一种基于3D泊车信号的泊车控制系统及方法与流程

本发明涉及自动泊车，尤其涉及一种基于3d泊车信号的泊车控制系统及方法。

背景技术：

1、科技创新与产业革命推动汽车产品内涵和外延深度变革，智能化、网联化、共享化已经成为汽车产品不可逆转的技术发展趋势。在未来汽车作为“第三生活空间”的发展前景下，智能座舱逐渐成为汽车产品的重点发展方向。智能座舱中的3d泊车应用可辅助驾驶员更精准、更安全地将汽车驶入停车位。网络地图与3d应用需要进行交互的数据种类繁多。

2、中国专利公开号：cn108275143a，公开了一种自动泊车系统和自动泊车方法，该方案包括传感器系统，测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置；和控制器，被配置为：分析由传感器系统感测到的数据，以计算本车辆周围的泊车区域；基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围；提供在为所述至少两种泊车类型提供移动路径生成可能范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；将本车辆自动地停放在最佳泊车区域内。可见，该方案公开的自动泊车系统无法通过3d模型表示停车场车位、障碍物等信息，影响自动泊车效率。

技术实现思路

1、为此，本发明提供一种基于3d泊车信号的泊车控制系统及方法，用以克服现有技术中车辆自动泊车效率低的问题。

2、为实现上述目的，一方面，本发明提供一种基于3d泊车信号的泊车控制系统，包括：

3、接收模块，用以接收以太网传输的原始地图数据；

4、建模模块，用以从所述原始地图数据中筛选3d模型显示数据组成三角面数据，并根据所述三角面数据构建3d地图场景；

5、障碍物显示模块，用以在所述3d地图场景建立预设障碍物模型，所述障碍物包括可移动障碍物和不可移动障碍物；

6、定位模块，用以接收卫星定位数据，并将卫星定位绝对坐标数据转换为停车场定位的相对坐标数据，以获取停车场内的停车位分布状态；

7、记忆模块，用以记忆用户历史泊车路径，并将历史泊车路径输入至所述3d地图场景中生成自动泊车时的3d导航路径；

8、控制模块，用以在自动泊车时控制车辆按照所述3d地图场景中的3d导航路径向空车位进行泊车，并通过雷达扫描障碍物控制泊车距离。

9、进一步地，所述建模模块在构建3d地图场景时，对原始地图数据进行筛选，筛选出组成3d模型显示数据的x轴数据、y轴数据和z轴数据，筛选出的三轴数据组成三角面数据，所述建模模块对三角面数据进行分类判断，并将根据需要进行3d显示的三角面数据构建3d地图场景。

10、进一步地，在对三角面数据进行分类判断时，所述建模模块设有3d显示数据类型，所述建模模块将与3d显示数据类型相同类型的三角面数据作为构建3d地图场景的三角面数据进行3d地图场景构建，所述3d显示数据类型包括车位数据和建筑物数据。

11、进一步地，所述障碍物显示模块在建立预设障碍物模型时，获取行车位置停车位的使用状态，当使用状态为空闲状态时，所述障碍物显示模块将该停车位作为可停车车位，当使用状态为非空闲状态时，所述障碍物显示模块记录该停车位的障碍物类型，并将该类型障碍物输入至所述3d地图场景中建立预设障碍物模型。

12、进一步地，所述定位模块根据卫星定位数据获取驾驶车辆的绝对坐标，并以泊车入口为原点建立坐标系获取停车场相对坐标，所述定位模块根据停车场你的相对坐标获取停车场内的停车位分布状态，当车辆驶入泊车入口时，所述定位模块将车辆的绝对坐标转换为停车场内的相对坐标，以确定车辆与各停车位的相对位置。

13、进一步地，所述记忆模块在记忆用户历史泊车路径时，获取用户停车时的停车场地图，记忆用户将车辆从泊车入口驶入停车位的路径，将其进行存储作为用户在该停车场的历史泊车路径。

14、进一步地，所述控制模块在控制车辆进行自动泊车时，获取停车位的使用状态，当停车位为空闲状态时，所述控制模块控制车辆按照所述3d地图场景中的3d导航路径向空车位进行泊车，并通过雷达扫描障碍物控制泊车距离，当停车位为非空闲状态时，所述控制模块控制车辆寻找其他空闲状态的停车位进行泊车。

15、进一步地，所述控制模块获取停车场的停车位信息，并根据空闲状态停车位与车辆的相对方向，控制车辆的行驶方向，按照3d导航路径驶入空闲状态的停车位，并控制车辆驶入泊车位置后停止行驶，所述控制模块获取雷达扫描结果控制车辆继续泊车，直至车辆完全驶入停车位中。

16、进一步地，所述3d地图场景包括实时变化的车辆、障碍物和行驶路线。

17、另一方面，本发明还提供一种基于3d泊车信号的泊车控制方法，包括：

18、步骤s1：接收以太网传输的原始地图数据；

19、步骤s2，从所述原始地图数据中筛选3d模型显示数据组成三角面数据，并根据所述三角面数据构建3d地图场景；

20、步骤s3：在所述3d地图场景建立预设障碍物模型；

21、步骤s4:接收卫星定位数据，并将卫星定位绝对坐标数据转换为停车场定位的相对坐标数据，以获取停车场内的停车位分布状态；

22、步骤s5：记忆用户历史泊车路径，并将历史泊车路径输入至所述3d地图场景中生成自动泊车时的3d导航路径；

23、步骤s6：在自动泊车时控制车辆按照所述3d地图场景中的3d导航路径向空车位进行泊车，并通过雷达扫描障碍物控制泊车距离。

24、与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过对接收的原始地图数据进行筛选，筛选出三角面数据进行3d地图场景构建，从而在车载电脑中显示出自动泊车时的3d地图场景，提高车辆的自动泊车效率，本实施例中在构建3d地图场景时还设有障碍物模型，通过显示出障碍物模型在地图中的相对位置，以避免车辆在自动泊车时与障碍物相撞，从而进一步提高车辆自动泊车的效率，本实施例中在获取停车场的车位分布状态时，通过将卫星定位绝对坐标数据转换为停车场定位的相对坐标数据，使车辆的相对坐标与停车场定位的相对坐标处于同一空间，从而得到车辆在停车场中与停车位的相对位置，实现车辆在停车场中的跟踪定位，从而进一步提高车辆自动泊车的效率，本实施例中在控制车辆进行自动泊车时，通过获取用户历史泊车路径生成自动泊车时的3d导航路径，从而控制车辆按照3d导航路径进行自动泊车，进一步提高车辆自动泊车的效率，在控制车辆按照3d导航路径进行泊车时，通过雷达扫描障碍物控制泊车距离，从而进一步提高车辆自动泊车的效率。

25、尤其，在对车辆在停车场的位置进行定位时，通过根据卫星定位数据获取驾驶车辆的绝对坐标，并进行坐标转换获取车辆的相对坐标，从而得到车辆在停车场的相对位置，以得到停车场内各停车位的分布情况，从而便于自动泊车时车位的选择，从而提高车辆自动泊车效率。

26、尤其，在控制车辆进行自动泊车时，通过记忆用户历史泊车路径生成3d导航路径，从而控制车辆按照3d导航路径进行泊车，通过记忆用户历史泊车路径可提高车辆自动泊车的准确度，同时，通过生成3d导航路径可以更准确获知泊车过程中车辆周身的环境状态，从而进一步提高自动泊车的安全性和效率，且在控制车辆驶入泊车位置后，通过雷达扫描获知车辆与其他障碍物间的距离，并以此控制车辆继续驶入停车位中，进一步保证了自动泊车过程中车辆与障碍物间的安全距离，从而进一步提高自动泊车的安全性和效率。