用于运行机动车的紧急制动辅助系统的控制设备和方法与流程

本公开涉及一种用于运行机动车的紧急制动辅助系统的控制设备、包括该控制设备的机动车和/或用于运行机动车的紧急制动辅助系统的方法。附加地或替代地，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括指令，该指令在计算机运行程序时安排该计算机至少部分地执行所述方法。附加地或替代地，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质包括指令，该指令在计算机运行指令时安排该计算机至少部分地执行所述方法。

背景技术：

1、在现代机动车、尤其是汽车中越来越多地安装有驾驶员辅助系统。

2、驾驶员辅助系统(fas；英语是(advanced)driver assistance systems，(a)das)是机动车中用于在某些驾驶情况下辅助驾驶员的电子设备，尤其是机电设备。在此，安全方面以及驾驶舒适性的提高往往很重要。

3、一种众所周知的驾驶辅助系统是紧急制动辅助装置(aeb)，其被设计为警告碰撞危险，并使机动车在与障碍物(例如人或另一车辆)相撞之前必要时完全停止。为此，传感器测量当前速度和与障碍物的距离。在紧急制动之前，紧急制动辅助装置会计算尽可能最佳的制动性能和在此所需的制动压力。根据系统的不同，所计算的压力会由紧急制动辅助装置自动转换为自动制动或者仅在踩下机动车制动踏板时才被施加。

4、此外，在这些传统的紧急制动辅助装置中已知的是，紧急制动辅助装置的制动干预可在任何时候由车辆驾驶员通过加速踏板交互(踩下或释放加速踏板)来超调。由此，驾驶员例如可防止在紧急制动辅助装置的功能不正常时进行不必要的紧急制动。

5、de 10 2021 114 530 a1说明了一种用于运行车辆的紧急制动辅助装置的方法，其中紧急制动辅助装置被设计为在即将与对象发生碰撞时通过制动干预自动地使车辆停止。紧急制动辅助装置的制动干预可通过车辆驾驶员的加速踏板交互来超调。该方法包括确定和设置必须超过的阈值，以便通过加速踏板交互来超调紧急制动辅助装置的制动干预。

6、因此，传统的紧急制动辅助装置是基于只要确认了驾驶员动作就让驾驶员来负责，然而其中仍然可能发生不期望的超调或相应紧急制动辅助装置的制动干预的中断。因此，旨在引起所期望的超调或制动干预中断的驾驶员交互在其鲁棒性和可靠性上仍需改进。

技术实现思路

1、在该现有技术的背景下，本公开的任务在于，说明一种分别适用于扩充现有技术的装置和/或方法。

2、该任务通过独立权利要求的特征来实现。并列的权利要求和从属权利要求分别包含本公开的可选改进方案。

3、然后，该任务通过用于运行机动车的紧急制动辅助装置(英语autonomousemergency braking，aeb)的控制设备来实现。

4、控制设备被设计为激活紧急制动辅助装置的制动干预(并且可选地根据激活的制动干预来操控机动车的制动装置)。紧急制动辅助装置被设计为在即将与对象发生碰撞时通过制动干预自动地使机动车停止。

5、控制设备被设计为在制动干预被激活之前或在被激活的制动干预期间检测机动车的制动踏板的致动。

6、控制设备被设计为在制动踏板的所检测的致动之后并且在被激活的制动干预期间检测制动踏板的释放。

7、控制设备被设计为在制动踏板的所检测的释放之后检测加速踏板的致动，并且通过加速踏板的所检测的致动来超调和/或中断所激活的制动干预。

8、控制设备或控制单元可以是驾驶辅助系统的一部分或也可以构成该驾驶辅助系统。控制设备例如可以是电子控制单元(英语ecu＝electronic control unit)。电子控制单元可以是处理器控制的智能单元，其例如可以通过中央网关(cgw)与其他模块通信，并且必要时可以通过现场总线，诸如can总线、lin总线、most总线、flexray和/或汽车以太网等例如与远程信息处理控制单元和/或环境传感器一起形成车载网络。

9、可设想的是，控制设备控制与机动车的驾驶行为相关的功能，例如转向、发动机控制、动力传输和/或制动系统。此外，驾驶员辅助系统，例如紧急制动辅助装置、泊车辅助装置、自适应巡航控制设备(acc)、车道保持辅助装置、变道辅助装置、交通标志识别装置、灯光信号识别装置、起步辅助装置、夜视辅助装置和/或交叉路口辅助装置，可以由控制设备来控制。

10、上述控制设备提供了一系列优点。与已知的紧急制动辅助装置相比，尤其是改善了驾驶员交互的鲁棒性和可靠性，其引起对紧急制动辅助装置的制动干预的所期望的超调或中断。换言之，通过将制动踏板致动和加速踏板致动相组合以超调和/或中断制动干预来降低错误地触发制动干预的不期望的超调或不期望的中断的风险或概率并因此确保紧急制动辅助装置的安全运行。

11、在下文中，将详细解释上述控制设备的可能的改进方案。

12、控制设备可以被设计为：如果在制动踏板的所检测的释放之后的预定的时间间隔(和/或预定的探测时间段)内已检测到加速踏板，则通过加速踏板的所检测的致动来超调和/或中断所激活的制动干预。在制动踏板的所检测的释放之后的预定的时间间隔内检测到加速踏板的条件例如可以被称为紧急制动辅助装置的减速请求。通过该条件可以有利地降低制动干预的不期望的超调或不期望的中断的风险或概率。

13、控制设备可以被设计为在所激活的制动干预的超调和/或中断时考虑第一时间点与第二时间点之间的延迟时间，其中制动干预在第一时间点已被激活，在第二时间点通过所激活的制动干预实现机动车的制动和/或对于驾驶员而言明显地实施机动车的制动。延迟时间可以小于1秒，例如300ms。

14、控制设备可以被设计为：只要延迟时间结束并且已检测到制动踏板的释放，则预定的时间间隔(和/或预定的探测时间段)开始，并且如果在预定的时间间隔内已检测到加速踏板，通过对加速踏板的所检测的致动来超调和/或中断所激活的制动干预。

15、控制设备可以被设计为：如果通过所激活的制动干预对于驾驶员来说明显地实施了机动车的制动，获得机动车的车辆传感器系统的传感器信号，并且根据所获得的传感器信号来确定第二时间点。车辆传感器系统例如可以被设计为检测驾驶员或驾驶员躯干在机动车前进方向上的(例如急冲)运动。

16、控制设备可以被设计为通过超过加速踏板的预定的加速踏板角度和/或加速踏板梯度(和/或预定偏转)来检测加速踏板的致动。换言之，控制设备可以被设计为仅在超过加速踏板的预定的加速踏板角度和/或加速踏板梯度时才检测到加速踏板的致动。

17、换言之，上述说明可以如下所述概括为本公开的可能的更具体的设计方案，其中以下说明不应被解释为对本公开的限制。

18、为了在紧急制动辅助装置的运行时或在超调和/或中断紧急制动辅助装置的激活的制动干预时改善驾驶员交互的鲁棒性，可以将制动踏板致动和加速踏板致动彼此组合。此外，去抖动时间可以确保驾驶员动作必须在确定的时间内发生，从而该驾驶员动作被系统识别为可靠的驾驶员动作。

19、作为前提条件可以施加紧急制动辅助装置的减速请求。通过车辆传感器系统可以确定从何时起对于驾驶员来说明显地实施在系统延时之后的、所请求的减速(通常约300ms延时)。从对机动车施加减速并且驾驶员松开制动踏板的时间点起，可以开始探测时间段。如果驾驶员致动并且松开该制动踏板，则仅当驾驶员在探测时间段内致动加速踏板时，才可以进行紧急制动辅助装置的激活的制动干预的超调和/或中断。可以通过超过加速踏板角度和/或超过加速踏板梯度来识别加速踏板致动。

20、此外，还提供了一种包括上述控制设备的机动车。

21、机动车可包括制动踏板和加速踏板。制动踏板和加速踏板可以在信号技术上与控制设备可连接或已连接。

22、机动车可以是乘用车，尤其是汽车，或者商用车，例如载重车。

23、机动车可以是自动的。机动车可以被设计为借助于控制设备在机动车的自动驾驶中至少部分地和/或至少暂时地接管纵向引导和/或横向引导。

24、自动驾驶可以通过机动车(很大程度上)自主地进行向前移动的方式来实现。自动驾驶可以至少部分地和/或暂时地由控制设备控制。

25、可设想的是，机动车通过驾驶辅助系统例如通过实际方向盘位置的适配主动地并且可选地例如通过显示转向提示被动地干预机动车的横向引导。

26、机动车可以是自主级别为0的机动车，也就是说，即使存在辅助系统(例如abs或esp)，驾驶员也会接管动态驾驶任务。

27、机动车可以是自主级别为1的机动车，即具有在车辆操作中辅助驾驶员的确定的驾驶员辅助系统，例如距离调节巡航控制(acc)。

28、机动车辆可以是自主级别为2的机动车，即半自动化，使得由驾驶员辅助系统接管诸如自动泊车、车道保持或横向引导、一般纵向引导、加速和/或减速的功能。

29、机动车可以是自主级别为3的机动车，即有条件地自动化，使得驾驶员不必持续监控车辆系统。机动车独立地执行诸如触发闪光信号器、车道变换和/或车道保持的功能。驾驶员可以致力于其他活动，但在需要时在预警时间内被系统请求接管驾驶。

30、机动车可以是自主级别为4的机动车，即高度自动化，使得车辆的引导持久地被车辆的系统接管。如果驾驶任务不再由系统处理，则可以请求驾驶员接管驾驶。

31、前文关于控制设备的说明也类似地适用于机动车，反之亦然。

32、此外，还提供了一种用于运行机动车的紧急制动辅助装置的方法。

33、方法包括激活紧急制动辅助装置的制动干预。紧急制动辅助装置被设计为在即将与对象发生碰撞时通过制动干预自动使机动车停止。

34、方法包括在激活制动干预之前或在被激活的制动干预期间检测机动车的制动踏板的致动。

35、方法包括在制动踏板的所检测的致动之后并且在激活的制动干预期间检测制动踏板的释放。

36、方法包括在制动踏板的所检测的释放之后检测加速踏板的致动，并且通过加速踏板的所检测的致动来超调和/或中断所激活的制动干预。

37、控制方法可以是计算机实现的方法，即该方法的一个、多个或所有步骤可以至少部分地由计算机或用于数据处理的装置、可选地由控制设备执行。

38、前文关于控制设备和机动车的说明也类似地适用于方法，反之亦然。

39、此外，还提供了一种计算机程序，该计算机程序包括指令，该指令在计算机运行程序时安排该计算机至少部分地执行或实施上述方法。

40、计算机程序的程序代码可以存在于任意代码中，尤其是适用于机动车控制的代码中。

41、前文关于控制设备、机动车和方法的说明也类似地适用于计算机程序，反之亦然。

42、此外，还提供了一种计算机可读介质，尤其是计算机可读存储介质。计算机可读介质包括指令，该指令在计算机运行指令时使其至少部分地执行或实施上述方法。

43、也就是说，可以提供一种包括前文定义的计算机程序的计算机可读介质。计算机可读介质可为任意数字数据存储设备，例如u盘、硬盘、cd-rom、sd卡或ssd卡(或ssd驱动器/ssd硬盘)。

44、计算机程序不一定必须存储在这样的计算机可读存储介质上来提供给机动车使用，而是也可经由互联网或以其他方式从外部获得。

45、前文关于方法、控制设备、计算机程序和机动车的说明也类似地适用于计算机可读介质，反之亦然。