技术特征：1.面向轮毂电机故障和失效下多轴车辆集成优化控制方法，首先建立多轴车辆的理想动力学模型和参考行为；然后根据轮胎的非线性引起的轮胎转弯刚度变化引起的车辆动力学系统的不确定性，对多轴车辆的动力学系统进行改写，得到不确定性系统；其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向轮毂电机故障和失效下多轴车辆集成优化控制方法，其特征在于，所述建立多轴车辆的理想动力学模型和参考行为，具体为：
3.根据权利要求2所述的面向轮毂电机故障和失效下多轴车辆集成优化控制方法，其特征在于，所述前轮和后轮的转弯刚度分别描述如下
技术总结本发明公开了面向轮毂电机故障和失效下多轴车辆集成优化控制方法，属于多轴车辆多轮独立驱动横向动力学控制技术领域。首先建立多轴车辆的理想动力学模型和参考行为，并根据轮胎的非线性引起的轮胎转弯刚度变化引起的车辆动力学系统的不确定性，对多轴车辆的动力学系统进行改写，得到不确定性系统。然后基于不确定系统，对多轴车辆在轮毂电机故障和轮毂电机失效下进行顶层控制器设计和底层控制器设计，实现对各车轮进行横摆力矩重构分配约束，得到多轴车辆在轮毂电机故障和实效下的最优控制方法。本发明在轮毂电机故障的情况下实现最优跟踪性能，实现了多轴车辆的驾驶安全和节能性。
技术研发人员：张辉,张永康,徐向阳,董鹏
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：技术公布日：2024/4/17