1.一种垂直车位的泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述第一边界的确定方法包括：
3.根据权利要求1所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述第三边界的确定方法包括：
5.根据权利要求3所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述第四边界的确定方法包括：所述第四边界根据如下直线方程确定：y＝y12；
6.根据权利要求1所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤5包括：
7.根据权利要求6所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述第一轨迹切换点、第一轨迹切换点、泊车终点的坐标及航向角根据如下公式确定：
8.根据权利要求9所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤6包括：
9.根据权利要求8所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤601包括：
10.根据权利要求1所述的垂直车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤6012包括：