车辆的扭矩分配方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆的扭矩分配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆技术的不断发展，越来越多的车辆在前、后轴布置多个动力源，以提升车辆的动力性、经济性及稳定性，这就对前、后轴扭矩分配的控制提出了新的要求。

2、在现有技术中，对于前、后轴间驱动扭矩的处理主要是根据不同的驾驶模式设置一个或多个扭矩表(map)，通过查表得到前、后轴扭矩的基础分配系数，然后根据横摆角速度、侧向加速度、方向盘转角、纵向加速度等参数对得到的前、后轴扭矩分配修正系数，最后综合考虑基础分配系数及修正系数，得到最终的扭矩分配系数。

3、然而，在现有技术中以查表形式得到的前、后轴扭矩基础分配系数是固定的，在实际行驶过程中，未充分考虑驾驶员的使用环境和意图，不能满足实际驾驶需求。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆的扭矩分配方法、装置、设备及存储介质，可以充分考虑驾驶员的使用环境和意图，满足实际驾驶需求。

2、第一方面，本技术提供一种车辆的扭矩分配方法，应用于车辆，所述方法包括：

3、在所述车辆的行驶过程中，确定所述车辆是否满足动态扭矩分配方式的激活条件；

4、若所述车辆满足所述动态扭矩分配方式的激活条件，则根据附着系数，垂直载荷，驾驶员意图确定所述车辆的动态转向特性；其中，所述动态转向特性用于表示所述车辆的在动态转向时驾驶员意图与车辆的实际行驶特性；

5、根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数；

6、基于所述动态扭矩分配系数，对所述车辆的扭矩进行分配。

7、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

8、若所述车辆不满足所述动态扭矩分配方式的激活条件，则获取所述车辆当前的驾驶模式，所述驾驶模式为经济模式，正常模式，运动模式或者越野模式中的任一种；

9、根据所述驾驶模式对应的扭矩分配策略，计算获取目标扭矩分配系数；其中，所述扭矩分配策略为经济性优先策略、动力性优先策略或者稳定性优先策略中的任一种；

10、根据所述目标扭矩分配系数，对所述车辆的扭矩进行分配。

11、在一种可能的实施方式中，所述则根据附着系数，垂直载荷，驾驶员意图确定所述车辆的动态转向特性之前，所述方法还包括：

12、在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆的附着系数，并预测所述车辆的垂直载荷；

13、根据所述车辆的行驶工况和转向工况，识别所述车辆的驾驶员意图；其中，所述驾驶员意图包括以下任一种：制动，踩油门，松油门，方向盘保持，方向盘转向以及方向盘回正。

14、在一种可能的实施方式中，所述动态转向特性包括以下任一种：主动动态保持转向特性，主动动态过度转向特征，主动动态不足转向特性，被动动态保持转向特性，被动动态过度转向特征以及被动动态不足转向特性。

15、在一种可能的实施方式中，若所述动态转向特性为所述主动动态过度转向特性或者所述被动动态不足转向特性；

16、相应的，根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数，包括：

17、根据预设的前轴扭矩分配系数的最大值和最小值，以最大间接横摆扭矩产生的横摆角速度变化量与目标横摆角速度变化量一致为目标，在当前时刻的前轴扭矩分配系数与所述前轴扭矩分配系数的最大值之间的范围内，通过寻优算法，获取最优的下一时刻的前轴扭矩分配系数；其中，所述下一时刻的前轴扭矩分配系数大于所述当前时刻的前轴扭矩分配系数；

18、根据所述下一时刻的前轴扭矩分配系数，计算得到下一时刻的后轴扭矩分配系数，所述动态扭矩分配系数包括所述下一时刻的前轴扭矩分配系数以及所述下一时刻的后轴扭矩分配系数。

19、在一种可能的实施方式中，若所述动态转向特性为所述主动动态不足转向特性或者所述被动动态过度转向特性；

20、相应的，根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数，包括：

21、根据预设的前轴扭矩分配系数的最大值和最小值，以最大间接横摆扭矩产生的横摆角速度变化量与目标横摆角速度变化量一致为目标，在当前时刻的前轴扭矩分配系数与所述前轴扭矩分配系数的最小值之间的范围内，通过寻优算法，获取最优的下一时刻的前轴扭矩分配系数；其中，所述下一时刻的前轴扭矩分配系数小于所述当前时刻的前轴扭矩分配系数；

22、根据所述下一时刻的前轴扭矩分配系数，计算得到下一时刻的后轴扭矩分配系数，所述动态扭矩分配系数包括所述下一时刻的前轴扭矩分配系数以及所述下一时刻的后轴扭矩分配系数。

23、在一种可能的实施方式中，若所述动态转向特性为所述主动动态保持转向特性或者所述被动动态保持转向特性；

24、相应的，根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数，包括：

25、将当前时刻的前轴扭矩分配系数确定为下一时刻的前轴扭矩分配系数，并将当前时刻的后轴扭矩分配系数确定为下一时刻的后轴扭矩分配系数，所述动态扭矩分配系数包括所述下一时刻的前轴扭矩分配系数以及所述下一时刻的后轴扭矩分配系数。

26、在一种可能的实施方式中，所述根据所述附着系数，所述垂直载荷，所述驾驶员意图，确定所述车辆的动态转向特性，包括：

27、根据所述附着系数，所述垂直载荷中当前时刻的每个车轮的垂直载荷，及所述车辆当前时刻的前轴驱动力请求以及后轴驱动力请求，计算所述车辆在当前时刻的最大间接横摆扭矩；

28、根据所述附着系数，所述垂直载荷中预测得到的下一时刻的每个车轮的垂直载荷，及所述车辆在下一时刻的前轴驱动力请求以及后轴驱动力请求，预测所述车辆在下一时刻的最大间接横摆扭矩；

29、根据所述下一时刻的最大间接横摆扭矩和所述当前时刻的最大间接横摆扭矩，计算得到所述车辆的横摆角速度的变化量；

30、根据所述驾驶员的意图确定当前的转向特性是否为驾驶员期望的转向；

31、在当前的转向特性是驾驶员期望的转向时，根据所述驾驶员意图，确定所述动态转向特性；

32、在当前的转向特性不是驾驶员期望的转向时，根据所述车辆的横摆角速度的变化量，确定所述动态转向特性。

33、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的横摆角速度的变化量，确定所述动态转向特性，包括：

34、若所述横摆角速度的变化量大于预设的第一阈值时，确定所述车辆的动态转向特性为被动动态过度转向特性；

35、若所述横摆角速度的变化了小于预设的第二阈值时，确定所述车辆的动态转向特性为被动动态不足转向特性；

36、若所述横摆角速度的变化量大于所述第一阈值且小于所述第二阈值时，确定所述车辆的被动转向特性为被动动态保持特性。

37、在一种可能的实施方式中，所述根据所述驾驶员意图，确定所述动态转向特性，包括：

38、若所述驾驶员意图为方向盘转向，则确定所述动态转向特性为主动动态过度转向特性；

39、若所述驾驶员意图为方向盘回正，则确定所述动态转向特性为主动动态不足转向特性；

40、若所述驾驶员意图为方向盘保持，则确定所述动态转向特性为主动动态保持转向特性。

41、在一种可能的实施方式中，所述根据所述驾驶员的意图确定当前的转向特性是否为驾驶员期望的转向，包括：

42、若所述车辆当前发生转向工况，且所述驾驶员的意图为制动，踩油门或者松油门中的任一种，则确定当前的转向特性不是驾驶员期望的转向；

43、若所述车辆当前发生转向工况，且所述驾驶员的意图为方向盘保持，方向盘转向或者方向盘回正中的任一种，则确定当前的转向特性为驾驶员期望的转向。

44、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的行驶工况和转向工况，识别所述车辆的驾驶员意图，包括：

45、获取所述车辆的行驶工况，所述行驶工况中包括油门开度，油门开度变化率以及制动踏板状态，所述制动踏板状态包括踩下或者未踩下；

46、获取所述车辆的转向工况，所述转向工况中包括方向盘转角以及方向盘转角变化率；

47、根据所述油门开度，所述油门开度变化率以及所述制动踏板状态，确定所述驾驶员意图为制动，踩油门或者松油门中的任一种；

48、根据所述方向盘转角以及所述方向盘转角变化率，确定所述驾驶员意图为方向盘保持，方向盘转向以及方向盘回正中的任一种。

49、在一种可能的实施方式中，所述预测所述车辆的垂直载荷，包括：

50、根据所述车辆的整车质量，获取每个车轮的静态垂直载荷；

51、响应于驾驶员的操作，获取驾驶员请求扭矩；

52、根据所述驾驶员请求扭矩，分别计算所述车辆的纵向加速度和侧向加速度；

53、根据所述纵向加速度，计算得到所述车辆的前轴垂直载荷转移和后轴垂直载荷转移；

54、根据所述侧向加速度，计算得到所述车辆的左轮垂直载荷转移和右轮垂直载荷转移；

55、针对所述车辆的每个车轮，根据所述车轮的位置，所述车轮的静态垂直载荷，所述前轴垂直载荷转移，所述后轴垂直载荷转移，所述左轮垂直载荷转移和所述右轮垂直载荷转移，计算得到所述车辆的每个车轮的垂直载荷；其中，所述车辆的垂直载荷包括每个车轮的垂直载荷。

56、在一种可能的实施方式中，

57、若所述驾驶模式为经济模式，则所述经济模式对应的扭矩分配策略为经济性优先策略；

58、若所述驾驶模式为正常模式，则所述正常模式对应的扭矩分配策略为稳定性优先策略；

59、若所述驾驶模式为运动模式，则所述运动模式对应的扭矩分配策略为动力性优先策略；

60、若所述驾驶模式为越野模式，则所述越野模式对应的扭矩分配策略为动力性优先策略。

61、在一种可能的实施方式中，若所述驾驶模式为经济模式；

62、相应的，所述根据所述驾驶模式对应的扭矩分配策略，计算获取目标扭矩分配系数，包括：

63、根据所述经济模式对应的经济性优先策略，以所述车辆的总输入功率最小为目标，从预先配置的前轴扭矩分配系数的最大值、最小值、以及所述最大值和最小值的平均值中，获取出总输入功率最小的扭矩分配系数，作为前轴扭矩分配系数；

64、根据所述前轴扭矩分配系数，计算得到所述车辆的后轴扭矩分配系数，所述目标扭矩分配系数包括所述前轴扭矩分配系数以及所述后轴扭矩分配系数；

65、其中，所述总输入功率是根据所述车辆的总驱动力矩需求，实际采集到的车辆前轮电机的平均转速以及车辆后轮电机的平均转速，预先配置的车辆前轮的动力源效率以及车辆后轮的动力源效率，以及前轴扭矩分配系数计算得到的。

66、在一种可能的实施方式中，若所述驾驶模式为正常模式；

67、相应的，所述根据所述驾驶模式对应的扭矩分配策略，计算获取目标扭矩分配系数，包括：

68、根据所述正常模式对应的稳定性优先策略，以保证所述车辆的当前侧向加速度稳定，且使所述车辆的纵向加速度最大为目标，在所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心到后轴的距离相同时，采用预设的第一计算公式，计算得到所述车辆的前轴扭矩分配系数；

69、在所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心到后轴的距离不相同时，采用预设的第二计算公式，计算得到所述车辆的前轴扭矩分配系数；

70、根据所述前轴扭矩分配系数，计算得到所述车辆的后轴扭矩分配系数，所述目标扭矩分配系数包括所述前轴扭矩分配系数以及所述后轴扭矩分配系数。

71、在一种可能的实施方式中，若所述驾驶模式为越野模式或者运动模式；

72、相应的，所述根据所述驾驶模式对应的扭矩分配策略，计算获取目标扭矩分配系数，包括：

73、根据所述运动模式或者所述越野模式对应的动力性优先策略，以保证所述车辆的当前纵向加速度稳定，且使所述车辆的侧向加速度最大为目标，采用预设的第三计算公式，计算得到所述车辆的前轴扭矩分配系数；

74、根据所述前轴扭矩分配系数，计算得到所述车辆的后轴扭矩分配系数，所述目标扭矩分配系数包括所述前轴扭矩分配系数以及所述后轴扭矩分配系数。

75、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

76、在所述车辆启动后，响应于用户的驾驶模式选择操作，配置所述车辆的所述驾驶模式。

77、在一种可能的实施方式中，所述确定所述车辆是否满足动态扭矩分配方式的激活条件，包括：

78、若确定出所述车辆处于加速状态，减速状态或者转弯状态中的任一种，则确定所述车辆满足所述动态扭矩分配方式的激活条件；

79、否则，确定所述车辆不满足所述动态扭矩分配方式的激活条件。

80、第二方面，本技术提供一种车辆的动态扭矩分配装置，所述装置包括：

81、确定模块，用于在所述车辆的行驶过程中，确定所述车辆是否满足动态扭矩分配方式的激活条件；

82、第一处理模块，用于若所述车辆满足所述动态扭矩分配方式的激活条件，则根据附着系数，垂直载荷，驾驶员意图确定所述车辆的动态转向特性；其中，所述动态转向特性用于表示所述车辆的在动态转向时驾驶员意图与车辆的实际行驶特性；

83、第一处理模块还用于根据所述动态转向特性，计算所述车辆的动态扭矩分配系数；

84、第一处理模块还用于基于所述动态扭矩分配系数，对所述车辆的扭矩进行分配。

85、第三方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：车辆主体以及车辆控制器；

86、其中，所述车辆控制器包括处理器以及存储器；

87、所述存储器存储计算机执行指令；

88、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的车辆的动态扭矩分配方法。

89、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的车辆的动态扭矩分配方法。

90、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的车辆的动态扭矩分配方法。

91、本技术提供的车辆的扭矩分配方法、装置、设备及存储介质，主要应用于车辆的行驶过程中。可以在车辆的行驶过程中，确定车辆是否满足动态扭矩分配方式的激活条件，若车辆满足动态扭矩分配方式的激活条件，则根据附着系数，垂直载荷，驾驶员意图确定车辆的动态转向特性，其中，动态转向特性用于表示车辆在动态转向时驾驶员意图与车辆的实际行驶特性。根据动态转向特性，计算车辆的动态扭矩分配系数，从而实现对车辆扭矩的分配。本技术提供的车辆的动态扭矩分配方法可以充分考虑驾驶员的使用环境和意图，满足实际驾驶需求。