道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，具体涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、当前，装配有辅助制动功能的车辆越来越普及，辅助制动功能用于对车辆进行辅助制动，避免车辆发生碰撞。

2、相关技术中，实现辅助制动需要在检测到车辆前方道路存在障碍物的情况下，计算出障碍物的准确运动速度和碰撞时间，并通过将碰撞时间和预设碰撞时间阈值比较，判断是否需要制动。但是，相关技术中由于在检测障碍物的过程中，对障碍物的检测不够准确，可能会导致车辆误制动或者提前制动，降低用户体验。

技术实现思路

1、本技术提供一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，以至少解决相关技术中降低用户体验的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种道路障碍物的确定方法，包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。

3、根据上述技术手段，本技术可以通过多种传感器获取第一对象和第二对象之后，在第二对象为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物，可以实现车辆的及时准确制动；在第二对象不为预设类型的情况下，从第一对象和第二对象中确定目标障碍物，可以从不同来源的障碍物中忽略不影响车辆正常行驶的障碍物，防止误制动或者提前制动，以及准确的确定影响车辆正常行驶的目标障碍物，以实现车辆的及时、准确制动。这样，能够在避免误制动或者提前制动的基础之上，实现了车辆的及时、准确制动，能够提高驾驶员驾驶车辆的体验。

4、在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：上述在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物，包括：在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向为直行，则将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物；目标边界点为位于第二对象的检测框内的边界点。

5、根据上述技术手段，本技术可以通过在第二对象的类型不为预设类型的情况下，判断车辆的行驶方向，在车辆的行驶方向为直行时，将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。进一步的，在车辆的行驶方向为左转或者右转时，根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。这样，根据车辆上的行驶方向，确定不同的障碍物，可以在车辆为左转或者右转的情况下，将距离车辆较远的对象确定为障碍物，可以减少车辆制动的误触发，提高驾驶员的体验。

6、在一种可能的实施方式中，上述根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物，包括：若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物；若目标边界点的数量小于预设阈值，则将第二对象确定为目标障碍物。

7、根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值，若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。相应的，若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。这样，由于预设阈值与车辆的当前车速负相关，所以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性；在目标边界点的数量小于预设阈值时，将第二对象确定为目标障碍物，实现了对边界点的过滤，减少了车辆制动的误触发。

8、在一种可能的实施方式中，上述预设阈值与车辆的当前速度负相关。

9、根据上述技术手段，本技术可以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性。

10、在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。

11、根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标检测区域内是否存在第二对象，在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，电子设备将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。这样，即使在目标检测区域内不存在第二对象时，也可以确定障碍物，增强了车辆制动的安全性。

12、根据本技术提供的第二方面，提供一种道路障碍物的确定装置，包括获取单元以及确定单元；获取单元，用于获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；确定单元，用于在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；确定单元，还用于在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。

13、根据上述技术手段，本技术可以通过多种传感器获取第一对象和第二对象之后，在第二对象为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物，可以实现车辆的及时准确制动；在第二对象不为预设类型的情况下，从第一对象和第二对象中确定目标障碍物，可以从不同来源的障碍物中忽略不影响车辆正常行驶的障碍物，防止误制动或者提前制动，以及准确的确定影响车辆正常行驶的目标障碍物，以实现车辆的及时、准确制动。这样，能够在避免误制动或者提前制动的基础之上，实现了车辆的及时、准确制动，能够提高驾驶员驾驶车辆的体验。

14、在一种可能的实施方式中，上述确定单元，具体用于：在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向为直行，则将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，若车辆的行驶方向不为直行，则根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物；目标边界点为位于第二对象的检测框内的边界点。

15、根据上述技术手段，本技术可以通过在第二对象的类型不为预设类型的情况下，判断车辆的行驶方向，在车辆的行驶方向为直行时，将第一对象以及第二对象中距离车辆最近的对象确定为目标障碍物。进一步的，在车辆的行驶方向为左转或者右转时，根据第一对象所包括目标边界点的数量，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。这样，根据车辆上的行驶方向，确定不同的障碍物，可以在车辆为左转或者右转的情况下，将距离车辆较远的对象确定为障碍物，可以减少车辆制动的误触发，提高驾驶员的体验。

16、在一种可能的实施方式中，上述确定单元，还用于：若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物；若目标边界点的数量小于预设阈值，则将第二对象确定为目标障碍物。

17、根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标边界点的数量是否大于或者等于预设阈值，若目标边界点的数量大于或者等于预设阈值，则电子设备将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。相应的，若目标边界点的数量小于预设阈值，则电子设备将第二对象确定为目标障碍物。这样，由于预设阈值与车辆的当前车速负相关，所以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性；在目标边界点的数量小于预设阈值时，将第二对象确定为目标障碍物，实现了对边界点的过滤，减少了车辆制动的误触发。

18、在一种可能的实施方式中，上述预设阈值与车辆的当前速度负相关。

19、根据上述技术手段，本技术可以在车辆的当前车速高时，预设阈值会相应的降低，则会更有可能将目标边界点中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物，可以使车辆获取到的障碍物距离车辆更近，使车辆提早制动，增强了车辆的安全性。

20、在一种可能的实施方式中，上述确定单元，还用于在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。

21、根据上述技术手段，本技术可以通过判断目标检测区域内是否存在第二对象，在目标检测区域内不存在第二对象的情况下，电子设备将第一对象中距离车辆最近的边界点确定为目标障碍物。这样，即使在目标检测区域内不存在第二对象时，也可以确定障碍物，增强了车辆制动的安全性。

22、根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

23、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

24、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

25、根据本技术提供的第六方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

26、需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

27、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。