车辆控制方法、装置、电子设备及介质与流程

本技术涉及车辆，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

1、车辆在行驶过程中，其所处场景通常不会固定不变，比如车辆可能会依次存在于各种不同场景(比如行人横穿道路的场景、道路前方存在障碍物的场景等)中。如此，有必要基于车辆所处场景对车辆进行控制。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质，通过根据车辆所处场景对车辆进行控制，能够保证车辆行车效果。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆控制方法，包括：确定第一车辆所处的第一场景；在所述第一场景包括刹停类场景的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行刹停处理，其中，所述刹停类场景中存在需要车辆刹停的障碍物；在所述第一场景包括绕行类场景的情况下，确定所述第一场景包括的绕行类场景中目标障碍物的目标类型，其中，所述绕行类场景中存在需要车辆绕行的障碍物；在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标类型的绕行处理。

3、本技术实施例中，对车辆所处的场景进行区分，针对不同场景对车辆进行相应控制，如此可使得车辆控制效果与车辆所处场景相匹配，从而能够保证车辆行车效果。

4、一个实施例中，所述在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标类型的绕行处理，包括：在所述目标类型包括会车车辆、且不包括静止障碍物的情况下，在横向上对所述第一车辆执行第一绕行处理中的横向处理操作；其中，所述第一绕行处理用于控制所述第一车辆与所述目标障碍物进行会车。

5、如此，当车辆同时在会车场景和刹停类场景中行驶时，或在单纯会车场景中行驶时，均可使得车辆控制效果与车辆所在场景相匹配。

6、一个实施例中，所述方法还包括：在所述第一场景不包括所述刹停类场景，以及所述目标类型包括会车车辆、且不包括静止障碍物的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行所述第一绕行处理中的纵向处理操作。

7、如此，可以实现车辆在单纯会车场景中行驶时的车辆控制，可达到会车避让目的。

8、一个实施例中，所述在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标类型的绕行处理，包括：在所述目标类型包括静止障碍物、且不包括会车车辆的情况下，在横向上对所述第一车辆执行第二绕行处理中的横向处理操作；其中，所述第二绕行处理用于控制所述第一车辆绕过所述目标障碍物行驶。

9、如此，当车辆同时在静止障碍物场景和刹停类场景中行驶时，或在单纯静止障碍物场景中行驶时，均可使得车辆控制效果与车辆所在场景相匹配。

10、一个实施例中，所述方法还包括：在所述第一场景不包括所述刹停类场景，以及所述目标类型包括静止障碍物、且不包括会车车辆的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行所述第二绕行处理中的纵向处理操作。

11、如此，可以实现车辆在单纯静止障碍物场景中行驶时的车辆控制，可达到避障绕行目的。

12、一个实施例中，所述在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标类型的绕行处理，包括：在所述目标类型包括会车车辆和静止障碍物的情况下，获取目标位置关系，所述目标位置关系为所述目标障碍物与所述第一车辆在横向及纵向上的相对位置关系；在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标位置关系的横向处理操作。

13、如此，当车辆同时在会车场景、静止障碍物场景和刹停类场景中行驶时，或在会车场景和静止障碍物场景中行驶时，均可使得车辆控制效果与车辆所在场景相匹配。

14、一个实施例中，所述在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标位置关系的横向处理操作，包括：在所述目标位置关系符合第一位置关系的情况下，在横向上对所述第一车辆执行第三绕行处理中的横向处理操作；其中，所述第一位置关系包括：所述目标障碍物包括的静止障碍物的横向距离小于所述目标障碍物包括的会车车辆的横向距离；所述第三绕行处理用于控制所述第一车辆向第一避让位置点处行驶，其中，所述第一避让位置点根据所述目标障碍物包括的静止障碍物的位置得到。

15、如此，当车辆同时在下述第一类情况的场景和刹停类场景中行驶时，或仅在上述第一类情况的场景中行驶时，均可使得车辆控制效果与车辆所在场景相匹配。

16、一个实施例中，所述方法还包括：在所述第一场景不包括所述刹停类场景，以及所述目标位置关系符合所述第一位置关系的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行所述第三绕行处理中的纵向处理操作。

17、如此，可以实现车辆仅在下述第一类情况的场景中行驶时的车辆控制，可达到主要针对静止障碍物的避障绕行目的。

18、一个实施例中，所述在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标位置关系的横向处理操作，包括：在所述目标位置关系符合第二位置关系的情况下，在横向上对所述第一车辆执行第四绕行处理中的横向处理操作；其中，所述第二位置关系包括：所述目标障碍物包括的静止障碍物的纵向距离小于所述目标障碍物包括的会车车辆的纵向距离、所述目标障碍物包括的静止障碍物的横向距离大于所述目标障碍物包括的会车车辆的横向距离；所述第四绕行处理用于控制所述第一车辆向第二避让位置点处行驶，其中，所述第二避让位置点根据所述目标障碍物包括的会车车辆的位置得到。

19、如此，当车辆同时在下述第二类情况的场景和刹停类场景中行驶时，或仅在下述第二类情况的场景中行驶时，均可使得车辆控制效果与车辆所在场景相匹配。

20、一个实施例中，所述方法还包括：在所述第一场景不包括所述刹停类场景，以及所述目标位置关系符合所述第二位置关系的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行所述第四绕行处理中的纵向处理操作。

21、如此，可以实现车辆仅在下述第二类情况的场景中行驶时的车辆控制，可达到主要针对对向会车车辆的会车避让目的。

22、一个实施例中，所述方法还包括：在所述目标位置关系符合第三位置关系、第四位置关系中的一种的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行刹停处理；所述第三位置关系包括：所述第一车辆的横向距离小于所述目标障碍物包括的静止障碍物的横向距离、且所述目标障碍物包括的静止障碍物与道路边界间的最小距离小于支持所述第一车辆通过的横向距离；所述第四位置关系包括：所述第一车辆的横向距离大于所述目标障碍物包括的静止障碍物的横向距离。

23、如此，当车辆同时在下述第三类情况的场景和刹停类场景中行驶时，或仅在下述第三类情况的场景中行驶时，均可使得车辆控制效果与车辆所在场景相匹配。

24、一个实施例中，所述方法还包括：确定所述第一车辆是否处于停车场中；在确定出所述第一车辆处于停车场中的情况下，执行所述确定第一车辆所处的第一场景的步骤。

25、通过对车辆控制的停车场应用场景进行限定，可使得车辆控制方法针对于停车场中的直道车辆控制情况，如此有利于保证车辆控制的准确执行。

26、第二方面，本技术实施例提供一种车辆控制装置，包括：第一确定模块，用于确定第一车辆所处的第一场景；第二确定模块，用于在所述第一场景包括绕行类场景的情况下，确定所述第一场景包括的绕行类场景中目标障碍物的目标类型，其中，所述绕行类场景中存在需要车辆绕行的障碍物；处理模块，用于在所述第一场景包括刹停类场景的情况下，在纵向上对所述第一车辆执行刹停处理，其中，所述刹停类场景中存在需要车辆刹停的障碍物；在横向上对所述第一车辆执行对应所述目标类型的绕行处理。

27、第三方面，本技术实施例提供一种电子芯片，包括：处理器，其用于执行存储在存储器上的计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被处理器执行时，触发电子芯片执行如第一方面中任一项的方法。

28、第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，电子设备包括至少一个处理器，处理器和存储器耦合，存储器用于存储计算机程序指令，处理器用于执行计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被该处理器执行时，触发电子设备执行如第一方面中任一项的方法。

29、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项的方法。

30、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项的方法。