一种AGV电池模组对接机构的制作方法

一种agv电池模组对接机构
技术领域
1.本实用新型涉及agv装配技术领域，具体涉及一种用于将agv及其电池模组对接安装的机构。


背景技术：

2.automated guided vehicle，简称agv，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv 多以可充电的电池模组作为动力来源。
3.现有技术中，agv电池模组的对接多先由输送装置将电池模组输送至指定位置，再由专用工业机器人进行电池模组的抓取对接。前述对接方式存在设备成本高、机构和程序调试繁琐、工作空间要求较高的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种agv电池模组对接机构。
5.本实用新型为解决技术问题采用如下技术方案：一种agv电池模组对接机构，包括动力模块，还包括对立设置的一对输送机构及与所述输送机构配设的浮动机构，一对所述输送机构用于在水平向将电池模组输送到位；
6.所述浮动机构包括气缸、两个楔块和两个竖向导轨，每个所述竖向导轨上滑动配合连接有一个浮动块以形成滑动副，所述浮动块顶部设有万向球轴承，侧面设有浮动块滑块；
7.所述楔块两侧侧面分别开设前半部分水平、后半部分倾斜向下的楔块导槽和线体导槽，所述线体导槽前半部分的长度小于楔块导槽半部分的长度，两个所述楔块连接固定，且任一所述楔块与气缸的输出端连接固定；
8.所述浮动块滑块滑动配合设于对应的楔块导槽内形成滑动副，两个输送机构的线体滑块分别滑动配合设于两个楔块的线体导槽内形成滑动副。
9.进一步的，所述输送机构包括线体，线体滑块设于线体侧面，两个所述输送机构的线体平行设置，两者之间的间距与托盘的宽度相适应；所述线体上成行转动安装有各线体滚轮，各所述线体滚轮的轴线平行设置，且顶缘切线等高；所述动力模块通过传动结构与各所述线体滚轮连接。
10.进一步的，两个所述竖向导轨沿线体的输送方向依次设置，安装固定至机架上。
11.进一步的，两个所述楔块分别对应两个浮动块的位置设置。
12.进一步的，所述传动结构为各传动链轮和各传动链条，各所述线体滚轮一一对应连接固定有传动链轮，所述传动链轮通过传动链条与所述动力模块的输出端连接，或相邻的所述传动链轮之间两两通过所述传动链条依次连接。
13.进一步的，还包括对射感应器，至少一个所述线体上设有一对对射感应器，该对对
射感应器之间的间距与所述托盘的长度相适应。
14.进一步的，所述线体上还设有各副滚轮，各所述副滚轮与各线体滚轮的轴线平行设置，且顶缘切线等高。
15.进一步的，所述动力模块包括减速电机、电机传动链条和主驱动杆，所述减速电机安装固定至机架上，主驱动杆作为所述动力模块的输出端，通过支架与机架转动安装连接；所述减速电机的输出端与所述主驱动杆连接。
16.进一步的，所述减速电机的输出端通过驱动链条与所述主驱动杆连接。
17.进一步的，两个所述楔块以杆连接固定。
18.本实用新型提供了一种agv电池模组对接机构，具有以下有益效果：
19.1、本实用新型相较于传统的专用工业机器人结构极为简单，且无需使用与机器人配套的模组夹具，大大降低了对接工序的设备成本，更能适应实际生产的需要；
20.2、本实用新型占用空间小，且对工作空间的要求较低，特别适用于空间布局局促的生产场地；
21.3、本实用新型的对接定位主要通过自身结构实现，编程及调试极为简单，工作稳定，具有良好的实用性。
附图说明
22.图1为本实用新型的结构示意图；
23.图2为本实用新型浮动机构和输送机构的结构示意图；
24.图3为本实用新型楔块与线体及浮动块的装配示意图。
25.图中：
26.1、动力模块，11、减速电机，12、驱动链条，13、主驱动杆；2、浮动机构，21、气缸，22、楔块，221、楔块导槽，23、浮动块，231、万向球轴承，24、竖向导轨；3、输送机构， 31、线体，32、线体滚轮，33、传动链轮，34、副滚轮，35、对射感应器，36、传动链条。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.如图1～图3所示，其结构关系为：包括动力模块1，还包括对立设置的一对输送机构3 及与输送机构3配设的浮动机构2，一对输送机构3用于在水平向将电池模组输送到位；
29.浮动机构2包括气缸21、两个楔块22和两个竖向导轨24，每个竖向导轨24上滑动配合连接有一个浮动块23，该对竖向导轨24与浮动块23之间形成沿该竖向导轨24的滑动副，浮动块23顶部设有万向球轴承231，侧面设有浮动块滑块；
30.楔块22两侧侧面分别开设前半部分水平、后半部分倾斜向下的楔块导槽221和线体导槽，线体导槽前半部分的长度小于楔块导槽221半部分的长度，两个楔块22连接固定，且任一楔块22与气缸21的输出端连接固定；
31.浮动块滑块滑动配合设于对应的楔块导槽221内，两者间行成沿楔块导槽221的滑动副；两个输送机构3的线体滑块分别滑动配合设于两个楔块22的线体导槽内，线体滑块与对应的楔块22间行成沿线体导槽的滑动副。
32.优选的，输送机构3包括线体31，线体滑块设于线体31侧面，两个输送机构3的线体 31平行设置，两者之间的间距与托盘的宽度相适应；线体31上成行转动安装有各线体滚轮 32，各线体滚轮32的轴线平行设置，且顶缘切线等高；动力模块1通过传动结构与各线体滚轮32连接，动力模块1的动力经各传动结构传递至各线体滚轮，32驱动各线体滚轮转动。
33.优选的，两个竖向导轨24沿线体31的输送方向依次设置，安装固定至机架上。
34.优选的，两个楔块22分别对应两个浮动块23的位置设置。
35.优选的，传动结构为各传动链轮33和各传动链条36，各线体滚轮32一一对应连接固定有传动链轮33，传动链轮33通过传动链条36与动力模块1的输出端连接，或相邻的传动链轮33之间两两通过传动链条36依次连接，以将动力模块1输出的动力传递至每个线体滚轮 32，驱动各线体滚轮32转动。
36.优选的，还包括对射感应器35，至少一个线体31上设有一对对射感应器35，该对对射感应器35之间的间距与托盘的长度相适应。
37.优选的，线体31上还设有各副滚轮34，各副滚轮34与各线体滚轮32的轴线平行设置，且顶缘切线等高；副滚轮34主要设于线体31上设置对射感应器35处，对射感应器35处可能应空间等原因无法设置线体滚轮32，副滚轮34的设置能对托盘的支撑和输送起辅助支持的作用。
38.优选的，动力模块1包括减速电机11、电机传动链条12和主驱动杆13，减速电机11安装固定至机架上，主驱动杆13作为动力模块1的输出端，通过支架与机架转动安装连接；减速电机11的输出端与主驱动杆13连接。
39.优选的，减速电机11的输出端通过驱动链条12与主驱动杆13连接，减速电机11输出的动力经驱动链条12传递至主驱动杆13，驱动主驱动杆13转动。
40.优选的，两个楔块22以杆连接固定。
41.具体使用时，包括以下过程：
42.第一步，将电池模组的托盘的前部输送至一对线体31的线体滚轮32上，动力模块1通过减速电机11将动力传递至主驱动杆，并通过驱动链条12带动线体滚轮32转动，将电池模组输送至原位，并由对射传感器35感应电池模组到位；
43.第二步，电池模组到位后，气缸21收缩，带动楔块22水平动作，该过程中，线体31的线体滑块沿线体导槽滑动，经线体导槽前半部分的一小段水平滑动后，线体滑块沿线体导槽的后半部分倾斜向下滑动，使线体31相对于楔块22作倾斜向下的滑动，线体31本身做下降动作，置于线体31的各线体滚轮32上的电池模组跟随线体31做下降动作；与此同时，浮动块滑块231于楔块导槽221的前半部分水平滑动，浮动块23的高度保持不变；
44.第三步，线体31下降至高度低于浮动块23顶部的万向球轴承232的高度时，电池模组与线体31的各线体滚轮32脱离，由两个万向球轴承232柔性支撑，电池模组可相对于万向球轴承232有一定范围的位移；
45.第四步，浮动块滑块231继续于楔块导槽221内滑动，进入楔块导槽221的后半部分，此时浮动块滑块231沿楔块导槽221作相对于楔块22倾斜向下的滑动，浮动块23本身沿
竖向导轨24做下降动作，电池模组跟随浮动块23做下降动作，并在两个万向球轴承232柔性支撑下，下落至agv上方，与agv的定位插销插合对接；
46.第五步，浮动块23继续下降，直至气缸21收缩至极限位置，此时万向球轴承232与电池模组完全脱离，agv可背负对接好的电池模组离开对接机构。
47.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
48.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。