车道保持的方法和装置与流程

本技术实施例涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种车道保持的方法和装置。

背景技术：

1、随着车辆行业的快速发展，产生了很多辅助驾驶、自动驾驶技术，可以减轻驾驶压力、提高安全性和便捷性，比如车道保持技术。车道保持辅助系统可在车辆逐渐偏离当前车道的情况下帮助纠正行车路线。通常，系统会向驾驶员发出警告，提醒其纠正行车路线；但这些系统还会让车辆稍加转向，以防止其继续偏离车道，而紧急车道保持辅助系统更是强化了车道保持辅助系统的功能，在检测到紧急情况时，紧急车道保持辅助系统会更积极地干预。

2、在当前标准测试场景下，往往仅基于车辆与车道线间的位置关系，评价车道保持辅助系统或者紧急车道保持辅助系统的性能。在当前技术背景下，该系统的工作模式比较局限，多数仅考虑上述标准测试场景，对于车辆与周边环境间的交互不够智能，导致该功能的激活时机难以满足人类的预期，对复杂场景下的安全保障不够完善，降低了该功能的安全性和舒适性。

3、鉴于此，一种激活时机更加智能的车道保持的方案亟待开发。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车道保持的方法和装置，基于车辆与周边障碍物间的碰撞风险，确定是否激活车道保持功能，可以避免在复杂环境交互场景下由于车道保持功能的激活或退出不恰当所导致的车辆与周边障碍物的碰撞。

2、第一方面，提供了一种车道保持的方法，该方法可以由车辆执行，或者，也可以由设置于车辆中的终端(如计算平台等)执行，或者，也可以由该终端中的芯片或处理电路执行，本技术实施例对此不做限定。

3、该方法包括：获取车辆与周边障碍物间的碰撞风险；在确定存在车道偏离的意图时，根据该碰撞风险，确定是否激活该车辆的车道保持功能。

4、示例性地，可以根据自车的运动状态信息和周边障碍物的运动状态信息，可以预测车辆与周边障碍物间的碰撞风险。例如，可以预测在未激活该车道保持功能的情况下车辆发生车道偏离时，车辆与周边障碍物是否会发生碰撞、将与车辆发生碰撞的障碍物、该碰撞发生的时间、位置等信息。

5、本技术中，能够结合驾驶员的驾驶意图，以及车辆实际行驶场景中的与环境中周边障碍物间的交互情况，确定是否激活车道保持功能，可以避免在复杂交互场景下，由于车道保持功能的激活或退出时机不恰当，所导致的车辆与周边障碍物间的非预期碰撞。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：根据车道偏离的意图，确定第一区域，该第一区域位于该车辆当前所处的第一车道的相邻车道；该根据该碰撞风险，确定是否激活该车辆的车道保持功能，可以包括：在该车辆在该第一区域内与周边障碍物间的碰撞风险满足预设条件时，激活该车辆的车道保持功能；或，在该车辆在该第一区域之外的其他区域存在碰撞风险时，控制车道偏离功能处于去激活状态。

7、示例性地，在确定存在车道偏离意图时，可以确定车道偏离的预期的目标点，以及车辆驶入偏离侧车道的预期的切入点。可以根据该预期的目标点和预期的切入点，确定该第一区域。也就是说，该第一区域可以理解为，在存在车道偏离意图时，假设不激活车道保持功能的情况下，车辆偏离当前车道后所将驶入的区域。

8、示例性地，控制车道偏离功能处于去激活状态，可以指不激活该车道保持功能。

9、本技术中，根据所预测的碰撞风险所发生的区域是否处于第一区域内，确定是否激活该车道保持功能，一方面能够降低该车道保持功能误触发的概率，另一方面，也能够降低所需要考虑的周边障碍物的数量，降低对于计算资源的占用，能够提升实时性。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该获取车辆与周边障碍物间的碰撞风险，可以包括：获取该车辆的第一预测信息，该第一预测信息用于指示第一过线时间和该第一区域，该第一过线时间为该车辆从该第一车道驶入该第一区域的时间；预测该周边障碍物的运动状态信息；根据该第一运动预测信息和该预测的周边障碍物的运动状态信息，确定该车辆与周边障碍物间的碰撞风险。

11、示例性地，根据周边障碍物的当前运动状态和/或历史运动状态，可以预测障碍物在未来各时刻的位姿信息，根据所预测的障碍物的位姿信息，可以确定障碍物与车辆的碰撞风险。

12、本技术中，结合车辆与周边障碍物在未来的碰撞风险，确定是否激活该车道保持功能，能够避免由于车道保持功能的激活时机不恰当所导致的非预期碰撞风险。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该碰撞风险，确定是否激活该车辆的车道保持功能，可以包括：将该碰撞风险输入预测模型中，得到激活车道保持功能的概率值，该预测模型通过样本数据训练得到，该样本数据包括样本车辆和样本障碍物间的碰撞信息，和是否激活该样本车辆的车道保持功能的判定结果；在该概率值处于第一区间时，激活车辆的车道保持功能；或，在该概率值处于第二区间时，控制该车道保持功能处于去激活状态。其中，第一区间的最小值大于第二区间的最大值。

14、示例性地，根据车辆与周边障碍物间碰撞的时间、位置等信息，可以基于查表、预测模型等方式，确定激活车道保持功能的概率值(也可以称为第一概率值)。并根据该第一概率值所处的区间，确定是否激活该车道保持功能。例如，根据车辆与周边障碍物的碰撞发生时间、区域、车辆的车道偏离到第一区域的时间等信息，基于激活模型，可以计算该第一概率值。

15、本技术中，根据第一概率值所处的区间，确定是否激活该车道保持功能，可以使得在判定激活决策时更加连续，避免出现决策结果抖动的情况。

16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：根据驾驶员对该车辆的操纵信息，确定该第一区间和该第二区间。

17、本技术中，基于驾驶员对于车辆的操纵，确定该第一区间和第二区间，能够使得该车道保持功能的激活时机更加智能，从而可以更好地应对复杂驾驶场景。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取该车辆当前所处的第一车道内的第一规划路径和第二规划路径，该第一规划路径与该第二规划路径的曲率不同；根据该碰撞风险、该第一规划路径的曲率和第二规划路径的曲率，从该第一规划路径和第二规划路径中确定目标规划路径；在激活该车道保持功能时，根据该目标规划路径，控制该车辆在该第一车道行驶。

19、示例性地，可以确定多个候选的规划路径以实现车道保持功能，可以根据该多个候选的规划路径的曲率，从中筛选得到兼顾安全性和舒适性的目标规划路径。该第一规划路径、第二规划路径可以为任一候选的规划路径。

20、本技术中，结合候选规划路径的曲率以及碰撞风险，确定目标规划路径，可以兼顾车道保持功能对车辆纠偏回正过程中的安全性和舒适性。

21、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：根据该碰撞风险，确定第一边界，该第一边界包括该车辆当前所处的第一车道的部分或全部区域；在激活该车道保持功能时，控制该车辆在该第一边界内行驶。

22、本技术中，根据不同的碰撞风险规划不同车道保持功能的控制行驶边界，能够兼顾车道保持功能对车辆纠偏回正过程中的安全性和可行性。

23、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该激活该车辆的车道保持功能，包括：根据该碰撞风险，确定转向参数的变化率；根据该转向参数的变化率，控制该车辆转向。

24、一个实施例中，该第一控制参数可以包括方向盘转向力矩。

25、本技术中，根据碰撞风险调整转向参数的变化率，能够确保车道保持功能的响应速度，使得驾驶员能够在体感上感受到该极端紧急情况下纠偏过程的快速响应。

26、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该车辆设置有提示装置，该方法还可以包括：在激活该车道保持功能时，根据该碰撞风险，通过该提示装置提示用户车道偏离存在碰撞风险。

27、本技术中，由于车辆与周边障碍物间的碰撞风险，激活车道保持功能导致车辆未能实现换道，造成车辆的运行状态与用户的预期不符，通过提示用户车道偏离存在碰撞风险，能够缓解造成的用户的恐慌情绪。

28、第二方面，提供了一种车道保持的装置，该装置可以包括：获取单元，用于获取车辆与周边障碍物间的碰撞风险；处理单元，用于在确定存在车道偏离的意图时，根据该碰撞风险，确定是否激活该车辆的车道保持功能。

29、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，还可以用于：根据车道偏离的意图，确定第一区域，该第一区域位于该车辆当前所处的第一车道的相邻车道；该处理单元，可以用于：在该车辆在该第一区域内与周边障碍物的碰撞风险满足预设条件时，激活该车辆的车道保持功能；或，在该车辆在该第一区域之外的其他区域存在碰撞风险时，控制车辆的车道保持功能处于去激活状态。

30、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该获取单元，可以用于：获取该车辆的第一预测信息，该第一预测信息用于指示第一过线时间和该第一区域，该第一过线时间为该车辆从该第一车道驶入该第一区域的时间；预测该周边障碍物的运动状态信息；根据该第一运动预测信息和该预测的周边障碍物的运动状态信息，确定该车辆与周边障碍物间的碰撞风险。

31、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：将碰撞风险输入预测模型中，得到激活车道保持功能的概率值，该预测模型通过样本数据的训练得到，该样本数据包括样本车辆和样本障碍物间的碰撞信息，和是否激活该样本车辆的车道保持功能的判定结果；在该概率值处于第一区间时，激活该车辆的车道保持功能；或，在该概率值处于第二区间时，控制车辆的车道保持功能处于去激活状态，该第二区间的最大值小于该第一区间的最小值。

32、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，还可以用于：根据驾驶员对该车辆的操纵信息，确定该第一区间和该第二区间。

33、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：获取该车辆当前所处的第一车道内的第一规划路径和第二规划路径，该第一规划路径与该第二规划路径的曲率不同；根据该碰撞风险、该第一规划路径的曲率和第二规划路径的曲率，从该第一规划路径和第二规划路径中确定目标规划路径；在激活该车道保持功能时，根据该目标规划路径，控制该车辆在该第一车道行驶。

34、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：根据该碰撞风险，确定第一边界，该第一边界包括该车辆当前所处的第一车道的部分或全部区域；在激活该车道保持功能时，控制该车辆在该第一边界内行驶。

35、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，可以用于：根据该碰撞风险，确定转向参数的变化率；在激活该车道保持功能时，根据该转向参数的变化率，控制该车辆转向。

36、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该车辆设置有提示装置，该处理单元，还可以用于：在激活该车道保持功能时，根据该碰撞风险，通过该提示装置提示用户车道偏离存在的碰撞风险。

37、第三方面，提供了一种车道保持的装置，该装置包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行该存储器中存储的计算机程序，以使得该装置执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。

38、第四方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述第二方面或第三方面及其任一可能的实现方式中的装置。

39、第五方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当上述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。

40、第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读介质存储有计算机程序，当上述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。

41、第七方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，用于执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。