驾驶辅助系统的制作方法

本发明涉及一种驾驶辅助系统。更详细而言，涉及一种驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统具备向乘员报知在本车辆的后侧方存在其他车辆的功能。

背景技术：

1、近年来，正在积极努力提供一种也照顾到了交通参与者中处于弱势的人们且可持续的运输系统的使用机会。为了实现这一目标，而致力于研发，以借由与各种驾驶辅助功能有关的研发，来更进一步改善交通的安全性和便利性。

2、专利文献1中记载的车辆控制装置在基于利用相机或雷达等获取的信息，识别出在本车辆的后侧方所规定的特定区域内存在其他车辆的情况下，可以借由在车门后视镜的镜面的一部分显示特定的图像，促使乘员识别靠近本车辆的其他车辆。这种驾驶辅助功能也被称为盲点信息(blind spot information,bsi)功能。

3、另外，近年来，还已知有分两阶段进行报知的bsi功能。该情况下，在初次识别到靠近本车辆的后侧方的其他车辆的情况下，进行微弱的报知，之后，在本车辆的乘员操作方向指示器而由此表示出进行车道变更的意愿的情况下，进行强烈的报知。由此，可以防止乘员在未识别出从后侧方靠近的其他车辆的存在的情况下，向该其他车辆侧变更车道。

4、[先前技术文献]

5、(专利文献)

6、专利文献1：日本特开2019-49774号公报

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、图8是绘示正在单侧双车道的道路200上行驶的摩托车即本车辆v正要超越作为四轮汽车的前行车辆va的状态的图。另外，在图8中，示出作为摩托车的后续车辆vb正在本车辆v的后侧方且道路200的路肩209上行驶的情况。

3、如图8所示，摩托车(例如，图8中的本车辆v和后续车辆vb等)与四轮汽车(例如，图8中的前行车辆va)相比，车宽窄且重量也轻，因此能够在路肩209行驶。如在图8中以箭头所示，作为摩托车的本车辆v能够自路肩209超越前行车辆va。然而，由于图8所示那样的本车辆v的超越动作并非车道变更，因此，本车辆v的乘员有时不操作方向指示器便向路肩209侧变更行进路线。

4、然而，在以往的bsi功能中，如上所述，是以方向指示器被操作为条件来进行强烈的报知。因此，在图8所示的例子中，即使在借由本车辆v上所搭载的bsi功能，将后续车辆vb识别为报知对象的情况下，也不进行强烈的报知，所以，在路肩209行驶的后续车辆vb与要进入路肩209的本车辆v有可能接触。

5、本发明的目的在于，提供一种驾驶辅助系统，所述借由以合适的强度向能够在路肩行驶的车辆的乘员报知后续车辆的存在，而可以提高交通的安全性。

6、[解决问题的技术手段]

7、(1)本发明的驾驶辅助系统的特征在于，具备：周围信息获取手段，获取与本车辆的周围的状态有关的周围信息；报知对象识别手段，基于前述周围信息，将在前述本车辆的后侧方所规定的报知区域内存在的其他车辆识别为报知对象；及，报知控制手段，在识别到前述报知对象的情况下，进行向前述本车辆的乘员报知前述报知对象的存在的第一报知控制；及，行进路线变更预测手段，基于前述周围信息，对在识别到前述报知对象的期间，前述本车辆对行进路线变更的执行进行预测；前述报知控制手段在进行前述第一报知控制的期间，由前述行进路线变更预测手段预测到前述行进路线变更的执行的情况下，进行报知强度比前述第一报知控制高的第二报知控制。

8、(2)此时优选的是，前述行进路线变更预测手段在基于前述周围信息，在前述本车辆的行进方向前方识别出引起前述本车辆的沿着宽度方向的移动的移动引起因素的存在的情况下，对前述行进路线变更的执行进行预测。

9、(3)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备行驶位置确定手段，所述行驶位置确定手段将前述本车辆行驶的道路划分为距宽度方向端特定宽度内的路肩区域、与和该路肩区域邻接的常规行驶区域，并且，确定前述本车辆在该道路上的行驶位置，前述行进路线变更预测手段在前述行驶位置为前述路肩区域、且识别为在前述本车辆的行进方向前方存在作为前述移动引起因素的障碍物的情况下，预测前述本车辆会从前述路肩区域向前述常规行驶区域变更行进路线。

10、(4)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备：行驶位置确定手段，将前述本车辆行驶的道路划分为距宽度方向端特定宽度内的路肩区域、与和该路肩区域邻接的常规行驶区域，并且，确定前述本车辆在该道路上的行驶位置；及，风险指标计算手段，在前述本车辆的行进方向前方存在前行车辆的情况下，基于前述周围信息来计算随着前述本车辆与前述前行车辆接触的风险变高而变小的风险指标；并且，前述行进路线变更预测手段在前述行驶位置为前述常规行驶区域、在前述本车辆的行进方向前方存在作为前述移动引起因素的前述前行车辆、且针对前述前行车辆的前述风险指标为特定的阈值以下的情况下，对前述行进路线变更的执行进行预测。

11、(5)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备行驶位置确定手段，所述行驶位置确定手段将前述本车辆行驶的道路划分为距宽度方向端特定宽度内的路肩区域、与和该路肩区域邻接的常规行驶区域，并且，确定前述本车辆在该道路上的行驶位置，前述行进路线变更预测手段在前述行驶位置为前述常规行驶区域、在前述本车辆的行进方向前方存在作为前述移动引起因素的前行车辆及信号灯、且前述信号灯的显示态样代表禁止进入或者停止的情况下，对前述行进路线变更的执行进行预测。

12、(6)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备行驶位置确定手段，所述行驶位置确定手段将前述本车辆行驶的道路划分为距宽度方向端特定宽度内的路肩区域、与和该路肩区域邻接的常规行驶区域，并且，确定前述本车辆在该道路上的行驶位置，前述行进路线变更预测手段在前述行驶位置为前述常规行驶区域、在前述本车辆的行进方向前方存在作为前述移动引起因素的前行车辆、且在前述前行车辆中点亮了刹车灯的情况下，对前述行进路线变更的执行进行预测。

13、(7)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备行驶位置确定手段，所述行驶位置确定手段将前述本车辆行驶的道路划分为距宽度方向端特定宽度内的路肩区域、与和该路肩区域邻接的常规行驶区域，并且，确定前述本车辆在该道路上的行驶位置，前述行进路线变更预测手段在前述行驶位置为前述常规行驶区域、在前述本车辆的行进方向前方存在作为前述移动引起因素的前行车辆、且在前述前行车辆中点亮了方向指示器的情况下，对前述行进路线变更的执行进行预测。

14、(8)此时优选的是，在前述常规行驶区域中划分有两条以上的车道的情况下，前述报知对象识别手段根据前述行驶位置来变更前述报知区域的沿着宽度方向的长度。

15、(9)此时优选的是，在前述行驶位置为前述路肩区域的情况下、或者前述行驶位置为各车道的车道端的情况下，前述报知对象识别手段使前述报知区域的沿着宽度方向的长度比前述行驶位置为各车道的中央的情况下短。

16、(10)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备行驶位置确定手段，所述行驶位置确定手段将前述本车辆行驶的道路划分为距宽度方向端特定宽度内的路肩区域、与和该路肩区域邻接的常规行驶区域，并且，确定前述本车辆在该道路上的行驶位置，当前述本车辆在前述常规行驶区域内且距划分前述路肩区域与前述常规行驶区域的线特定距离内，持续行驶特定时间以上时，前述行进路线变更预测手段预测前述本车辆不会从前述常规行驶区域向前述路肩区域变更行进路线。

17、(11)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还具备行驶位置学习手段，所述行驶位置学习手段学习前述本车辆在道路宽度方向上的行驶位置，前述行进路线变更预测手段基于前述周围信息及前述行驶位置学习手段的学习结果，对前述行进路线变更的执行进行预测。

18、(12)此时优选的是，前述本车辆为跨骑型车辆。

19、(发明的效果)

20、(1)在本发明的驾驶辅助系统中，周围信息获取手段获取与本车辆的周围的状态有关的周围信息，报知对象识别手段将在本车辆的后侧方所规定的报知区域内存在的其他车辆识别为报知对象，报知控制手段进行向本车辆的乘员报知报知对象的存在的第一报知控制。另外，行进路线变更预测手段基于周围信息，对在识别到报知对象的期间，本车辆对行进路线变更的执行进行预测。此处，在本车辆为像摩托车这样能够在路肩行驶的车辆的情况下，如上所述，本车辆的乘员有时会在不运作方向指示器的情况下出入路肩。与此相对，在本发明中，当在进行第一报知控制的期间，即识别到报知对象的存在的期间，基于周围信息，预测到行进路线变更的执行时，报知控制手段进行报知强度比第一报知控制高的第二报知控制。由此，根据本发明，当本车辆的乘员在未识别出报知对象的存在另外未运作方向指示器的情况下要变更行进路线时，报知控制手段进行报知强度高的第二报知控制，所以，本车辆的乘员可以在实际上变更车身的行进路线之前识别到报知对象的存在，进而可以提高交通的安全性。

21、(2)在本发明中，行进路线变更预测手段在基于周围信息，在本车辆的行进方向前方识别出引起本车辆的沿着宽度方向的移动的移动引起因素的存在的情况下，对本车辆对行进路线变更的执行进行预测。由此，根据本发明，可以在本车辆的车身实际上开始行进路线变更动作之前，进行第二报知控制，所以，可以确保乘员一边确认周围的状况，一边判断能否执行行进路线变更的充分的时间。

22、(3)在本发明中，行进路线变更预测手段在本车辆的行驶位置为路肩区域、且识别为在本车辆的行进方向前方存在作为移动引起因素的障碍物的情况下，预测本车辆会从路肩区域向常规行驶区域变更行进路线。由此，根据本发明，可以在本车辆的车身实际上开始用于避免与前方的障碍物的接触的行进路线变更动作之前，进行第二报知控制，所以，可以确保乘员一边确认周围的状况，一边判断能否执行行进路线变更的充分的时间。

23、(4)在本发明中，行进路线变更预测手段在本车辆的行驶位置为常规行驶区域、在本车辆的行进方向前方存在作为移动引起因素的前行车辆、且针对该前行车辆的风险指标为特定的阈值以下的情况下，预测本车辆会为了避免与前行车辆的接触而变更行进路线。由此，根据本发明，可以在本车辆的车身实际上开始用于避免与前行车辆的接触的行进路线变更动作之前，进行第二报知控制，所以，可以确保乘员一边确认周围的状况，一边判断能否执行行进路线变更的充分的时间。

24、(5)在本发明中，行进路线变更预测手段在本车辆的行驶位置为常规行驶区域、在本车辆的行进方向前方存在作为移动引起因素的前行车辆及信号灯、且该信号灯的显示态样代表禁止进入或者停止的情况下，对本车辆对行进路线变更的执行进行预测。由此，根据本发明，可以在本车辆的车身实际上开始用于避免与要停止的前行车辆的接触的行进路线变更动作之前，进行第二报知控制，所以，可以确保乘员一边确认周围的状况，一边判断能否执行行进路线变更的充分的时间。

25、(6)在本发明中，行进路线变更预测手段在本车辆的行驶位置为常规行驶区域、在本车辆的行进方向前方存在作为移动引起因素的前行车辆、且在前行车辆中点亮了刹车灯的情况下，对本车辆对行进路线变更的执行进行预测。由此，根据本发明，可以在本车辆的车身实际上开始用于避免与要停止的前行车辆的接触的行进路线变更动作之前，进行第二报知控制，所以，可以确保乘员一边确认周围的状况，一边判断能否执行行进路线变更的充分的时间。

26、(7)在本发明中，行进路线变更预测手段在本车辆的行驶位置为常规行驶区域、在本车辆的行进方向前方存在作为移动引起因素的前行车辆、且在前行车辆中点亮了方向指示器的情况下，对本车辆对行进路线变更的执行进行预测。由此，根据本发明，可以在本车辆的车身实际上开始用于避免与要变更行进路线的前行车辆的接触的行进路线变更动作之前，进行第二报知控制，所以，可以确保乘员一边确认周围的状况，一边判断能否执行行进路线变更的充分的时间。

27、(8)此处，针对在正在行驶的道路为单侧双车道的情况，即正在行驶的道路至少被两条划分线，从中央分离带侧起划分为第一车道、第二车道及路肩区域的情况，进行探讨。认为，在这种单侧双车道的道路中，正在路肩区域或第二车道的靠路肩区域处行驶的车辆向第一车道变更行进路线的可能性比正在第二车道的中央行驶的车辆向第一车道变更行进路线的可能性低。因此，如果使正在路肩区域或第二车道的靠路肩区域处行驶的车辆、与正在第二车道的中央行驶的车辆之间，报知区域的宽度方向的长度相等，则可能尽管正在路肩区域或第二车道的靠路肩区域处行驶，仍将在第一车道行驶的车辆识别为报知对象，而使乘员感到厌烦。因此，在本发明中，在常规行驶区域中划分有两条以上的车道的情况下，根据本车辆的行驶位置来变更报知区域的沿着宽度方向的长度。由此，可以防止频繁地执行报知而使乘员感到厌烦。

28、(9)根据本发明，在行驶位置为路肩区域的情况下、或者行驶位置为各车道的车道端的情况下，报知对象识别手段使报知区域的沿着宽度方向的长度比行驶位置为各车道的中央的情况下短，由此，可以防止频繁地执行报知而使乘员感到厌烦。

29、(10)在本发明中，当本车辆在常规行驶区域内且距划分路肩区域与常规行驶区域的线特定距离内，持续行驶特定时间以上时，行进路线变更预测手段判断为本车辆的乘员无意进入路肩区域，并预测本车辆不会从常规行驶区域向路肩区域变更行进路线。由此，根据本发明，可以防止由于频繁地对无意在路肩区域行驶的乘员进行第二报知控制而使乘员感到厌烦。

30、(11)在本发明中，行驶位置学习手段学习本车辆在道路宽度方向上的行驶位置，行进路线变更预测手段基于周围信息及行驶位置学习手段的学习结果，对行进路线变更的执行进行预测。由此，根据本发明，可以考虑过去的行驶位置的倾向对行进路线变更的执行进行预测，所以可以使执行第二报知控制的时机适合于乘员。

31、(12)摩托车或童车等跨骑型车辆与四轮汽车相比，车宽窄且重量也轻，因此，有时会在不运作方向指示器的情况下出入路肩。由此，根据本发明，可以借由按照如上所述的流程，对这种跨骑型车辆进行第一及第二报知控制，来提高交通的安全性。