用于运行车辆组合的方法与流程

本发明涉及一种根据权利要求1的前述部分的用于运行车辆组合的方法，车辆组合具有牵引车和带防抱死系统的至少一个挂车。

背景技术：

1、车辆组合的牵引车和至少一个挂车在每个车轮处都具有能气动地操纵的车轮制动器。能经由经调整的制动压力调整这些行车制动设施的车轮制动器的制动效果。牵引车制动设施具有电子的制动控制单元，该电子的制动控制单元监控牵引车的或整个车辆组合的制动行为。制动控制单元被构造成用于，调整在牵引车的车轮制动器处的各自的制动压力以及挂车制动压力，用挂车制动压力控制或调节各自的挂车的挂车制动设施的制动效果。在此，制动控制单元按需独立于车辆组合的驾驶员的预先规定地改变制动压力和/或挂车制动压力。它在此实现了针对牵引车的防抱死系统(abs)，并且在某些车轮存在抱死倾向时承担起制动压力的调整工作。因此在每一次制动时可以仅使用与车道摩擦值相符的制动力。若所控制进入的制动力超出了在一个或多个车轮处的最大能传递的制动力，那么这些车轮就开始抱死，由此车辆可能变得不稳定。abs系统持久地经由转速传感器的测量信号监控每个车轮的转速并且由此获知各自的制动打滑。这可以例如通过将从车轮转速获知的车轮速度与由用车辆的所有的车轮速度获知的车轮参考速度的比较完成。如果经由这样获知的制动打滑识别到车轮的抱死倾向，也就是说达到或超过了打滑极限，那么制动控制单元就承担起对调整制动压力的管控。在此，在第一步骤中降低制动压力，以便紧接着沿着打滑极限调节相关的车轮的制动压力。制动矩被重新提高，直至达到了与车道摩擦值相符的制动矩为止。

2、de 10 2016 013 054 a1公开了一种用于调整在车辆组合的能气动地操纵的车轮制动器处的制动压力的方法，其中，牵引车制动设施具有制动控制单元并且挂车制动设施具有带自有的制动电子器件的单独的防抱死系统。

3、在已知的方法中，牵引车制动设施的制动控制单元与挂车制动设施的制动电子器件通信并且接收有关挂车的各自的车桥单元的制动打滑的信息。若对制动打滑的评估表明了在挂车处存在制动需求，那么牵引车的制动控制单元就调控出相应的挂车制动压力，该挂车制动压力在牵引车的挂车管控阀处提供给挂车。

4、de 10 2016 012 925 a1公开了另一种方法，在该方法中，牵引车制动设施的制动控制单元与挂车制动设施的制动电子器件通信以用于接收制动打滑信息。若驾驶员操纵制动踏板并且因此操纵行车制动阀，那么牵引车制动设施的制动控制单元就检测到了由驾驶员确定的目标减速度并且因此也检测到了车辆组合的目前的实际减速度。车辆组合的实际减速度通过协调地操纵行车制动设施，也就是说协调地操纵牵引车制动设施和挂车制动设施来跟踪目标减速度。

5、在车辆组合行驶期间，可能在车轮、制动器或其它与车辆的行驶安全相关的车辆部件或车辆系统处出现电的、电子的或机械的故障。如果驾驶员没有注意到该故障和/或与之相关联的相关的车辆部件的功能完整性的受限，那么在车辆组合未作改变一如既往地继续行驶时，可能会因此引发对车辆组合的和/或其它交通参与者的行驶安全的巨大危险。

技术实现思路

1、本发明的任务是，针对车辆组合的车辆部件的功能完整性受限的情形，改进车辆的行驶安全。

2、根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1的特征的方法解决。

3、根据本发明设置的是，对牵引车的和/或挂车的至少一个被确定为与车辆的和因此也与车辆组合的行驶安全相关的车辆部件在其功能完整性方面进行监控，并且牵引车制动设施的制动控制单元在探测到车辆部件的功能完整性受限的情况下经由挂车6的挂车制动设施4使车辆组合减速。在出现与车辆的行驶安全相关的车辆部件的功能完整性受限时，牵引车的制动控制单元独立于驾驶员的驾驶行为地实现了挂车的减速，以便降低车辆组合的速度。挂车的(和在车辆组合中不是在前方行驶的牵引车的)制动器具有的优点是，车辆组合在减速过程中被拉拽。此外还排除的是，在牵引车的车辆部件功能完整性受限的情况下，由于通过激活牵引车的制动设施以及至少一个挂车的制动设施而开启制动以使车辆减速使得车辆的行驶安全还可能进一步不利地受损。

4、本发明既涉及到具有经由牵引杆牵引的挂车的车辆组合，也涉及到鞍式牵引车，在鞍式牵引车中，牵引车牵引鞍式半挂车。

5、有利地通过如下方式使车辆组合减速，即，牵引车制动设施的制动控制单元调整挂车制动压力，用该挂车制动压力控制或调解挂车的挂车制动设施的制动效果。

6、在具有电子的制动系统(ebs)的车辆组合中，牵引车的制动控制单元通过具有连续更新的消息内容的消息来要求挂车的制动电子器件根据所述消息开始制动挂车。

7、在本发明的一种优选的实施方式中，制动控制单元在探测到车辆部件的功能受限之后，经由调整挂车制动压力来调设车辆的针对这种情形所获知或预定的最大速度。换句话说，能调整的挂车制动压力是调节回路中的调节参量，调节回路的被控参量是车辆组合的行驶速度。通过影响挂车制动压力来影响车辆组合的行驶速度，使得行驶速度适应所获知或预定的最大速度，也就是说，出现了相对当前的行驶速度减小的最大速度。

8、经由挂车制动压力调设的最大速度的值在此与各相关的车辆部件的品质和/或功能完整性受损的程度相匹配。在此，可以设置的是，降低行驶速度直至停车或者降低到(可能是正在更新的)最大速度。在获知最大速度时，除了考虑对典型地出现的故障的预先规定外，也可能考虑到驾驶员的当前的驾驶要求，即驾驶员的加速意愿或制动意愿。

9、将行驶速度调节到最大速度有利地能由驾驶员激活，从而驾驶员可以作出决定，用降低的行驶速度至少暂时继续行驶。用于激活调节到最大速度的相应的操纵装置布置在驾驶员位置的区域中。有利地，将行驶速度调节到最大速度可以通过操纵加速度踏板激活，从而为了激活调节，可以调用已经存在的装置。若驾驶员操纵加速踏板例如直至完全到底(vollanschlag)，那么车辆组合不被置于停车状态，而是会被调节到特定的最大速度，该最大速度的大小与探测到的功能受限或者探测到的故障和/或识别到的行驶状况相匹配。

10、在本发明的一种有利的改进方案中，最大速度可以通过(必要时重复)操纵加速踏板来提高，从而在驾驶员对危险状况进行估计后根据驾驶员的选择向驾驶员提供更大的行驶速度。若驾驶员短时间内多次相继操纵加速踏板例如直至完全到底，该完全到底标志着对行驶速度的调节的激活，那么由驾驶员据此来选择目标参量(最大速度)并且通过挂车制动压力进行调设。

11、一旦开始调节挂车制动压力，并且有效地将制动压力提供给挂车制动设施，那么有利地由控制单元将具有马达不应再产生驱动力矩的消息的信息信号输出给马达控制器。

12、有利地，为了探测车辆部件的功能受限，监控车轮的转速。当车辆组合的相关的子车辆装备有防抱死系统时，针对所需的信息就不需要附加的测量装置。为了探测各自的车轮的功能完整性，在此考虑使用由防抱死系统检测到的有关其转速的测量值。本发明的这种实施方式因此在具有装备有自己的防抱死系统的挂车的车辆组合中特别有利。在此，挂车的防抱死系统(尤其是挂车的制动电子器件)提供为了根据本发明监控车辆部件的功能完整性所期望的有关车轮转速的信息。

13、由车轮的转速的一个引人注目的值，也就是说相比车辆的其它车轮是引人注目的转速，在外加出现特定的伴随情况时推断出特定的功能阻碍。因此例如在车辆进行未经制动的行驶时，车轮转速降低则表明了自由转动受阻，这标志着制动器的制动衬片被持久磨滑或者车轮的制动器构件出现了其他类型的损伤。尤其是在制动衬片发生持久磨滑的情况下，存在制动器构件(通常非常快速出现的)损害制动器的过热情况的风险。根据本发明的通过调整或提高挂车制动压力并且紧接着将行驶速度调节到最大速度来降低行驶速度，在此抵消了驾驶员没有注意到的损伤的出现。

14、在车辆进行受制动行驶时，一个车轮由于其被测得的转速而通过如下方式引人注目，即，转速没有表明车轮发生制动打滑或仅表明发生极小的制动打滑，这意味着，该车轮没有对车辆的减速作出贡献或者根据在工作时的目标减速度仅作出异常小的贡献。这个行为标志着，车轮制动器的部件在到制动缸的压力馈入部与制动器的制动构件(即制动摩擦面/制动衬片)之间存在功能故障，例如制动线路断裂。尤其是当在前桥的一个车轮(或两个车轮)处出现了引人注目的转速时，这代表了出现危及行驶安全的功能失效。在探测到该功能失效后，牵引车制动设施的制动控制单元将与驾驶员的驾驶行为无关地通过将挂车制动压力相应地调整到为这种功能受限所设的最大速度而自动地降低车辆组合的行驶速度。

15、如果车辆组合的车轮被持续地抱死或短时间内循环多次出现抱死，而驾驶员或外部的制动系统(驾驶员辅助系统)没有执行制动，那么对功能完整性的监控可以推断出出现因机械故障而造成的受限。例如在鼓式制动器中，由于对在制动鼓与制动蹄之间的气隙的错误的校准，使得制动轴的将制动蹄张开到制动鼓上的s型凸子发生倾翻。

16、通过监控车轮转速探测到的车轮出现明显受阻情况，也可以表明突然出现轴承受损情况。

17、在本发明的另一有利的实施方式中，为了探测车辆部件的功能受限，监控车辆车轮的胎压。若在监控胎压时确认了突然或快速下降的胎压，那么这被评估为是对车辆组合的行驶安全有危害的状态并且开启对车辆组合的根据本发明的减速。当涉及到探测到的压力损失的车轮是转向的车轮，通常为前轮时，这就尤为有利。通过经由挂车制动车辆组合，使车辆组合被拉拽并且在前方行驶的牵引车仍能保持转向。

18、在本发明的另一种有利的实施方式中，为了探测车辆部件的功能受限，监控在牵引车与挂车之间的电连接部的功能完整性。在经常没有被驾驶员注意到的该电连接部出现失效或中断时，挂车制动压力将自主提高并且使挂车减速，其中，由于自主的减速，驾驶员也将注意到探测到了功能受限。

19、有利地，为了探测车辆部件的功能受限，监控车桥悬架的功能完整性。在此，可以通过评估车桥载荷传感器的测量信号间接地识别弹簧元件的、例如板簧的受损情况。在车桥受空气弹簧加载的情况下，例如监控气动的承载囊的功能完整性。通过评估承载囊的压力传感器的测量信号识别被指派了功能完整性的受限的预定的状况，并且因此牵引车制动设施的制动控制单元根据本发明通过相应地调整挂车制动压力来使车辆组合减速。

20、在本发明的另一种有利的实施方式中，为了探测车辆部件的功能受限，监控牵引车的转向系统的功能完整性。如果通过评估牵引车的车轮的、尤其是前桥(转向车桥)的车轮的转速传感器的测量信号、转向轮角度传感器(lws)的测量信号、前桥的车桥载荷传感器的测量信号和/或车道保持辅助系统(ldw、ldws、afil、lkas)的信号，获知了对车辆的行驶安全而言重大的功能受限，那么根据本发明通过相应地调整挂车制动压力并且确定最大速度且紧接着将行驶速度调节到最大速度来使车辆组合减速。

21、在本发明的另一种有利的实施方式中，为了探测车辆部件的功能受限，监控牵引车的车轮制动器(摩擦制动器)的功能完整性。将对牵引车的车轮的转速传感器的测量信号的评估以及有关牵引车的和挂车的质量的信息和/或由驾驶员确定的目标减速度考虑使用到用于探测在牵引车的车轮制动器处的受损情况的监控中。牵引车的质量可以例如经由牵引车的车桥载荷传感器获知并且挂车的质量可以间接地经由获知车辆组合的质量和牵引车的质量来获知，其中，从所获知的车辆组合的质量减去牵引车的质量。车辆组合的质量由从马达控制器获得的、由该马达控制器在车辆正向加速的阶段期间获知的有关车辆(车辆组合)的驱动功率的数据和同时检测到的车辆速度数据获知。如果在此获知，在牵引车以较高的装载量(负重)而挂车没有满载的行驶时，牵引车的车轮制动器的依赖于由驾驶员预定的目标减速度使车辆组合减速的制动效果发生快速递增式地减小时，那么根据本发明就通过相应地调整挂车制动压力并且确定最大速度并紧接着将行驶速度调节到最大速度，使车辆组合减速。以这种方式抵消所谓的制动衰弱，其中，在通过车辆制动器在前不久将动能大量转化成热能之后，例如在持续很长时间的下坡行驶和/或由于较高的行驶速度而多次较为强烈地制动之后，存在车轮制动器的对车辆的行驶安全重大的功能受限。