车辆的控制方法、装置及车辆与流程

本技术涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着车辆的增加，对路面的破坏也变的严重，为了保护路面延长路面使用年限，故在很多路口设置限宽设施(比如，限宽墩)来限制大型、重型车辆的行驶。现有技术中，通常需要驾驶员自主判断限宽墩与车辆之间的间距，并手动对车辆的转向进行调整，在此过程中，驾驶员的判断以及操作可能出现失误，导致行驶过程仍然存在较大的剐蹭风险，行驶安全性较低。

2、因此，如何控制车辆顺利通过限宽设施，避免发生剐蹭是提高行驶安全性所亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆的控制方法、装置、及车辆，该方法能够避免车辆在通过限宽设施时发生剐蹭。

2、第一方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：在识别到车辆的预设范围内存在目标限宽设施的情况下，获取目标限宽设施之间的目标间距，目标限宽设施包括左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施；若目标间距满足车辆通过时，激活车辆的自动控制功能，自动控制功能用于自动调节车辆的转向系统的工作参数、制动系统的工作参数和油门开度，使得车辆能够以预设车速通过目标通行道路上的目标限宽设施。

3、上述技术方案中，通过对车辆周围预设范围内的道路环境进行监测，若识别到车辆的预设范围内存在目标限宽设施，则获取左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施之间的目标间距；判断目标间距是否能够满足车辆通过目标限宽设施，若目标间距满足车辆通过，则激活车辆的自动控制功能，以自动调节车辆的转向系统的工作参数、制动系统的工作参数以及油门踏板的油门开度，使得车辆可以以预设车速通过目标限宽设施。该方法在识别到目标限宽设施时，结合目标限宽设施场景确定车辆中各系统的工作参数，以实现对车辆的自动控制，能够保证车辆顺利通过目标限宽设施，无需驾驶员手动操作，避免因驾驶员距离判断失误导致车辆与目标限宽设施之间发生剐蹭，保障车辆行驶的安全性。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，转向系统的工作参数包括方向盘转向角，该方法还包括：获取车辆的左侧外沿与左侧目标限宽设施之间的第一距离，车辆的右侧外沿与右侧目标限宽设施之间的第二距离；基于第一距离和第二距离，确定车辆的转向系统的方向盘转向角；以及，激活车辆的自动控制功能，包括：控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角进行转向。

5、上述技术方案中，考虑到目标限宽设施包括左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施，在车辆通过目标限宽设施的过程中，为了避免车辆外沿与目标限宽设施发生剐蹭，需要根据车辆分别与左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施之间的距离，对车辆的转向系统进行实时调节。即结合车辆通过目标限宽设施过程中车辆与目标限宽设施之间的实时距离，确定需要调整的方向盘转向角，以控制车辆进行转向，进一步避免因车辆与目标限宽设施之间距离过小造成的剐蹭，保证车辆能够顺利通过目标限宽设施。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于第一距离和第二距离，确定车辆的转向系统的方向盘转向角，包括：基于第一距离和第二距离，计算第一距离与第二距离之间的距离差值以及距离差值的预设比例值，预设比例值为距离差值与预设比例的乘积；获取车辆的当前行驶速度；基于预设比例值和当前行驶速度，确定车辆的转向系统的方向盘转向角。

7、上述技术方案中，同时结合车辆与目标限宽设施之间的距离信息和车辆的速度信息，确定出与当前工况相匹配的方向盘转向角，以控制车辆进行转向，提高控制车辆通过目标限宽设施的灵活性，避免车辆与目标限宽设施之间距离较小时发生剐蹭，保证车辆行驶的安全性；当车辆速度较快时，采取较小的方向盘转向角，避免车速较快，导致车辆摆动幅度过大，进一步降低车辆剐蹭风险，保证车辆行驶的安全性。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，制动系统的工作参数包括减速度和减速时长，该方法还包括：获取左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施所在连线与车辆前端之间的距离；若车辆的当前行驶速度大于预设车速，根据当前行驶速度和距离确定车辆的减速时长；根据减速时长和预设车速确定减速度；以及，激活车辆的自动控制功能，包括：控制车辆自动调节制动系统基于减速度和减速时长进行减速，使得车辆能够以预设车速通过目标通行道路上的目标限宽设施。

9、上述技术方案中，在车辆的当前行驶速度大于预设车速的情况下，可以基于两侧目标限宽设施所在连线与车辆前端之间的距离以及车辆的当前行驶速度，确定出留给车辆进行减速操作的减速时长，进而可以结合减速时长和预设车速，确定车辆的减速度，以控制车辆的制动系统基于减速时长和减速度进行减速，使得车辆能够以较低的预设车速通过目标限宽设施。通过降低车辆行驶速度，降低车辆在通过目标限宽设施过程中的剐蹭风险，进一步保证车辆的行驶安全；以较慢速度行驶，保证车辆行驶的平稳度，避免车内乘客产生恐惧心理。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：若车辆的当前行驶速度小于或等于预设车速，获取当前行驶速度与预设车速之间的车速差值；基于车速差值，确定车辆的油门开度；以及，激活车辆的自动控制功能，包括：控制车辆自动调节油门开度进行加速，使得车辆能够以预设车速通过目标通行道路上的目标限宽设施。

11、上述技术方案给出了一种确定车辆油门开度的方法，当车辆的当前行驶速度较小时，基于当前行驶速度与预设车速之间的差值，确定油门开度，进而控制车辆以预设车速通过目标限宽设施。在保障车辆安全通过目标限宽设施的基础上，适当加快车辆行驶速度，避免因通过目标限宽设施速度较慢，造成对时间的浪费，提高车辆通过目标限宽设施的效率。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角进行转向，包括：若第一距离小于第二距离，且第一距离小于距离阈值，则控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角向右侧转向；若第二距离小于第一距离，且第二距离小于距离阈值，则控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角向左侧转向。

13、上述技术方案中，结合车辆通过目标限宽设施过程中的实时距离，判断距离较小的一侧，确定出车辆需要进行调整的转动方向，对车辆的转向进行调节，进一步提高了对车辆的控制灵活度，控制车辆向距离较宽的一侧进行转向，消除车辆与两侧目标限宽设施之间的剐蹭风险，保证车辆行驶的安全性。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：若目标间距不满足车辆通过时，输出提示信息，提示信息用于指示目标限宽设施之间的目标间距不满足车辆通过。

15、上述技术方案中，当识别到目标限宽设施之间的目标间距不满足车辆通过目标限宽设施时，向驾驶员输出提示信息，可以提醒驾驶员更换路线，以避免驾驶员对目标限宽设施之间的目标间距判断失误，导致车辆与目标限宽设施发生剐蹭，进一步提高车辆行驶的安全性。

16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取车辆的车身宽度；当目标间距大于或等于车身宽度时，确定目标间距满足车辆通过；当目标间距小于车身宽度时，确定目标间距不满足车辆通过。

17、上述技术方案中，通过对车辆的当前车身宽度以及当前识别到目标限宽设施之间的目标间距进行判断，在车辆车身宽度不同，且目标间距存在差异的情况下，确定目标间距是否可以满足车辆通过目标限宽设施，提高判断的准确性，以确保在目标间距可以满足车辆通过的情况下，控制车辆自动通过目标限宽设施，进一步保证车辆行驶的安全性。

18、第二方面，提供了一种目标限宽设施车辆的控制装置，该装置包括：第一获取模块，用于在识别到车辆的预设范围内存在目标限宽设施的情况下，获取目标限宽设施之间的目标间距，目标限宽设施包括左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施；该装置还包括：控制模块，若目标间距满足车辆通过时，该控制模块用于激活车辆的自动控制功能，自动控制功能用于自动调节车辆的转向系统的工作参数、制动系统的工作参数和油门开度，使得车辆能够以预设车速通过目标通行道路上的目标限宽设施。

19、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，第一获取模块，还用于获取车辆的左侧外沿与左侧目标限宽设施之间的第一距离，车辆的右侧外沿与右侧目标限宽设施之间的第二距离；该装置还包括：第一确定模块，用于基于第一距离和第二距离，确定车辆的转向系统的方向盘转向角；该控制模块，还用于控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角进行转向。

20、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，第一确定模块，还用于基于第一距离和第二距离，计算第一距离与第二距离之间的距离差值以及距离差值的预设比例值，预设比例值为距离差值与预设比例的乘积；获取车辆的当前行驶速度；基于预设比例值和当前行驶速度，确定车辆的转向系统的方向盘转向角。

21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，制动系统的工作参数包括减速度和减速时长，第一获取模块还用于获取左侧目标限宽设施和右侧目标限宽设施所在连线与车辆前端之间的距离；该装置还包括：第二确定模块，若车辆的当前行驶速度大于预设车速，该第二确定模块用于根据当前行驶速度和距离确定车辆的减速时长；第三确定模块，用于根据减速时长和预设车速确定减速度；该控制模块还用于控制车辆自动调节制动系统基于减速度和减速时长进行减速，使得车辆能够以预设车速通过目标通行道路上的目标限宽设施。

22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：第二获取模块，若车辆的当前行驶速度小于或等于预设车速，该第二获取模块用于获取当前行驶速度与预设车速之间的车速差值；第四确定模块，用于基于车速差值，确定车辆的油门开度；该控制模块还用于控制车辆自动调节油门开度进行加速，使得车辆能够以预设车速通过目标通行道路上的目标限宽设施。

23、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，若第一距离小于第二距离，且第一距离小于距离阈值，该控制模块还用于控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角向右侧转向；若第二距离小于第一距离，且第二距离小于距离阈值，该控制模块还用于控制车辆自动调节转向系统基于方向盘转向角向左侧转向。

24、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：提示模块，若目标间距不满足车辆通过时，该提示模块用于输出提示信息，提示信息用于指示目标限宽设施之间的目标间距不满足车辆通过。

25、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：第三获取模块，用于获取车辆的车身宽度；第五确定模块，用于当目标间距大于或等于车身宽度时，确定目标间距满足车辆通过；第六确定模块，用于当目标间距小于车身宽度时，确定目标间距不满足车辆通过。

26、第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

27、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

28、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。