踏板机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工程机械车辆技术领域，尤其是涉及一种踏板机器人。


背景技术：

2.近年来，在人工智能兴起的大的环境下，各种关于工程机械车辆的无人化、智能化应用层出不穷。在当前工程机械车辆大环境下，工程机械车辆踏板的操纵结构均以机械传动为主，故在安装操纵结构时需要对线控改造进行改造，主要对油路进行改造，使得时间成本、运营成本均存在严重考验。同时，在液压系统中，更改油路控制，本身就是需要很高的经验，对液压管路也存在一定的压力。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供踏板机器人，以解决现有技术中存在的车辆踏板的操纵结构在安装时时，需要对线控进行改造的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
5.本实用新型提供的踏板机器人，包括夹具机构、调节臂机构、摇臂机构、控制机构和支架机构，其中，所述夹具机构与所述调节臂机构的一端相连接，所述调节臂机构的另一端与所述摇臂机构相连接，所述摇臂机构与所述控制机构相连接且所述控制机构能驱动所述摇臂机构运动，所述控制机构通过所述支架机构与车辆上的座椅相连接，所述夹具机构与所述车辆上的踏板可拆卸连接。
6.可选地，所述调节臂机构包括活动杆、活动接头、支撑杆、配合接头和固定套，所述活动杆的一端与所述夹具机构相连接，所述活动杆的另一端能伸入到所述支撑杆内，所述活动接头连接在所述支撑杆的一端且所述活动接头与所述活动杆卡接连接，所述配合接头与所述支撑杆的另一端相连接，所述配合接头位于所述固定套内且所述配合接头与所述固定套配合连接，所述支撑杆的另一端伸入到所述固定套内且所述支撑杆与所述配合接头相连接，所述固定套的端部与所述摇臂机构磁吸连接。
7.可选地，所述活动杆的侧壁上设置多个凹槽，所有所述凹槽沿所述活动杆的长度方向分布，所述活动接头包括滚珠、活动套和支撑套，所述活动套套在所述支撑套上且所述活动套能在所述支撑套上移动，所述支撑套上设置有多个通孔，所述滚珠位于所述通孔内，所述滚珠能与所述凹槽卡接连接；
8.所述活动套的移动能改变所述滚珠伸入到所述支撑套内部的伸入量。
9.可选地，所述摇臂机构包括摇臂、连接部和转动盘，所述转动盘的侧壁与所述摇臂的一端相连接，所述摇臂的另一端与所述连接部通过螺栓相连接，所述连接部与所述调节臂机构磁吸连接，所述转动盘位于所述控制机构内且所述转动盘的外壁与所述控制机构的内壁通过轴承转动连接。
10.可选地，所述控制机构包括壳体、驱动器和驱动盘，所述驱动器和所述驱动盘均安
装在所述壳体内，所述驱动器的输出轴与所述驱动盘的内圈配合连接且所述驱动器能驱动所述驱动盘转动，所述驱动盘的一端伸入到所述转动盘内且所述驱动盘和所述转动盘相连接。
11.可选地，所述驱动盘的外壁上设置有一条推动凸起，所述转动盘的内圈上设置有一条承接凸起，所述推动凸起能与所述承接凸起相抵接连接。
12.可选地，所述壳体的内壁上设置有第一限位块和第二限位块，所述驱动盘的外壁上设置有第一缺口，所述转动盘的外壁上设置有第二缺口，所述第一限位块位于所述第一缺口中且所述第一限位块能限制所述驱动盘的转动角度，所述第二限位块位于所述第二缺口中且所述第二限位块能限制所述转动盘的转动角度。
13.可选地，所述壳体上设置有通讯接口、活动凹槽和连接板，所述通讯接口与外接电源电连接，所述摇臂能穿过所述活动凹槽，所述连接板与所述支架机构相连接；
14.所述摇臂机构还包括感应元件，所述转动盘的外壁上设置有刻度。
15.可选地，所述夹具机构包括支撑板、夹板件和连接座，所述夹板件和所述连接座分别位于所述支撑板的两侧且所述夹板件和所述连接座均与所述支撑板相连接，所述夹板件能夹住所述踏板，所述连接座与所述调节臂机构相连接。
16.可选地，还包括远程控制器。
17.本实用新型提供的踏板机器人，通过先调节调节臂机构的长度，使得踏板机器人可以放置在踏板和座椅之间，再将夹具机构卡接到踏板上，接着支架机构连接在座椅上，此时可以启动控制机构，摇臂机构会做摆动运动，从而带动调节臂机构运动，进而带动夹具机构推动踏板转动，实现对踏板的操纵，无需对线控进行改造，不需要对油路进行改造，节省了成本，操作简单，解决了现有技术中存在的车辆踏板的操纵结构在安装时时，需要对线控进行改造的技术问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本实用新型实施例提供的踏板机器人的结构示意图；
20.图2是本实用新型实施例提供的踏板机器人的另一侧面的结构示意图；
21.图3是本实用新型实施例提供的踏板机器人的摇臂机构和控制机构连接的结构示意图；
22.图4是本实用新型实施例提供的踏板机器人的摇臂机构和控制机构连接的爆炸图；
23.图5是本实用新型实施例提供的踏板机器人的壳体内部的结构示意图；
24.图6是本实用新型实施例提供的踏板机器人的壳体外部的结构示意图；
25.图7是本实用新型实施例提供的踏板机器人的摇臂机构和驱动盘连接的结构示意图；
26.图8是本实用新型实施例提供的踏板机器人的摇臂机构和驱动盘连接的另一侧面
的结构示意图；
27.图9是本实用新型实施例提供的踏板机器人的摇臂机构和驱动盘连接的另一侧面的结构示意图；
28.图10是本实用新型实施例提供的踏板机器人的摇臂机构和驱动盘连接的爆炸图；
29.图11是本实用新型实施例提供的踏板机器人的调节臂机构的结构示意图；
30.图12是本实用新型实施例提供的踏板机器人的调节臂机构的剖面图；
31.图13是本实用新型实施例提供的踏板机器人的调节臂机构的爆炸图；
32.图14是本实用新型实施例提供的踏板机器人的活动接头的爆炸图；
33.图15是本实用新型实施例提供的踏板机器人的活动杆的结构示意图；
34.图16是本实用新型实施例提供的踏板机器人的夹具机构和踏板的结构示意图；
35.图17是本实用新型实施例提供的踏板机器人的夹具机构的结构示意图；
36.图18是本实用新型实施例提供的踏板机器人的夹具机构的爆炸图；
37.图中1、夹具机构；11、支撑板；111、连接孔；112、连接槽；12、夹板件；121、第一夹片；1211、第一半圆槽；122、第二夹片；1221、第二半圆槽；123、连接柱；13、连接座；131、安装座；132、连接件；133、连接螺栓；2、调节臂机构；21、活动杆；211、凹槽；22、活动接头；221、活动套；222、支撑套；2221、通孔；23、支撑杆；24、配合接头；25、固定套；3、摇臂机构；31、摇臂；32、连接部；33、转动盘；331、承接凸起；332、第二缺口；333、刻度；34、轴承；4、控制机构；41、壳体；411、第一限位块；412、第二限位块；413、通讯接口；414、活动凹槽；415、连接板；42、驱动器；43、驱动盘；431、推动凸起；432、第一缺口；5、踏板。
具体实施方式
38.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
39.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，
″
多个
″
的含义是两个或两个以上；术语
″
上
″
、
″
下
″
、
″
左
″
、
″
右
″
、
″
内
″
、
″
外
″
、
″
前端
″
、
″
后端
″
、
″
头部
″
、
″
尾部
″
等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语
″
第一
″
、
″
第二
″
、
″
第三
″
等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语
″
安装
″
、
″
相连
″
、
″
连接
″
应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
41.实施例1：
42.本实用新型提供了一种踏板机器人，包括夹具机构1、调节臂机构2、摇臂机构3、控制机构4和支架机构，其中，夹具机构1与调节臂机构2的一端相连接，调节臂机构2的另一端
与摇臂机构3相连接，摇臂机构3与控制机构4相连接且控制机构4能驱动摇臂机构3运动，控制机构4通过支架机构与车辆上的座椅相连接，夹具机构1与车辆上的踏板5可拆卸连接。本实用新型提供的踏板机器人，通过先调节调节臂机构2的长度，使得踏板机器人可以放置在踏板5和座椅之间，再将夹具机构1卡接到踏板上，接着支架机构连接在座椅上，此时可以启动控制机构4，摇臂机构3会做摆动运动，从而带动调节臂机构2运动，进而带动夹具机构1推动踏板5转动，实现对踏板5的操纵，无需对线控进行改造，不需要对油路进行改造，节省了成本，操作简单，解决了现有技术中存在的车辆踏板的操纵结构在安装时时，需要对线控进行改造的技术问题。
43.实施例2：
44.作为可选地实施方式，调节臂机构2包括活动杆21、活动接头22、支撑杆23、配合接头24和固定套25，活动杆21的一端与夹具机构1相连接，活动杆21的一端与连接座13配合连接，活动杆21的另一端能伸入到支撑杆23内，活动接头22连接在支撑杆23的一端且活动接头22与活动杆21卡接连接，活动接头22在关闭情况下，活动接头22可以将活动杆21固定在支撑杆23上，从而使得活动杆21不能在伸入到支撑杆23内；活动接头22在打开情况下，活动杆21可以伸入或伸出支撑杆23中，配合接头24与支撑杆23的另一端相连接，配合接头24位于固定套25内且配合接头24与固定套25配合连接，支撑杆23的另一端伸入到固定套25内且支撑杆23与配合接头24相连接，支撑杆23通过配合接头24限制在固定套25上，支撑杆23可以改变伸入到固定套25内的伸入量，固定套25的端部与摇臂机构3磁吸连接，固定套25的端部与连接部32磁吸连接，方便驾驶员快速分开或快速连接固定套25和连接部32。
45.作为可选地实施方式，活动杆21的侧壁上设置多个凹槽211，所有凹槽211沿活动杆21的长度方向分布，活动接头22包括滚珠、活动套221和支撑套222，活动套221套在支撑套222上且活动套221能在支撑套222上移动，支撑套222上设置有多个通孔2221，多个通孔2221沿支撑套222的周向方向分布，滚珠位于通孔2221内，通孔2221和滚珠的个数一致，滚珠能与凹槽211卡接连接；
46.活动套221的移动能改变滚珠伸入到支撑套222内部的伸入量。当需要调节调节臂机构2的长度时，先移动活动套221，使得滚珠可以向支撑套222的外侧活动，此时移动活动杆21，可以使得滚珠脱离凹槽211，同时滚珠也不能限制活动杆21移动，当活动杆21移动到合适位置时，再将活动套221移动到原来的位置，此时活动套221就会按压滚珠，使得滚珠伸入到此时对应的凹槽211，进而就可以限制活动杆21的移动，同时调节臂机构2的长度调节完成。
47.实施例3：
48.作为可选地实施方式，摇臂机构3包括摇臂31、连接部32和转动盘33，转动盘33的侧壁与摇臂31的一端相连接，转动盘33的侧壁与摇臂31通过螺栓相连接，摇臂31的另一端与连接部32通过螺栓相连接，连接部32与调节臂机构2磁吸连接，连接部32上设置有磁铁，磁铁与固定套25的端部磁吸连接，转动盘33位于控制机构4内且转动盘33的外壁与控制机构4的内壁通过轴承34转动连接。转动盘33位于壳体41内，同时转动盘33的外壁的两端与壳体41的内壁通过轴承34转动连接。
49.实施例4：
50.作为可选地实施方式，控制机构4包括壳体41、驱动器42和驱动盘43，驱动器42和
驱动盘43均安装在壳体41内，驱动器42的输出轴与驱动盘43的内圈配合连接且驱动器42能驱动驱动盘43转动，驱动盘43的一端伸入到转动盘33内且驱动盘43和转动盘33相连接。驱动器42启动时可以驱动驱动盘43转动，进而带动转动盘33转动，从而带动摇臂31摆动，进而使得调节臂机构2运动，从而使得夹具机构1按压踏板5，使得踏板5转动，实现对踏板5的操纵。
51.实施例5：
52.作为可选地实施方式，驱动盘43的外壁上设置有一条推动凸起431，转动盘33的内圈上设置有一条承接凸起331，推动凸起431能与承接凸起331相抵接连接。当驱动器42正转时，驱动盘43正向转动，从而推动凸起431抵接到承接凸起331上并且推动凸起431推动承接凸起331转动，进而使得转动盘33正向转动，从而带动摇臂31向前摆动，并且带动调节臂机构2向下运动，从而使得夹具机构1向下按压踏板5，使得踏板5夹角减少；当驱动器42反转时，驱动盘43反向转动，从而推动凸起431向脱离承接凸起331的方向转动，此时承接凸起331不受到限制，同时踏板5的恢复原状的弹力会推动夹具机构1向上移动，从而推动调节臂机构2向上运动，进而带动摇臂31向后摆动，直到承接凸起331抵接到推动凸起431处。
53.作为可选地实施方式，壳体41的内壁上设置有第一限位块411和第二限位块412，驱动盘43的外壁上设置有第一缺口432，转动盘33的外壁上设置有第二缺口332，第一限位块411位于第一缺口432中且第一限位块411能限制驱动盘43的转动角度，第二限位块412位于第二缺口332中且第二限位块412能限制转动盘33的转动角度。
54.作为可选地实施方式，壳体41上设置有通讯接口413、活动凹槽414和连接板415，通讯接口413与外接电源电连接，摇臂31能穿过活动凹槽414，活动凹槽414用于限制摇臂31的摆动角度，连接板415与支架机构相连接；
55.摇臂机构3还包括感应元件，通讯接口413分别与感应元件和驱动器42电连接，感应元件可以感应摇臂机构3的转动角度，转动盘33的外壁上设置有刻度333。通讯接口413为rs232接口、rs422接口、rs485接口、can接口以及io接口中的一个或一个以上组合。
56.实施例6：
57.作为可选地实施方式，夹具机构1包括支撑板11、夹板件12和连接座13，夹板件12和连接座13分别位于支撑板11的两侧且夹板件12和连接座13均与支撑板11相连接，夹板件12能夹住踏板5，连接座13与调节臂机构2相连接。支撑板11上设置有连接孔111和连接槽112，连接孔111和连接槽112均有多个，连接孔111与连接座13螺栓连接，有些连接孔111和连接槽112也和夹板件12螺栓连接。夹板件12包括第一夹片121、第二夹片122和连接柱123，第一夹片121和第二夹片122通过连接柱123相连接，第一夹片121和第二夹片122能夹住踏板5，第一夹片121的外壁上设置有第一半圆槽1211，第二夹片122的内壁上设置有第二半圆槽1221，第一半圆槽1211和第二半圆槽1221之间通过连接柱123相连接，第一夹片121和第二夹片122上均设置有连通孔。连接座13包括安装座131、连接件132和连接螺栓133，安装座131与支撑板11螺栓连接，安装座131和连接件132通过连接螺栓133相连接，连接件132与活动杆21相连接。
58.作为可选地实施方式，还包括远程控制器，远程控制器可以与驱动器42通信连接，远程控制器可以控制驱动器42的运转状态。
59.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限
于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。