一种避免后车追尾的避让路径规划方法、自动避让方法及设备与流程

本发明实施例涉及汽车智能控制的，具体涉及一种避免后车追尾的避让路径规划方法、自动避让方法及设备。

背景技术：

1、随着汽车智能化水平的不断提高，人们对汽车的智能化安全开始有着更高的追求，如何安全避让后方车辆的碰撞对于汽车以及驾驶员的人身安全来说至关重要。相关技术中，后追尾预警功能作为智能驾驶的基础安全功能，而作为基础安全功能的后追尾预警，通常用于倒车时告知车辆后方来车与本车距离过近有碰撞危险，以及在正常驾驶过程中时，感知后方有接近的车辆并发出警报，警示驾驶员后方来车，确保安全驾驶。

2、然而，常规技术对于后方来车追尾只能发出预警，无法进行最佳的紧急避险操作，在实际情况中，若前方有障碍车辆，驾驶员只能变道操作进行避让，但是，在紧急情况下突然变换车道容易与周围车辆发生碰撞风险，影响车辆的安全行驶。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种避免后车追尾的避让路径规划方法、自动避让方法及设备，用于解决现有技术中存在的在紧急情况下突然变换车道容易与周围车辆发生碰撞风险，影响车辆的安全行驶问题。

2、根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种避免后车追尾的避让路径规划方法，所述方法包括：

3、以本车为中心点，基于本车道和相邻车道建立若干避让备选区域；

4、根据本车道的第一避让备选区域内的第一车辆信息确定第一优先级；

5、根据相邻车道的第二避让备选区域内的第二车辆信息以及所述第二避让备选区域后方的第三车辆信息确定第二优先级；

6、比较第一优先级和第二优先级以规划最优避让路径。

7、在一种可选的方式中，当所述第一优先级大于或等于所述第二优先级时，优先规划本车道的避让路径。

8、在一种可选的方式中，所述以本车为中心点，基于本车道和相邻车道建立若干避让备选区域，包括如下子步骤：

9、对本车所在车道以及相邻车道进行横向区域划分，以本车前方和本车后方进行纵向区域划分，形成以本车为中心点的九宫格区域；

10、将九宫格区域中的本车道前方区域定义为第一避让备选区域；

11、将九宫格区域中的本车的左侧相邻车道和/或右侧相邻车道的侧前方区域或侧方区域为第二避让备选区域。

12、在一种可选的方式中，所述根据本车道的第一避让备选区域内的第一车辆信息确定第一优先级，包括如下子步骤：

13、判断本车道前方，当第一避让备选区域内无障碍车辆时，第一优先级为高，当第一避让备选区域内有障碍车辆时，第一优先级为低。

14、在一种可选的方式中，所述根据相邻车道的第二避让备选区域内的第二车辆信息以及所述第二避让备选区域后方的第三车辆信息确定第二优先级，包括如下子步骤：

15、判断左侧车道和/或右侧车道，当第二避让备选区域内以及第二避让备选区域后方均无障碍车辆时，第二优先级为高，当第二避让备选区域内有障碍车辆时，第二优先级为低。

16、在一种可选的方式中，所述根据相邻车道的第二避让备选区域内的第二车辆信息以及所述第二避让备选区域后方的第三车辆信息确定第二优先级，还包括如下子步骤：

17、判断左侧车道和/或右侧车道，当第二避让备选区域内无障碍车辆，第二避让备选区域后方有障碍车辆但该障碍车辆的车速小于本车时，第二优先级值为高。

18、在一种可选的方式中，所述根据相邻车道的第二避让备选区域内的第二车辆信息以及所述第二避让备选区域后方的第三车辆信息确定第二优先级，还包括如下子步骤：

19、判断左侧车道和/或右侧车道，当第二避让备选区域内无障碍车辆，第二避让备选区域后方有障碍车辆且该障碍车辆车速大于本车车速，但差值小于阈值时，第二优先级为中。

20、在一种可选的方式中，通过信息采集模块获取本车以及周围车辆的位置信息，和与周围车辆之间的相对速度、加速度以及距离信息。

21、根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种避免后车追尾的自动避让方法，包括：

22、获取后车的行驶数据，并判断后车追尾的风险等级；

23、根据风险等级计算避让路径和/或按照所述避让路径自动驶出；

24、其中，计算避让路径的步骤采用了如上述的避免后车追尾的避让路径规划方法。

25、在一种可选的方式中，所述获取后车的行驶数据，并判断后车追尾的风险阈值，包括：

26、获取后车行驶数据，本车对后车的领先时间以及相对距离；

27、当领先时间小于第一预设时间，且相对距离小于第一预设距离时，所述风险等级配置为预警；

28、当领先时间小于第二预设时间，且相对距离小于第二预设距离时，所述风险等级配置为避让。

29、在一种可选的方式中，所述根据风险等级计算避让路径和/或按照所述避让路径自动驶出，包括如下子步骤：

30、风险等级为预警时，根据获取的周围车辆信息计算出紧急避让路径，并实时更新；

31、风险等级为避让时，控制本车沿紧急避让路径驶出。

32、根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种避免后车追尾的避让路径规划装置，所述装置包括：

33、信息采集模块，用于实时获取本车以及周围车辆的位置信息，和与周围车辆之间的相对速度、加速度以及距离信息；

34、处理模块，用于以本车为中心点，基于本车道和相邻车道建立若干避让备选区域；并根据本车道的第一避让备选区域内的第一车辆信息，相邻车道的第二避让备选区域内的第二车辆信息以及所述第二避让备选区域后方的第三车辆信息，规划最优避让路径。

35、根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种避免后车追尾的避让路径规划设，包括：

36、所述设备包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

37、所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述的避免后车追尾的避让路径规划方法和/或避免后车追尾的自动避让方法的操作。

38、根据本发明实施例的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机可读存储介质所在设备执行所述计算机程序时，实现如所述的避免后车追尾的避让路径规划方法和/或避免后车追尾的自动避让方法。

39、本发明的有益效果在于：

40、本发明以本车为中心点，基于本车道和相邻车道建立若干避让备选区域，并根据本车道以及相邻车道的车辆信息确定优先级，通过比较优先级得出最佳紧急避让路径，如此，在紧急情况下车辆紧急自动避险，避免了驾驶员突然变换车道，导致与周围车辆发生碰撞风险，影响车辆安全行驶的问题。

41、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。