一种电子驻车制动控制系统的制作方法

本技术主要涉及智能驾驶领域，特别涉及一种电子驻车制动控制系统。

背景技术：

1、汽车行业发展至今，特别在近几年，汽车电子控制及汽车智能化的飞速发展，对制动系统的安全冗余需求越来越高，尤其是面向高阶的智能驾驶车辆需求车辆驻车系统具备更高的安全冗余要求。当车辆驻车系统失效时，仍然需要有一套系统可以提供车辆的安全驻车。而传统的电子驻车系统一旦控制系统失效时，将无法继续提供整车的安全驻车需求。为了满足智能驾驶系统及整车电子驻车控制系统失效时的法规要求，在电子驻车控制系统epb失效的情况下，需要启动冗余控制；冗余控制系统需要满足车辆满载状态下至少8％的驻坡能力要求，且不能受点火开关状态影响，即使点火开关处于下电状态，也必须保证系统仍处于驻车锁止状态。

2、当前绝大部分的技术解决方案是采用epb和p档锁止机构来实现冗余备份，这种驻车方式通过机械齿轮啮合，防止车辆发生移动，但存在经济性的劣势。考虑到成本、技术、结构等因素，冗余驻车成为开发的趋势；但在电子驻车模块出现故障时，无法实现驻车的要求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种电子驻车制动控制系统，能够提高车辆驻车的安全性。

2、本技术实施例提供了一种电子驻车制动控制系统，所述系统包括：第一开关、主控制模块、冗余控制模块、左电机驱动模块、右电机驱动模块、左车轮制动器、右车轮制动器、第二开关、驱动电机控制模块；

3、所述第一开关通过硬线与所述主控制模块连接；

4、所述主控制模块通过第一can总线接收整车状态信息；

5、所述第二开关为网络传输开关，通过第二can总线与所述冗余控制模块连接，所述冗余控制模块通过所述第二can总线接收整车状态信息；

6、所述主控制模块通过第三can总线与所述冗余控制模块连接；

7、所述冗余控制模块通过所述第二can总线与所述驱动电机控制模块连接；

8、所述主控制模块通过信号线路与所述左电机驱动模块连接，所述冗余控制模块通过信号线路与所述右电机驱动模块连接；

9、所述左电机驱动模块与所述左车轮制动器连接，所述右电机驱动模块与所述右车轮制动器连接。

10、可选地，所述系统进一步包括：第一转换电路，其中，所述第一转换电路内置于所述冗余控制模块中；

11、所述主控制模块通过硬线与所述第一转换电路连接，所述第一转换电路通过硬线与所述右电机驱动模块连接。

12、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

13、当所述系统正常工作时，通过所述第一转换电路中的开关连通所述主控制模块与所述右电机驱动模块，所述主控制模块用于通过所述第一can总线接收所述第一开关的开关信号，控制左、右电机驱动模块分别驱动所述左、右车轮制动器，以实现驻车。

14、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

15、当所述冗余控制模块或第二can总线或驱动电机控制模块任一发生失效时，所述主控制模块用于记录故障并告警。

16、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

17、当所述冗余控制模块接收到所述主控制模块通过所述第三can总线发送的请求控制指令时，或当所述冗余控制模块失去与所述主控制模块通过所述第三can总线的通信并监控到所述第一转换电路中无电流存在时，所述主控制模块失效。

18、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

19、当所述主控制模块失效时，所述冗余控制模块用于通过所述第二can总线接收所述驱动电机控制模块的信号判断整车状态，切换所述第一转换电路中的开关以连通所述右电机驱动模块，接收所述第二开关的开关信号，通过所述右电机驱动模块驱动所述右车轮制动器以实现驻车。

20、可选地，所述系统进一步包括：第二转换电路，其中，所述第二转换电路内置于所述冗余控制模块中；

21、所述主控制模块通过硬线与所述第二转换电路连接，所述第二转换电路通过硬线与所述左电机驱动模块连接。

22、可选地，所述系统进一步包括：轮速传感器模块，其中，所述轮速传感器模块内置于所述主控制模块中；

23、当所述第一can总线发生失效时，所述主控制模块用于根据所述轮速传感器模块判断整车状态，并通过所述第三can总线将开关信号传递给所述冗余控制模块；

24、所述主控制模块还用于控制所述左电机驱动模块驱动所述左车轮制动器以实现驻车，所述冗余控制模块用于控制所述右电机驱动模块驱动所述右车轮制动器以实现驻车。

25、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

26、当所述主控制模块及所述轮速传感器模块发生失效时，所述冗余控制模块用于通过第二can总线接收所述驱动电机控制模块的信号判断整车状态，接收所述第二开关的开关信号，并控制所述右电机驱动模块驱动所述右车轮制动器以实现驻车。

27、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

28、当所述系统正常工作时，所述主控制模块用于通过第三can总线将开关信号传递给所述冗余控制模块，所述主控制模块用于控制所述左电机驱动模块驱动所述左车轮制动器以实现驻车，所述冗余控制模块用于控制所述右电机驱动模块驱动所述右车轮制动器以实现驻车。

29、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

30、当所述主控制模块或所述第一开关发生失效时，所述冗余控制模块用于通过第二can总线接收所述驱动电机控制模块的信号判断整车状态，接收所述第二开关的开关信号，并控制所述右电机驱动模块驱动所述右车轮制动器以实现驻车。

31、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

32、当所述冗余控制模块或所述第二开关或所述第二can总线或所述驱动电机控制模块任一发生失效时，所述主控制模块用于控制所述左电机驱动模块驱动所述左车轮制动器以实现驻车。

33、可选地，所述主控制模块和所述冗余控制模块用于驻车控制；

34、当所述第三can总线发生失效时，所述主控制模块用于通过所述第一can总线接收所述第一开关的开关信号，并控制所述左电机驱动模块以实现驻车，所述冗余控制模块用于通过所述第二can总线接收所述第二开关的开关信号，并控制所述右电机驱动模块驱动所述右车轮制动器以实现驻车。

35、可选地，所述系统进一步包括：第一电源、第二电源，其中，所述主控制模块与第一电源连接，所述冗余控制模块与第二电源连接，所述第一电源发生失效时，所述第二电源用于为所述冗余控制模块提供冗余供电以实现驻车。由此可见，本技术实施例有如下有益效果：

36、1、本技术通过双回路可以独立控制主控制模块和冗余控制模块，当其中任一控制模块失效时，另一控制模块都可以实现对车辆驻车的冗余控制，且单侧车轮制动器能满足在8％坡道上的驻车，为车辆的驻车安全提供了保障；

37、2、本技术提供了具有双开关(第一开关、第二开关)、双总线(第一can总线、第二can总线)的高冗余性的制动系统，其安全性能够适配高级别自动驾驶。

38、3、本技术提供的第二开关为网络传输开关，能够以任意网络信号的形式设置在各个控制端，具有很高的便捷性和融合性。

39、4、本技术在取消变速箱p档锁的情况下，仍然可以满足法规要求，减少整车零件数量，扩大了可用空间，提高了经济性。