对接固定结构的制作方法

对接固定结构
【技术领域】
1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种对接固定结构。


背景技术：

2.目前，在机器人和站点(station)对接过程中，例如机器人在站点内取放货、充电等，均需要保证二者对接场景的安全性，所以机器人会进入到站点内部进行作业，并且机器人需要和站点进行较高精度的定位和对机器人进行可靠的固定。然而，现有的站点内用于对接机器人的结构较为复杂，且对接精度不高，不利于提升对机器人进行固定的可靠性。
3.鉴于此，实有必要提供一种对接固定结构以克服上述缺陷。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种对接固定结构，旨在改善现有的站点内用于对接机器人的结构较为复杂的问题，提高对接精度，并提升对机器人进行固定的可靠性。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供一种对接固定结构，用于对接固定机器人，包括壳体、舱门驱动组件与固定组件；所述壳体开设有供所述机器人出入的舱口以及设有与所述舱口相适配的舱门，所述舱门驱动组件用于驱动所述舱门封闭或打开所述舱口；所述固定组件包括设于所述舱门内侧的后推部以及设于所述壳体远离所述舱口一侧的前推部；所述后推部包括包括一对分别固定于所述舱门两侧的固定支架以及两端分别通过连接杆铰接于一对所述固定支架上的后推杆，所述壳体在所述舱口的两侧均设有导向块，所述导向块远离所述舱口一侧的表面自靠近所述舱口一端沿远离所述舱口方向并向下倾斜设置；当所述机器人进入所述舱口后，所述后推杆的两端通过自身重力分别在两个所述导向块的表面滑动从而使得所述后推杆将所述机器人朝靠近所述前推部方向推动，进而使得所述机器人的前端抵接在所述前推部上以及后端抵接在所述后推杆上。
6.在一个优选实施方式中，所述后推杆的两端在远离所述连接杆的一侧均设有连接块，两个所述连接块之间设有与所述后推杆平行间隔设置的导向滚筒。
7.在一个优选实施方式中，所述后推杆的两端端部均设有导向轮，当所述后推杆在所述导向块的表面滑动时，所述导向轮沿着所述导向块的表面滚动。
8.在一个优选实施方式中，所述舱门驱动组件包括驱动电机、设于所述壳体顶部的第一驱动轮以及设于所述壳体靠近所述舱口顶部的第二驱动轮；所述第一驱动轮与所述第二驱动轮通过传动带套设连接；所述第一驱动轮与所述驱动电机的活动端连接，所述舱门的顶部固定于所述传动带的预设位置；当所述驱动电机驱动所述第一驱动轮旋转时，通过所述传动带带动所述舱门上升或下降。
9.在一个优选实施方式中，所述舱门的顶部间隔设有一对第一固定块，一对所述第一固定块远离所述舱门的一端通过第二固定块连接，所述第二固定块与所述传动带的预设位置固定连接。
10.在一个优选实施方式中，所述壳体设有一对分别位于所述舱口两侧且平行间隔设
置的滑轨，所述舱门的两侧均设有滑块；当所述舱门升降时，所述滑块沿着对应的所述滑轨上下滑动。
11.在一个优选实施方式中，一对所述滑轨相互靠近的一侧均设有滑槽，一对所述滑块相互远离的一侧均设有滑轮，所述滑轮伸入到所述滑槽内并抵接于所述滑槽的内壁。
12.在一个优选实施方式中，一对所述滑轨的中部还架设有与所述后推杆平行的限位杆，所述限位杆用于与所述后推杆配合从而阻止所述舱门继续上升。
13.在一个优选实施方式中，每个所述滑轨靠近所述前推部的一侧均设有导轨，所述导轨呈水平设置且与所述后推杆垂直；一对所述导轨用于分别对所述机器人相对于运动方向的左右两侧进行限位。
14.在一个优选实施方式中，所述导向块呈三角状，所述导向块的其中两个面分别固定在所述滑轨表面与所述导轨表面，且所述导向块的斜面靠近所述导轨的一侧沿竖直方向截断形成竖直面；当所述机器人的后端抵接在所述后推杆上时，所述后推杆抵接于所述竖直面上。
15.本实用新型提供的对接固定结构，当机器人进入舱口后，后推杆的两端通过自身重力分别在两个导向块的表面滑动从而使得后推杆将机器人朝靠近前推部方向推动，进而使得机器人的前端抵接在前推部上以及后端抵接在后推杆上，完成对机器人在运动方向的前后固定，结构简单，并提升对机器人进行固定的可靠性。
【附图说明】
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1为本实用新型提供的对接固定结构与机器人进行对接时的立体图；
18.图2为图1所示对接固定结构与机器人进行对接时另一角度的立体图；
19.图3为本实用新型提供的对接固定结构的立体图；
20.图4为图3所示对接固定结构另一角度的立体图；
21.图5为图3所示圈a内的局部放大图；
22.图6为图4所示圈b内的局部放大图。
23.图中标号：100、对接固定结构；200、机器人；10、壳体；11、舱口；12、舱门；13、滑轨；131、滑槽；14、滑块；141、滑轮；15、限位杆；16、导向块；161、竖直面；17、导轨；171、安全检测传感器；20、舱门驱动组件；21、驱动电机；22、第一驱动轮；23、第二驱动轮；24、固定杆；25、传动带；26、第一固定块；27、第二固定块；30、固定组件；31、后推部；311、固定支架；312、连接杆；313、后推杆；314、导向轮；315、连接块；316、导向滚筒；32、前推部；321、弹性部。
【具体实施方式】
24.为了使本实用新型的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。
25.还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
26.还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
27.在本实用新型的实施例中，提供一种对接固定结构100，用于对接固定机器人200，使机器人200停靠在站点内的预定位置，以保证机器人对接场景的安全性，从而便于机器人200在站点内进行充电、取放货等操作。
28.如图1-图6所示，对接固定结构100包括壳体10、舱门驱动组件20与固定组件30。壳体10为站点(station)的外壳，站点通常为长方体状。需要说明的是，为了便于展示壳体10内的结构，站点的外壳隐去了除舱门12所在面的其他部位。
29.壳体10开设有供机器人200出入的舱口11以及设有与舱口11相适配的舱门12。舱口11呈长方形，底部与地面齐平。舱门12则设于舱口11的内部，且面积大于舱口11的面积。舱门驱动组件20用于驱动舱门12封闭或打开舱口11。
30.具体的，请结合参阅图3、图4与图6，舱门驱动组件20包括驱动电机21、设于壳体10顶部的第一驱动轮22以及设于壳体10靠近舱口11顶部的第二驱动轮23。即第一驱动轮22与第二驱动轮23分别设于同一竖直直线的上下两端。第一驱动轮22与驱动电机21的活动端连接，当驱动电机21运行时会带动第一驱动轮22旋转。进一步的，第一驱动轮22与第二驱动轮23分别设于一个固定杆24的两端，固定杆24固定于壳体10上且呈竖直设置。第一驱动轮22与第二驱动轮23通过传动带25套设连接。
31.舱门12的顶部固定于传动带25的预设位置。具体的，舱门12的顶部间隔设有一对第一固定块26，第一固定块26分别设于第二驱动轮23及固定杆24的两侧。一对第一固定块26远离舱门12的一端通过第二固定块27连接，第二固定块27与传动带25的预设位置固定连接，在本实施例中，第二固定块27与传动带25靠近舱门12一侧的内层位置固定。因此，当驱动电机21驱动第一驱动轮22旋转时，通过传动带25带动舱门12上升或下降。
32.在一个实施例中，壳体10设有一对分别位于舱口11两侧且平行间隔设置的滑轨13，即滑轨13固定于壳体10内部且呈竖直设置。舱门12的两侧均设有滑块14，其中，舱门12两侧的每侧所设的滑块14数量可为多个。当舱门12升降时，滑块14沿着对应的滑轨13上下滑动，从而对舱门12的上下滑动进行一定限位，避免舱门12在升降时发生横向移动。
33.进一步的，一对滑轨13相互靠近的一侧均设有滑槽131，一对滑块14相互远离的一侧均设有滑轮141，滑轮141伸入到滑槽131内并抵接于滑槽131的内壁。因此，当舱门12升降时，滑轮141或沿着滑槽131的内壁滚动，以减少滑块14沿着滑轨13移动的阻力。
34.进一步的，一对滑轨13的中部还架设有与后推杆313平行的限位杆15，限位杆15用于与后推杆313配合从而阻止舱门12继续上升，即当舱门12上升到壳体10内的预定部位时，后推杆313会抵接于限位杆15上，从而使得限位杆15能够对后推杆313进行限位，进而对舱门12的上升进行限位。
35.在本实用新型的实施例中，固定组件30包括设于舱门12内侧的后推部31以及设于
壳体10远离舱口11一侧的前推部32。需要说明的是，前推部32固定于壳体10上，同时为了便于展示前推部32、后推部31与机器人200的相对位置，附图中隐去了壳体10固定前推部32的结构。其中，前推部32呈水平设置的杆状，且可在靠近后推部31的一侧设置有弹性部321，弹性部321可以是橡胶条、硅胶条等具有一定弹性的条形部件，从而当机器人200被后推部31推到前推部32时能够提供一定的缓冲。
36.如图2、图3与图5所示，后推部31包括包括一对分别固定于舱门12两侧的固定支架311以及两端分别通过连接杆312铰接于一对固定支架311上的后推杆313，即后推杆313可通过连接杆312绕着固定支架311转动。壳体10在舱口11的两侧均设有导向块16，导向块16远离舱口11一侧的表面自靠近舱口11一端沿远离舱口11方向并向下倾斜设置，即导向块16的表面形成一个斜面。
37.进一步的，后推杆313的两端端部均设有导向轮314，当后推杆313在导向块16的表面滑动时，导向轮314沿着导向块16的表面滚动，从而降低后推杆313在导向块16的斜面上滑动的阻力。
38.在一个实施例中，每个滑轨13靠近前推部32的一侧均设有导轨17。导轨17呈水平设置且与后推杆313垂直。一对导轨17用于分别对机器人200相对于运动方向的左右两侧进行限位，避免机器人200在出入舱口11时发生横向移动。进一步的，导轨17的预设位置还设有安全检测传感器171，例如红外传感器、激光传感器等，用于检测机器人200是否进入到了壳体10内的预设位置，从而当机器人200通过舱口11进入到壳体10内的预定位置时，可控制舱门12封闭舱口11，避免舱门12下降时底部砸到机器人200。
39.具体的，导向块16呈三角状，即导向块16在竖直方向的截面为三角形。导向块16的其中两个面分别固定在滑轨13表面与导轨17表面，且导向块16的斜面靠近导轨17的一侧沿竖直方向截断形成竖直面161，即后推杆313的两端的导向轮314先沿着导向块16的斜面斜向滚动，然后沿着竖直面161垂直下降。因此，当机器人200的后端抵接在后推杆313上时，后推杆313抵接于竖直面161上，避免后推杆313在机器人200的反推下沿着导向块16的斜面向上滑动。
40.在本实施例中，后推杆313在闲置时通过自身重力自然垂落；当机器人200进入舱口11后，后推杆313的两端通过自身重力分别在两个导向块16的表面滑动，即后推杆313的运动量中存在着一个远离舱门12方向的水平分量，从而使得后推杆313将机器人200朝靠近前推部32方向推动，进而使得机器人200的前端抵接在前推部32上以及后端抵接在后推杆313上，即机器人200的前后两端分别被前推部32与后推杆313沿相互靠近的方向压合固定。
41.进一步的，后推杆313的两端在远离连接杆312的一侧均设有连接块315，两个连接块315之间设有与后推杆313平行间隔设置的导向滚筒316，导向滚筒316可绕着自身的中轴线旋转，从而当后推杆313推动机器人200沿靠近前推部32方向运动时，导向滚筒316沿着机器人200的后端表面滚动，避免后推杆313划伤机器人200的表面。
42.综上所述，本实用新型提供的对接固定结构100，当机器人200进入舱口11后，后推杆313的两端通过自身重力分别在两个导向块16的表面滑动从而使得后推杆313将机器人200朝靠近前推部32方向推动，进而使得机器人200的前端抵接在前推部32上以及后端抵接在后推杆313上，完成对机器人200在运动方向的前后固定，结构简单，并提升对机器人200进行固定的可靠性。
43.本实用新型并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本实用新型并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。