1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物节点包括在参考坐标系下的动态障碍物节点和在所述参考坐标下的静态障碍物节点中的至少一种，其中，所述参考坐标系是基于所述自车所在的车道建立的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述动态障碍物节点包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述参考坐标系下，预测所述规划时间段内所述自车与目标车辆的交互区域，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述静态障碍物节点包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径节点集合，搜索所述自车在所述规划时间段内的目标规划路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述连接多个所述第一路径节点，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括可连接条件、碰撞检测条件，且所述第二路径节点的第一路径代价最小。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可连接条件包括：所述第二路径节点的规划时刻大于所述第一路径节点的规划时刻，所述第二路径节点与所述第一路径节点不属于同一障碍物，以及所述第二路径节点不为已筛选的所述第一路径节点；
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述第二路径节点的第一路径代价包括：
11.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种处理设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令能够被执行以实现权利要求1-10任一项所述的方法。