车辆跟随起步的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及车辆驾驶辅助，尤其涉及一种车辆跟随起步的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、自适应巡航控制(adaptive cruise control，简称acc)是一种车辆控制系统，旨在帮助车辆在高速公路上保持安全距离，并根据交通状况自动调整车速以保持安全距离。该系统通常使用雷达、摄像头和其他传感器来监测前方车辆的位置和速度，然后根据这些信息自动调整车辆的速度和跟车距离。自适应巡航控制系统可以根据前方车辆的速度和距离来自动减速或加速，以避免与前车碰撞或保持与前车安全距离。这种系统可以提高驾驶的舒适性和安全性，减少驾驶员的疲劳，并有助于减少交通事故的发生。

2、随着智能驾驶、汽车电子技术的不断发展，辅助驾驶功能越来越完善，装配辅助驾驶系统的车辆在商用车市场中的占有率逐年上升。全时速自适应巡航控制功能会自动跟随前车起步，在拥堵的交通环境中也无需驾驶员操作，从而减轻驾驶疲劳。

3、但是，由于重型汽车传动系统复杂，低速起步时容易产生起步滞后和顿挫感，影响驾驶员的驾驶体验。现有技术中利用相对运动关系补偿起步时的加速度请求，仍存在一定的滞后，同时过大的起步加速度会导致车辆在低速时满扭矩输出，降低驾驶舒适性。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆跟随起步的控制方法、装置、设备和存储介质，用以解决由于重型汽车传动系统复杂，低速起步时容易产生起步滞后和顿挫感，影响驾驶员的驾驶体验的问题。

2、第一方面，本技术提供一种车辆跟随起步的控制方法，包括：

3、实时获取前方车辆的状态信息，并在所述状态信息指示所述前方车辆处于准备起步状态时，根据所述状态信息与自车的前次运行时长，确定自车起步模式，其中，运行时长用于指示辆车从起步行驶至暂停行驶的时长；

4、根据所述自车起步模式，确定目标起步扭矩，并按照所述目标起步扭矩控制自车根据所述前方车辆起步。

5、可选的，所述状态信号包括：加速度信息和档位信息，所述方法还包括：

6、判断所述状态信息是否满足第一预设条件，所述第一预设条件包括：所述档位信息为前进档，所述加速度信息为正向加速度；

7、若所述状态信息不满足所述第一预设条件，则确定所述前方车辆不处于准备起步状态；

8、若所述状态信息满足所述第一预设条件，则确定所述前方车辆处于准备起步状态。

9、可选的，所述状态信息还包括：实际扭矩信息，所述根据所述状态信息与自车的前次运行时长，确定自车起步模式，包括：

10、判断所述加速度信息和所述实际扭矩信息是否满足第二预设条件，所述第二预设条件包括：所述加速度信息小于第一预设加速度，所述实际扭矩信息小于第一预设扭矩；

11、若所述加速度信息和所述实际扭矩信息满足第二预设条件，则确定所述前方车辆处于低速起步状态；

12、若所述加速度信息和所述实际扭矩信息不满足第二预设条件，则判断所述加速度信息和所述实际扭矩信息是否满足第三预设条件，所述第三预设条件包括：所述加速度信息大于第二预设加速度，所述实际扭矩信息大于第二预设扭矩，其中，所述第一预设加速度小于所述第二预设加速度，所述第一预设扭矩小于所述第二预设扭矩；

13、若所述加速度信息和所述实际扭矩信息满足第三预设条件，则确定所述前方车辆处于快速起步状态；

14、若所述加速度信息和所述实际扭矩信息不满足第三预设条件，则确定所述前方车辆处于正常起步状态；

15、根据所述前方车辆的起步状态与自车的前次运行时长，确定自车起步模式。

16、可选的，在前方车辆处于低速起步状态时，所述根据所述前方车辆的起步状态与自车的前次运行时长，确定自车起步模式，包括：

17、判断所述自车的前次运行时长是否小于预设时长；

18、若所述自车的前次运行时长小于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为低速起步模式；

19、若所述自车的前次运行时长不小于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为正常起步模式。

20、可选的，在前方车辆处于快速起步状态时，所述根据所述前方车辆的起步状态与自车前一次运行时长，确定自车起步模式，包括：

21、判断所述自车的前次运行时长是否大于所述预设时长；

22、若所述自车的前次运行时长大于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为快速起步模式；

23、若所述自车的前次运行时长不大于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为正常起步模式。

24、可选的，所述根据所述自车起步模式，确定目标起步扭矩，包括：

25、若所述自车起步模式为低速起步模式，确定所述目标起步扭矩为第一起步扭矩，所述第一起步扭矩用于将车速维持在预设车速；

26、若所述自车起步模式为快速起步模式，确定所述目标起步扭矩为第二起步扭矩，所述第二起步扭矩为低于地面最大附着力对应的扭矩值的最大值；

27、若所述自车起步模式为正常起步模式，将所述加速度信息作为自车起步加速度，并将所述自车起步加速度对应的第三起步扭矩作为所述目标起步扭矩。

28、可选的，所述方法还包括：

29、实时获取所述前方车辆与自车之间的距离信息；

30、根据所述自车起步模式，确定安全距离阈值，其中，不同的自车起步模式对应不同的安全距离阈值；

31、判断所述距离信息是否低于所述安全距离阈值；

32、若所述距离信息不低于所述安全距离阈值，则按照所述目标起步扭矩控制自车根据所述前方车辆起步。

33、第二方面，本技术提供一种车辆跟随起步的控制装置，包括：

34、获取模块，用于实时获取前方车辆的状态信息，并在所述状态信息指示所述前方车辆处于准备起步状态时，根据所述状态信息与自车的前次运行时长，确定自车起步模式，其中，运行时长用于指示辆车从起步行驶至暂停行驶的时长；

35、确定模块，用于根据所述自车起步模式，确定目标起步扭矩，并按照所述目标起步扭矩控制自车根据所述前方车辆起步。

36、可选的，所述装置还包括：判断模块；

37、所述判断模块，用于判断所述状态信息是否满足第一预设条件，所述第一预设条件包括：所述档位信息为前进档，所述加速度信息为正向加速度；

38、所述确定模块，还用于若所述状态信息不满足所述第一预设条件，则确定所述前方车辆不处于准备起步状态；

39、所述确定模块，还用于若所述状态信息满足所述第一预设条件，则确定所述前方车辆处于准备起步状态。

40、可选的，所述判断模块，还用于判断所述加速度信息和所述实际扭矩信息是否满足第二预设条件，所述第二预设条件包括：所述加速度信息小于第一预设加速度，所述实际扭矩信息小于第一预设扭矩；

41、所述确定模块，还用于若所述加速度信息和所述实际扭矩信息满足第二预设条件，则确定所述前方车辆处于低速起步状态；

42、所述判断模块，还用于若所述加速度信息和所述实际扭矩信息不满足第二预设条件，则判断所述加速度信息和所述实际扭矩信息是否满足第三预设条件，所述第三预设条件包括：所述加速度信息大于第二预设加速度，所述实际扭矩信息大于第二预设扭矩，其中，所述第一预设加速度小于所述第二预设加速度，所述第一预设扭矩小于所述第二预设扭矩；

43、所述确定模块，还用于若所述加速度信息和所述实际扭矩信息满足第三预设条件，则确定所述前方车辆处于快速起步状态；

44、所述确定模块，还用于若所述加速度信息和所述实际扭矩信息不满足第三预设条件，则确定所述前方车辆处于正常起步状态；

45、所述确定模块，还用于根据所述前方车辆的起步状态与自车的前次运行时长，确定自车起步模式。

46、可选的，所述判断模块，还用于判断所述自车的前次运行时长是否小于预设时长；

47、所述确定模块，还用于若所述自车的前次运行时长小于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为低速起步模式；

48、所述确定模块，还用于若所述自车的前次运行时长不小于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为正常起步模式。

49、可选的，所述判断模块，还用于判断所述自车的前次运行时长是否大于所述预设时长；

50、所述确定模块，还用于若所述自车的前次运行时长大于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为快速起步模式；

51、所述确定模块，还用于若所述自车的前次运行时长不大于所述预设时长，则确定所述自车起步模式为正常起步模式。

52、可选的，所述确定模块，还用于若所述自车起步模式为低速起步模式，确定所述目标起步扭矩为第一起步扭矩，所述第一起步扭矩用于将车速维持在预设车速；

53、所述确定模块，还用于若所述自车起步模式为快速起步模式，确定所述目标起步扭矩为第二起步扭矩，所述第二起步扭矩为低于地面最大附着力对应的扭矩值的最大值；

54、所述确定模块，还用于若所述自车起步模式为正常起步模式，将所述加速度信息作为自车起步加速度，并将所述自车起步加速度对应的第三起步扭矩作为所述目标起步扭矩。

55、可选的，所述装置还包括：控制模块；

56、所述获取模块，还用于实时获取所述前方车辆与自车之间的距离信息；

57、所述确定模块，还用于根据所述自车起步模式，确定安全距离阈值，其中，不同的自车起步模式对应不同的安全距离阈值；

58、所述判断模块，还用于判断所述距离信息是否低于所述安全距离阈值；

59、所述控制模块，用于若所述距离信息不低于所述安全距离阈值，则按照所述目标起步扭矩控制自车根据所述前方车辆起步。

60、第三方面，本技术提供一种车辆跟随起步的控制设备，该设备包括：

61、存储器；

62、处理器；

63、其中，所述存储器存储计算机执行指令；

64、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面及第一方面各种可能的实现方式所述的车辆跟随起步的控制方法。

65、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面及第一方面各种可能的实现方式所述的车辆跟随起步的控制方法。

66、本技术提供的车辆跟随起步的控制方法、装置、设备和存储介质，通过实时获取前方车辆的状态信息，并在状态信息指示前方车辆处于准备起步状态时，根据状态信息与自车的前次运行时长，确定自车起步模式，其中，运行时长用于指示辆车从起步行驶至暂停行驶的时长。根据自车起步模式，确定目标起步扭矩，并按照目标起步扭矩控制自车根据前车起步。该方法可以使车辆在起步时更加平稳与及时，同时使驾驶者更加轻松和舒适，减少驾驶压力，提升驾驶体验，保证驾驶安全。