1.一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述确定峰值横摆角加速度，包括：
3.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述以路面附着系数和加速踏板开度信号作为系统输入量，结合所述峰值横摆角加速度，确定当前时刻下的期望横摆角速度的计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述目标函数的表达式如下：
5.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述通过所述目标函数确定所述期望横摆角速度下所需驱动电极输出转矩，包括：
6.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述单个车轮的转矩控制模型表达式如下：
7.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述通过所述转矩控制模型控制不同路面上车辆的转向过程，包括：
8.一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制系统，其特征在于，包括：
9.一种轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，其中存储有计算机可执行的程序，所述计算机可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的轮毂电机驱动越野车辆原地转向控制方法。