横摆角速度的自学习修正方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及辅助驾驶，特别涉及一种横摆角速度的自学习修正方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、辅助驾驶在日常生活中的应用日趋普遍，传感器输入数据的准确性对自动驾驶性能的表现至关重要，在现实应用中，如横摆角速度传感器可能会受到各种因素的影响，如温度、老化、电气干扰、生产误差等，导致数据读取带有噪声或偏移，如果将这些不准确的数据直接用于车辆控制，可能会影响到行驶的安全性和舒适性。

2、相关技术中，使用滤波器对横摆角速度传感器数据进行滤波处理，以减少噪声或偏差。

3、然而，滤波器可能导致系统对突然变化的真实情况无法及时作出反应，需要进行实车调试确定合适的滤波系数，导致维护周期过长，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供一种横摆角速度的自学习修正方法、装置、车辆及存储介质，以解决使用传统滤波器方式对横摆角速度数据进行滤波，使得车辆控制系统面对突发状况反应不及时以及后期维护周期较长的问题，减少对人为干预的需求，提高横向辅助驾驶功能的稳定性。

2、为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出一种横摆角速度的自学习修正方法，包括以下步骤：

3、判断车辆是否满足横摆角速度偏移自学习激活条件；

4、若所述车辆满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件，则获取所述车辆的当前横摆角速度；

5、根据所述当前横摆角速度确定当前横摆角速度偏差值，并根据所述当前横摆角速度偏差值对所述横摆角速度真值进行自学习修正。

6、根据本技术的一个实施例，所述判断车辆是否满足横摆角速度偏移自学习激活条件，包括：

7、获取所述车辆的当前车速和当前方向盘转角速度；

8、判断所述当前横摆角速度是否小于第一预设阈值，且所述当前车速是否小于第二预设阈值，且所述当前方向盘转角速度是否小于第三预设阈值；

9、若所述当前横摆角速度小于所述第一预设阈值，且所述当前车速小于所述第二预设阈值，且所述当前方向盘转角速度是否小于所述第三预设阈值，则判定所述车辆满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件，否则，判定所述车辆不满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件。

10、根据本技术的一个实施例，所述根据所述当前横摆角速度确定当前横摆角速度偏差值，包括：

11、基于预设的自学习算法，根据所述当前横摆角速度确定所述当前横摆角速度偏差值，其中，所述预设的自学习算法为：

12、learnt_offset_yawrate＝上一时刻的(learnt_offset_yawrate)+[yaw_rate-上一时刻的(learnt_offset_yawrate)]×yawcomp_gain×sample_time；

13、其中，learnt_offset_yawrate为所述当前横摆角速度偏差值，yaw_rate为所述当前横摆角速度，yawcomp_gain为滤波系数，sample_time为步长系数。

14、根据本技术的一个实施例，在判断所述车辆是否满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件之后，还包括：

15、若所述车辆不满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件，则无法对所述横摆角速度真值进行自学习修正。

16、根据本技术的一个实施例，在基于所述预设的自学习算法，根据所述当前横摆角速度确定所述当前横摆角速度偏差值之前，还包括：

17、判断所述当前横摆角速度真值是否满足预设修正条件；

18、若所述当前横摆角速度真值不满足所述预设修正条件，则基于所述预设的自学习算法对所述横摆角速度真值进行自学习修正，否则，无需对所述横摆角速度真值进行自学习修正。

19、根据本技术实施例提出的横摆角速度的自学习修正方法，通过在车辆满足横摆角速度偏移自学习激活条件时，获取车辆的当前横摆角速度，且根据当前横摆角速度确定当前横摆角速度偏差值，并根据当前横摆角速度偏差值对横摆角速度真值进行自学习修正。由此，通过在车辆行驶过程中，根据横摆角速度偏差值对车辆的横摆角速度真值进行实时自学习修正，解决了使用传统滤波器方式对横摆角速度数据进行滤波，使得车辆控制系统面对突发状况反应不及时以及后期维护周期较长的问题，减少对人为干预的需求，提高横向辅助驾驶功能的稳定性。

20、为达到上述目的，本技术第二方面实施例提出一种横摆角速度的自学习修正装置，包括：

21、判断模块，用于判断车辆是否满足横摆角速度偏移自学习激活条件；

22、获取模块，用于在所述车辆满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件时，获取所述车辆的当前横摆角速度；

23、修正模块，用于根据所述当前横摆角速度确定当前横摆角速度偏差值，并根据所述当前横摆角速度偏差值对所述横摆角速度真值进行自学习修正。

24、根据本技术的一个实施例，所述判断模块，具体用于：

25、获取所述车辆的当前车速和当前方向盘转角速度；

26、判断所述当前横摆角速度是否小于第一预设阈值，且所述当前车速是否小于第二预设阈值，且所述当前方向盘转角速度是否小于第三预设阈值；

27、若所述当前横摆角速度小于所述第一预设阈值，且所述当前车速小于所述第二预设阈值，且所述当前方向盘转角速度是否小于所述第三预设阈值，则判定所述车辆满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件，否则，判定所述车辆不满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件。

28、根据本技术的一个实施例，所述修正模块，具体用于：

29、基于预设的自学习算法，根据所述当前横摆角速度确定所述当前横摆角速度偏差值，其中，所述预设的自学习算法为：

30、learnt_offset_yawrate＝上一时刻的(learnt_offset_yawrate)+[yaw_rate-上一时刻的(learnt_offset_yawrate)]×yawcomp_gain×sample_time；

31、其中，learnt_offset_yawrate为所述当前横摆角速度偏差值，yaw_rate为所述当前横摆角速度，yawcomp_gain为滤波系数，sample_time为步长系数。

32、根据本技术的一个实施例，在判断所述车辆是否满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件之后，所述判断模块，还用于：

33、若所述车辆不满足所述横摆角速度偏移自学习激活条件，则无法对所述横摆角速度真值进行自学习修正。

34、根据本技术的一个实施例，在基于所述预设的自学习算法，根据所述当前横摆角速度确定所述当前横摆角速度偏差值之前，所述修正模块，还用于：

35、判断所述当前横摆角速度真值是否满足预设修正条件；

36、若所述当前横摆角速度真值不满足所述预设修正条件，则基于所述预设的自学习算法对所述横摆角速度真值进行自学习修正，否则，无需对所述横摆角速度真值进行自学习修正。

37、根据本技术实施例提出的横摆角速度的自学习修正装置，通过在车辆满足横摆角速度偏移自学习激活条件时，获取车辆的当前横摆角速度，且根据当前横摆角速度确定当前横摆角速度偏差值，并根据当前横摆角速度偏差值对横摆角速度真值进行自学习修正。由此，通过在车辆行驶过程中，根据横摆角速度偏差值对车辆的横摆角速度真值进行实时自学习修正，解决了使用传统滤波器方式对横摆角速度数据进行滤波，使得车辆控制系统面对突发状况反应不及时以及后期维护周期较长的问题，减少对人为干预的需求，提高横向辅助驾驶功能的稳定性。

38、为达到上述目的，本技术第三方面实施例提出一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的横摆角速度的自学习修正方法。

39、为达到上述目的，本技术第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的横摆角速度的自学习修正方法。

40、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。