一种陆空两栖机器人

1.本实用新型涉及无人机领域，尤其是涉及一种陆空两栖机器人。


背景技术：

2.小型无人机具有不需要专用机场、机动快速、使用成本低、维护使用简单等特点，在国内外已经广泛的应用在航拍、农业以及军事等领域，随着科学技术的进步，小型无人机的种类也越来越多。传统的无人机一般只具有飞行的功能，而不能实现陆空两用，少数能够实现陆空两用的无人机陆地行走装置较为复杂，增加了无人机的负重，而且续航能力短，对于复杂地形环境难以穿越，降低了无人机的巡航能力。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种陆空两栖机器人，以解决上述问题。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.一种陆空两栖机器人，包括：机器人主体、行走机构和飞行机构；
6.机器人主体包括从下至上依次通过螺柱连接的底盘、第一载板、第二载板和第三载板，且底盘、第一载板、第二载板和第三载板上均设有若干通孔形成镂空结构；
7.行走机构设置在底盘上，行走机构包括行走轮、转向组件、行走电机和行走控制器；行走轮设置在底盘的下方，行走轮包括前轮和后轮，前轮通过转向组件控制转向，后轮与行走电机连接，行走控制器用于控制转向组件和行走电机的启动；底盘上还设有陆地摄像头；
8.飞行机构设置在第三载板上，飞行机构包括若干个均匀分布在第三载板外周的第一桨叶，第一桨叶通过第一飞行电机驱动；第三载板上还设有飞行摄像头；
9.第一载板上设有摄像处理系统，陆地摄像头和飞行摄像头均与摄像处理系统电连接；第二载板上设有用于提供电源的电池。
10.进一步，转向组件包括连接轴、三爪连接件、转轴、转向支撑上板、舵机、舵机传动杆和转向连接杆；前轮设置在连接轴上，连接轴的一端固定连接有三爪连接件，底盘上靠近前轮处通过螺柱安装有转向支撑上板，三爪连接件的其中两个爪通转轴转动连接在底盘与转向支撑上板之间；舵机设置在底盘上，舵机上设有舵机传动杆，三爪连接件的另一个爪通过转向连接杆与舵机传动杆连接。
11.进一步，前轮和后轮均为2个，2个三爪连接件的另一个爪通过转向横杆连接，且三爪连接件的另一个爪与转向横杆为转动连接；转向连接杆与转向横杆的一端连接。
12.进一步，转向连接杆的两端与转向横杆和舵机传动杆均为球头连接。
13.进一步，第三载板上设有与第一桨叶数目相等的支撑杆，支撑杆呈辐射状分布，支撑杆的一端固定在第三载板上，第一桨叶设置在另一端上。
14.进一步，支撑杆上还设有罩在第一桨叶外周的保护架。
15.进一步，支撑杆上还设有第二桨叶，第二桨叶通过第二飞行电机驱动，第一桨叶和
第二桨叶上下设置在支撑杆上。
16.进一步，第三载板上方还设有顶板，支撑杆固定在第三载板和顶板之间。
17.进一步，行走电机的上方设有起保护作用的电机上板。
18.进一步，第三载板上设有向外延伸的云台支撑板，飞行摄像头设置在云台支撑板上。
19.相对于现有技术，本实用新型所述的陆空两栖机器人具有以下优势：
20.本实用新型所述的陆空两栖机器人的结构简单，便于组装和拆卸，且底盘、第一载板、第二载板和第三载板上均设有若干通孔形成镂空结构，可减轻机器人整体的重量，为使用大容量电池提供技术支持，以保证续航能力，满足了既能飞行又能行走的使用要求。
附图说明
21.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
22.图1为本实用新型实施例所述的陆空两栖机器人的结构示意图；
23.图2为本实用新型实施例所述的陆空两栖机器人的立体图；
24.图3为本实用新型实施例所述的陆空两栖机器人的侧视图；
25.图4为本实用新型实施例所述的桨叶的结构示意图；
26.图5为本实用新型实施例所述的转向组件的结构示意图。
27.附图标记说明：
28.1-底盘；2-第一载板；3-第二载板；4-第三载板；5-顶板；6-螺柱；7-电机上板；8-陆地摄像头；9-转向组件；10-行走控制器；11-行走电机；12-摄像处理系统；13-电池；14-支撑杆；15-第一飞行电机；16-第一桨叶；17-保护架；18-第二飞行电机；19-第二桨叶；20-行走轮；21-云台支撑板；22-飞行摄像头；23-连接轴；24-三爪连接件；25-转轴；26-转向支撑上板；27-转向横杆；28-舵机；29-舵机传动杆；30-转向连接杆。
具体实施方式
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
33.一种陆空两栖机器人，包括：机器人主体、行走机构和飞行机构；
34.机器人主体包括从下至上依次通过螺柱6连接的底盘1、第一载板2、第二载板3和第三载板4，且底盘、第一载板、第二载板和第三载板上均设有若干通孔形成镂空结构；
35.行走机构设置在底盘上，行走机构包括行走轮20、转向组件9、行走电机11和行走控制器10；行走轮设置在底盘的下方，行走轮包括前轮和后轮，前轮通过转向组件控制转向，后轮与行走电机连接，行走控制器用于控制转向组件和行走电机的启动；底盘上还设有陆地摄像头8；陆地摄像头可以采用t265双目摄像头，通过支架安装在底盘的前端；
36.飞行机构设置在第三载板上，飞行机构包括若干个均匀分布在第三载板外周的第一桨叶16，第一桨叶通过第一飞行电机15驱动；第三载板上还设有飞行摄像头22；
37.第一载板上设有摄像处理系统12，陆地摄像头和飞行摄像头均与摄像处理系统电连接；摄像处理系统可以采用nuc电脑，第二载板上设有用于提供电源的电池13。
38.其中，关于行走控制器控制行走轮的运动、摄像处理系统处理摄像头所拍摄的图像都属于现有技术常用的手段，只要可以实现本技术的功能即可。
39.示例性的，转向组件包括连接轴23、三爪连接件24、转轴25、转向支撑上板26、舵机28、舵机传动杆29和转向连接杆30；前轮设置在连接轴上，连接轴的一端固定连接有三爪连接件，底盘上靠近前轮处通过螺柱安装有转向支撑上板，三爪连接件的其中两个爪通转轴转动连接在底盘与转向支撑上板之间；舵机设置在底盘上，舵机上设有舵机传动杆，三爪连接件的另一个爪通过转向连接杆与舵机传动杆连接。
40.具体的，前轮和后轮均为2个，2个三爪连接件的另一个爪通过转向横杆27连接，且三爪连接件的另一个爪与转向横杆为转动连接；转向连接杆与转向横杆的一端连接。
41.具体的，转向连接杆的两端与转向横杆和舵机传动杆均为球头连接。
42.具体的，第三载板上设有与第一桨叶数目相等的支撑杆14，如图可以为4个，具体可以采用方形碳管，支撑杆呈辐射状分布，支撑杆的一端固定在第三载板上，第一桨叶设置在另一端上。
43.具体的，支撑杆上还设有罩在第一桨叶外周的保护架17，防止在机器人行走过程中碰撞到桨叶而使桨叶受损。
44.具体的，支撑杆上还设有第二桨叶19，第二桨叶通过第二飞行电机18驱动，第一桨叶和第二桨叶上下设置在支撑杆上。
45.具体的，第三载板上方还设有顶板5，支撑杆固定在第三载板和顶板之间，顶板的设置使得支撑杆安装的更牢固。
46.示例性的，行走电机的上方设有起保护作用的电机上板7。
47.示例性的，第三载板上设有向外延伸的云台支撑板21，飞行摄像头设置在云台支撑板上。
48.该陆空两栖机器人的结构简单，便于组装和拆卸，且底盘、第一载板、第二载板和第三载板上均设有若干通孔形成镂空结构，可减轻机器人整体的重量，为使用大容量电池
提供技术支持，以保证续航能力，满足了既能飞行又能行走的使用要求。
49.该机器人设有陆地摄像头和飞行摄像头，在适应不同的地形地貌环境的同时，既可发挥低空飞行机器人轻松穿越各种复杂地面障碍的优势，又可在一般起伏地形通过地面运动模态长时间执行搜救任务，显著提升整个系统的持续作业时间，以满足针对城镇、城市复杂地貌条件下的搜索救援，巡逻巡检等任务。
50.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。