用于车辆的自适应远光灯控制的方法和装置与流程

所公开的技术一般涉及汽车，并且具体涉及用于车辆的自适应远光灯控制的计算机实现的方法和装置。

背景技术：

1、在过去的几年中，与自主车辆相关的研究和开发活动已经呈爆发式增长，并且正在探索许多不同的方法。现代车辆的越来越多的部分具有先进的驾驶员辅助系统(adas)以提高车辆安全性和更普遍的道路安全性。adas是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统，adas例如可以由自适应巡航控制(acc)、防碰撞系统、前向碰撞警告系统等体现。如今，在与adas和自主驾驶(ad)领域两者相关联的许多技术领域内，正在进行研究和开发。

2、现代道路车辆具有两种常规的用于车辆的前灯的灯光设置：远光灯(有时称为“主光灯”、“前大灯”或“最强光”)和近光灯(有时也称为“会车灯”)。近光前灯照亮车辆的前方的区域，并且允许高达大约50米的距离的能见距离，而远光前灯可以照亮车辆的前方的区域，并且允许高达100米或更远的距离的能见距离。

3、因此，为了减少由于与其它物体碰撞或意外偏离道路而导致的不愉快事件或事故的风险，远光灯照明对于在低光条件下安全地操纵车辆至关重要，特别是在高速行驶时。然而，由于远光灯提供长距离照明这一事实，驾驶员必须注意诸如迎面而来的车辆、紧靠的前方车辆、行人或骑行者的其它道路使用者，以免使其它道路使用者看不见，并且在适当时关闭远光灯照明。此外，当灯光从道路沿线的诸如路标、障碍物等的物体反射时，远光灯照明也可能给“自我车辆”的驾驶员带来不适。

4、为了这个目的，许多现代车辆被提供有自动远光灯控制(也可以被称为主动远光灯控制)，自动远光灯控制(例如使用一个或多个光敏电阻)自动地检测车辆的前方的光源，并且然后取决于检测光源的强度在远光灯和近光灯之间自动地切换。而且，一些现代车辆被配备有具有led矩阵的前灯，led矩阵实施自适应远光灯控制(ahbc)，ahbc使用自动切换技术来控制单独的led在某些区域(检测到外部光源的区域)上发出更少的光，而在其它区域(未检测到外部光源的区域)上发出更多的光。作为结果，远光灯控制的自动化可以缓解驾驶员不得不在远光灯和近光灯之间重复地切换的负担。

5、然而，在自动远光灯控制的领域中仍然需要改进，并且具体是在该领域中需要新的和改进的减少导致车辆不必要地关闭远光灯照明的“误报”的方法，以便提高交通安全。

技术实现思路

1、本文中公开的技术寻求缓解、减轻或消除现有技术中的一个或多个缺陷和缺点，以解决与车辆的远光灯照明或部分远光灯照明的错误自动激活或去激活相关的各种问题。

2、所公开的发明的各个方面和实施例在下面以及所附的独立权利要求和从属权利要求中被限定。

3、所公开的技术的第一方面包括一种用于车辆的自适应远光灯控制的计算机实现的方法。该方法包括获得车辆的姿态，该姿态指示车辆在道路上的位置和方位。该方法进一步包括基于高清晰度(hd)地图数据和所确定的车辆姿态获得车辆的周围环境的三维(3d)道路模型。此外，该方法包括以限定沿获得的3d道路模型的体积的体素的形式生成感兴趣的3d区域(3d-roi)。该方法进一步包括形成用于由自适应远光灯控制(ahbc)单元处理的数据集，该ahbc单元被配置为通过控制车辆的一个或多个前灯的照明来自适应地控制车辆的前方的空间的照明。所形成的数据集基于所生成的3d-roi和指示一个或多个在车辆的周围环境中检测到的道路使用者的感知数据。感知数据基于从用于监测车辆的周围环境的一个或多个传感器获得的传感器数据。此外，该方法包括将所形成的数据集发送到ahbc单元，以便基于所形成的数据集控制车辆的前方的空间的照明，从而避免朝向在3d-roi内检测到的道路使用者投射远光灯照明。

4、所公开的技术的第二方面包括一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当该程序被车辆的计算设备执行时，该指令使得计算设备执行根据本文中所公开的实施例中的任何一个的方法。对于所公开的技术的这一方面，存在与其它方面类似的优点和优选特征。

5、所公开的技术的第三方面包括(非暂时性)计算机可读存储介质，该计算机可读存储媒体包括指令，当由车辆的计算设备执行时，该指令使得计算设备执行根据本文中所公开的实施例中的任何一个的方法。对于所公开的技术的这一方面，存在与其它方面类似的优点和优选特征。

6、如本文中使用的术语“非暂时性”旨在描述排除传播电磁信号的计算机可读存储介质(或“存储器”)，但不旨在以其它方式限制短语计算机可读介质或存储器涵盖的物理的计算机可读存储设备的类型。例如，术语“非暂时性计算机可读介质”或“有形的存储器”旨在涵盖不必永久地存储信息的储存设备的类型，包括例如随机存取存储器(ram)。以非暂时性形式存储在有形的计算机可访问存储介质上的程序指令和数据可以进一步通过传输介质或可以经由通信介质(诸如网络和/或无线链路)传送的信号(诸如电信号、电磁信号或数字信号)来传输。因此，如本文中使用的术语“非暂时性”是对介质本身的限制(即，有形的，而不是信号)，而不是对数据存储持久性的限制(例如，ram对比rom)。

7、所公开的技术的第四方面包括一种用于车辆的自适应远光灯控制的装置。装置包括控制电路，该控制电路被配置为获得车辆的姿态，该姿态指示车辆在道路上的位置和方位。控制电路进一步被配置为基于高清晰度(hd)地图数据和所确定的车辆姿态来获得车辆的周围环境的三维(3d)道路模型。此外，控制电路被配置为以限定沿所获得的3d道路模型的体积的体素的形式生成感兴趣的3d区域(3d-roi)。控制电路进一步被配置为形成用于由自适应远光灯控制(ahbc)单元处理的数据集，ahbc单元被配置为通过控制车辆的一个或多个前灯的照明来自适应地控制车辆的前方的空间的照明。所形成的数据集基于所生成的3d-roi和指示在车辆的周围环境中检测到的一个或多个道路使用者的感知数据。感知数据基于从用于监测车辆的周围环境的一个或多个传感器获得的传感器数据。此外，控制电路被配置为将所形成的数据集发送到ahbc单元，以便基于所形成的数据集控制车辆的前方的空间的照明，从而避免朝向在3d-roi内检测到的道路使用者投射远光灯照明。对于所公开的技术的这一方面，存在与其它方面类似的优点和优选特征。

8、所公开的技术的第五方面包括车辆，该车辆包括根据本文中公开的实施例中的任何一个的用于车辆的自适应远光灯控制的装置。对于所公开的技术的这一方面，存在与其它方面类似的优点和优选特征。

9、所公开的方面和示例性实施例可以以本领域普通技术人员显而易见的任何方式适当地彼此组合，使得与一个方面相关的公开的一个或多个特征或实施例也可以被认为是与另一方面或另一方面的实施例相关的公开。

10、一些实施例的优点是可以通过降低产生导致ahbc单元不必要地关闭远光灯照明的误报的风险来提高ahbc单元的性能。

11、一些实施例的优点在于，由于较少错误地切换到近光灯，可以改善驾驶员的前方道路的自动照明，从而改善总体道路安全。

12、进一步的实施例在从属权利要求中限定。应强调的是，当在本说明书中使用时，术语“包括/包含”用于指明所陈述的特征、整体、步骤或组件的存在。它不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、组件或它们的组的存在或添加。

13、所公开的技术的这些和其它特征和优点将在下面参考下文中描述的实施例进一步阐明。