，也可以显示充电机器人的实时状态数据。扬声器502布置在底部的车载装置上，用于
鸣笛或发出警报信息等。
86.通过主控装置500实现充电机器人整机的设备协同。充电机器人运行存在机器人行驶、充电、补电、枪线归位等状态，存在动力、电量、受电设备等多个模块的异常，需要完美协同各个模块，共同联合运行。
87.充电桩本体200、图传系统300、车载装置400及主控装置500的供电均是通过自身的储能电池箱100提供。
88.在某一优选的实施方式中，所述移动式充电机器人还包括储能管控箱700，储能管控箱700主要是对储能电池箱100进行快、慢补电的切换控制。
89.结合图6和图7，充电桩用储能管控箱体包括管控箱壳体701、管控箱盖板702、直流储能枪基座703、交流储能枪基座704、空气断路器705、螺钉706、pdu电源分配单元接口707、储能电池箱接口708、充电桩本体正极接口709、充电桩本体负极接口710、充电通讯接口711、obc车载充电机接口712、低压直流电接口713、高压直流电接口714等。
90.管控箱盖板702装在管控箱壳体701的上端，二者通过螺钉706连接，共同组成一个可打开、可关闭的包围的箱体。
91.箱体内设有：
92.用于给储能电池箱100补电的直流快充电路，所述直流快充电路与快充继电器连接；
93.用于给储能电池箱100补电的交流慢充电路，所述交流慢充电路与慢充继电器连接；
94.用于将储能电池箱100的电能传递给外部汽车的放电电路，所述放电电路与放电继电器连接；
95.储能管控单元，与所述快充继电器、慢充继电器、放电继电器连接，用于协调控制所述快充继电器、慢充继电器、放电继电器的通断，进而控制所述直流快充电路、交流慢充电路、放电电路的通断。
96.管控箱壳体701的前面板上设有直流储能枪基座703、交流储能枪基座704和空气断路器705，直流储能枪基座703与直流快充电路连接，交流储能枪基座704与交流慢充电路连接，空气断路器705与储能管控单元连接。
97.其中，直流储能枪基座703是给储能电池箱100进行直流快充补电的端口，用于与外部的直流储能枪连接。当外部的直流储能枪插入直流储能枪基座703中时，储能管控单元检测到直流储能枪插入信号，会断开放电继电器，当检测到放电继电器确认断开的信号后，会控制吸合快充继电器，此时直流快充电路导通，可以进行下一步的快充充电，给储能电池箱100补电。
98.交流储能枪基座704是给储能电池箱100进行交流慢充补电的端口，用于与外部的交流储能枪连接。当外部的交流储能枪插入交流储能枪基座704中时，储能管控单元检测到交流储能枪插入信号，会控制慢充继电器吸合，此时交流慢充电路导通，可以继续进行下一步的慢充充电，给储能电池箱100补电。
99.空气断路器705设于主电路中，与储能管控单元连接，是为了保护设备在运作的时候线路不出安全问题，起到保护线路安全的作用。
100.管控箱壳体701的后面板上设有pdu电源分配单元接口707、储能电池箱接口708、
充电桩本体正极接口709、充电桩本体负极接口7010、充电通讯接口11、obc车载充电器接口12，这些接口均连接储能管控单元，是储能管控箱与外部设备链接的接口，能够实时监控和接收移动式充电桩整个系统之间信号。
101.其中，pdu电源分配单元接口707与pdu电源分配单元101连接。储能电池箱接口708与储能电池箱100连接，储能电池箱接口708连接直流快充电路、交流慢充电路及放电电路。充电桩本体正极接口709、充电桩本体负极接口710与充电桩本体200的电源正负极连接，充电桩本体正极接口709、充电桩本体负极接口710连接放电电路，放电电路将电能传输至充电桩本体200，充电桩本体200上的充电枪202连接外部的新能源汽车后，给外部的新能源汽车供电。充电通讯接口711用于与外部充电控制端连接。obc车载充电机接口712与车载充电机obc 201连接。
102.管控箱壳体701的侧板上设有低压直流电接口713和高压直流电接口714，用于与辅助电源连接，给箱体内的各模块进行供电。
103.充电桩正常停机时，快充继电器、慢充继电器、放电继电器失电都默认保持断开状态。
104.当充电桩开机后，线路传感器会将线路和各个接口的相关信息传递给储能管控单元，储能管控单元经过信号分析后判断为整个线路和接口处于正常状态，则会控制放电继电器吸合，放电电路导通，此时默认为可以由储能电池箱对外放电，给新能源汽车充电。同时会实时监控快充继电器、慢充继电器是否处于预定的断开状态，只要出现任何不符合预定的状态，则快充继电器、慢充继电器、放电继电器都会断开，从而保证系统的安全。
105.当储能管控单元检测到外界的直流储能枪插入系统后，储能管控单元会发送指令断开放电继电器，检测到放电继电器确认断开的信号后，会控制吸合快充继电器，此时直流快充电路导通，可以对储能电池箱进行快速充电以补充电能。在此过程中，只要直流储能枪没有拔出，则快充继电器一直吸合状态，放电继电器和慢充继电器都处于断开状态，从而保证设备的安全。当直流储能枪拔出后，储能管控单元确认直流储能枪拔出信号，则会断开快充继电器，默认为吸合放电继电器，放电电路导通，此时默认为可以由储能电池箱对外放电，给新能源汽车充电。
106.当储能管控单元检测到外界的交流储能枪插入系统、且确认直流储能枪已经拔出系统后，控制单元会发送指令断开放电继电器和快充继电器，检测到放电继电器、快充继电器均确认断开的信号后，会控制吸合慢充继电器，此时交流慢充电路导通，可以对充电桩储能电池箱进行慢速充电以补充电能。
107.进一步地，可以在每日使用高峰期的时候，采用直流充电方式，实现快速给移动式充电桩的储能电池箱补电，提高移动式充电桩每日的使用频率。在使用低谷期时，采用交流充电方式，可以实现错峰时间或者夜间谷期给移动式充电桩的储能电池箱慢充补电，节省移动式充电桩每日的充电成本。
108.综上所述，储能管控箱700具备可切换交、直流给同一移动式充电桩的储能电池箱进行补电的功能，同时还能协调控制移动式充电桩对电动汽车的快速放电运行模式，功能强大，使用灵活、方便。
109.在某一优选的实施方式中，所述移动式充电机器人的尾部还设有充电枪安置模块800，充电枪安置模块800包括限位面板801、电缆收纳支架、枪头安置端口802、副显示屏
803、手动维护开关804、维修仓盖板805、紧急按钮806等。
110.限位面板801通过电缆收纳支架与壳体600的尾部连接，限位面板801上设有枪头安置端口802，充电桩本体的充电枪202通过尾部出线，充电枪202的线缆204缠绕在电缆收纳支架上，充电枪头安放在限位面板801上的枪头安置端口802处。
111.限位面板801上设有副显示屏803，副显示屏803连接控制单元500，用于播放显示指定的动画、视频、广告等，也可以显示充电机器人的实时状态数据。
112.限位面板801上还设有维修仓，维修仓内设置手动维护开关804，便于充电机器人的日常的维修与保养。维修仓外部通过维修仓盖板805盖住，形成平整美观的外壳。
113.限位面板801上还外置紧急按钮806，紧急按钮806设于副显示屏803一侧，且与控制单元500连接，利于工作人员紧急时通过外置的紧急按钮806对充电机器人的作业进行停止动作。
114.通过充电枪安置模块800可以方便地安置充电枪202，同时充电枪是通过电缆缠绕在尾部安放，实现车枪一体。充电作业时，将充电枪从枪头安置端口802拔出，正确插入到新能源车充电枪座中。当充电任务完成或即将完成时，后台会收到充电完成及即将完成时间，工作人员收到信息反馈后会在完成后到达现场，将充电枪从到新能源车充电枪座中拔出，并将电缆缠绕在电缆收纳支架上，充电枪202放回枪头安置端口802。
115.本技术实施例提供的移动式充电机器人的工作方法如下：
116.工作人员通过控制端，利用通讯网络，发送控制指令，比如：以每秒一米的速度向前行走；
117.图传系统300连接通讯网络，接受所述控制指令，并发送给主控装置500；
118.主控装置500接受所述控制指令，并据此生成具体的控制命令发送给车载装置400；
119.车载装置400执行所述控制命令，图传系统300实时采集车载装置400的工作状态数据及车载装置运动过程的环境实景图片数据，并经处理后通过通讯网络发送给远程控制端。
120.控制装置500可通过can通讯，控制全景合成器传输指定单路或环视视频信号。
121.综上所述，本实施例中提供的移动式充电机器人不需要连接供电电源后再给新能源轿车充电，而是通过自身携带的储能电池箱给新能源轿车充电，实现直流快速充电。
122.移动式充电机器人具有远程遥控行驶功能，能够在远程遥控下躲避障碍物行驶，且行驶速度可以人为定义。适合停车场的遥控驾驶基础方案深度定制，实现室内、室外停车场场景下的遥控驾驶等功能。
123.移动式充电机器人同时具备快充、慢充两种模式给储能电池箱补电，不仅可以提高移动式充电桩的使用效率，还能节省移动式充电桩每日的充电成本，且拓展了移动充电桩的使用范围。
124.移动式充电机器人通过充电枪安置模块可以方便地安置充电枪，充电枪一端与车身固定，充电枪的电缆缠绕在特设的支架上，充电枪的枪口固定安放，实现车枪一体。解决了传统的插拔式充电枪线缆容易错乱且充电枪两头的插口容易插反的问题，使用方便快捷，安全性高。
125.应当理解的是，虽然在这里可能使用量术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，
但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。
126.在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
127.以上所述，仅为本技术的较佳实施例，并非对本技术任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本技术方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本技术的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本技术的等效实施例；同时，凡依据本技术的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本技术的技术方案的范围内。