车辆行驶控制装置的制作方法

本发明涉及车辆行驶控制装置。

背景技术：

1、公知有一种具备用于取得与本车辆的前方的前行车以及行人等相关的信息(以下称为“前方状况信息”)的雷达传感器以及照相机装置等信息取得装置并利用前方状况信息来自动控制本车辆的行驶的车辆行驶控制装置。

2、作为这样的车辆行驶控制装置之一，公知有一种进行追随行驶控制的车辆行驶控制装置，该追随行驶控制是指以将本车辆与前行车之间的距离维持为目标距离的方式控制施加于本车辆的驱动转矩来使本车辆自动地加速或者减速，并在不存在前行车的情况下以将本车辆的速度维持为目标速度的方式控制驱动转矩来自动地进行加速或者减速。

3、并且，还公知有一种当在本车辆的前方存在行人的情况下进行转向操纵规避控制的车辆行驶控制装置，该转向操纵规避控制是指以本车辆避开该行人而在该行人的旁边通过的方式自动地对本车辆进行转向操纵。

4、并且，还公知有一种如下所述的车辆行驶控制装置：当在追随行驶控制的执行中本车辆要进入至十字路口时，在本车辆与要从左右的任一个道路进入至该十字路口的其他车辆接触的可能性(以下称为“接触可能性”)高的情况下停止追随行驶控制，在接触可能性变低时再次开始追随行驶控制(例如参照专利文献1)。

5、专利文献1：日本特开2004-276732号公报

6、此外，还公知有一种如下所述的车辆行驶控制装置：在追随行驶控制的执行中为了使本车辆加速而将本车辆的加速度的目标值设定为目标加速度、且在增大了驱动转矩以便实现该目标加速度时本车辆的加速度小的情况下，将目标加速度设定为更大的值。当该车辆行驶控制装置构成为在转向操纵规避控制的开始时停止追随行驶控制并且在转向操纵规避控制的结束时再次开始追随行驶控制且构成为在追随行驶控制的停止中也继续目标加速度的设定并且在追随行驶控制再次开始时以实现该目标加速度的方式控制驱动转矩的情况下，会产生以下的问题。

7、即，在开始转向操纵规避控制而转向操纵了本车辆以避开行人时，可能暂时产生无法通过信息取得装置取得与前行车相关的信息的状况。此时，在本车辆的速度比目标车速慢的情况下，设定使本车辆加速的目标加速度。然而，在转向操纵规避控制的执行中停止追随行驶控制。因此，驱动转矩不增大，其结果是，由于本车辆的加速度小，所以目标加速度被增大。因此，在追随行驶控制的停止中目标加速度逐渐变大。而且，若此后在再次开始了追随行驶控制时以实现在追随行驶控制的停止中设定的目标加速度的方式增大驱动转矩，则产生本车辆突然加速这一问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提供一种能够防止当在追随行驶控制的执行中开始的转向操纵规避控制结束时本车辆突然加速这一情况的车辆行驶控制装置。

2、本发明所涉及的车辆行驶控制装置具备：信息取得装置，取得与本车辆的前方的状况相关的信息作为前方状况信息；以及控制机构，控制本车辆的加减速以及转向操纵。

3、在被请求执行追随行驶控制且基于上述前方状况信息判断为在本车辆的前方存在前行车的情况下，上述控制机构执行将为了使本车辆与前行车之间的距离维持为目标距离所需的本车辆的加速度设定为第一目标加速度的上述追随行驶控制的第一目标加速度设定处理、和以本车辆的加速度与上述第一目标加速度一致的方式控制施加于本车辆的驱动转矩来使本车辆加速或者减速的上述追随行驶控制的第一追随加减速处理。

4、另外，在被请求执行上述追随行驶控制且判断为在本车辆的前方不存在前行车的情况下，上述控制机构执行将为了把本车辆的速度维持为目标速度所需的本车辆的加速度设定为第二目标加速度的上述追随行驶控制的第二目标加速度设定处理、和以本车辆的加速度与上述第二目标加速度一致的方式控制上述驱动转矩来使本车辆加速或者减速的上述追随行驶控制的第二追随加减速处理。

5、另外，当在以本车辆的加速度被控制为大于零的上述第二目标加速度的方式执行了上述第二追随加减速处理时本车辆的加速度小于规定阈值的情况下，上述控制机构使上述第二目标加速度增大。

6、另外，在基于上述前方状况信息判断为在本车辆的前方存在本车辆有可能接触的立体物的情况下，上述控制机构执行以本车辆一边避开上述立体物一边在该立体物的旁边通过的方式对本车辆进行转向操纵的转向操纵规避控制。

7、另外，在开始了上述转向操纵规避控制的情况下，上述控制机构停止上述第二追随加减速处理。而且，上述控制机构以在结束了上述转向操纵规避控制时上述第二目标加速度为规定加速度以下的方式限制上述第二目标加速度。

8、在通过转向操纵规避控制以本车辆一边避开立体物一边通过立体物的旁边的方式进行了转向操纵时，前行车暂时脱离本车辆的前方，其结果是，存在判断为不存在前行车的可能性。此时，假设若执行第二目标加速度设定处理，则在车速比目标车速慢的情况下，设定使本车辆加速的目标加速度。然而，由于在转向操纵规避控制的执行中，停止第二追随加减速处理，所以车速不上升。因此，产生即便设定使本车辆加速的第二目标加速度而本车辆的加速度也小的状态。因此，在转向操纵规避控制的执行中，第二目标加速度逐渐增大。

9、该情况下，在转向操纵规避控制的结束时刻设定了过大的第二目标加速度。因此，在转向操纵规避控制结束后，若再次开始第二追随加减速处理而以实现第二目标加速度的方式控制驱动转矩，则驱动转矩大幅增大，其结果是，本车辆突然加速。

10、然而，根据本发明，当在追随行驶控制的执行中转向操纵规避控制的执行请求条件成立的情况下，在转向操纵规避控制的结束时刻不会设定比规定加速度大的第二目标加速度。因此，在转向操纵规避控制结束后，即便再次开始第二追随加减速处理，也能够防止本车辆突然加速。

11、在本发明所涉及的车辆行驶控制装置中，上述控制机构可以构成为在开始上述转向操纵规避控制的情况下结束上述追随行驶控制。

12、据此，由于在开始转向操纵规避控制的情况下结束追随行驶控制，所以不会在转向操纵规避控制的结束时刻设定第二目标加速度。因此，在转向操纵规避控制结束后，即便再次开始第二追随加减速处理，也能够防止本车辆突然加速。

13、另外，上述控制机构可以构成为在上述转向操纵规避控制的执行中即便被请求上述追随行驶控制的执行也不执行上述追随行驶控制。

14、据此，由于在转向操纵规避控制的执行中即便被请求追随行驶控制的执行也不执行追随行驶控制，所以在转向操纵规避控制的结束时刻不会设定第二目标加速度。因此，在转向操纵规避控制结束后，即便再次开始第二追随加减速处理，也能够防止本车辆突然加速。

15、另外，上述控制机构可以构成为在开始上述转向操纵规避控制的情况下停止上述第二目标加速度设定处理并且将上述第二目标加速度设定为零。该情况下，上述控制机构可以构成为在因开始上述转向操纵规避控制而停止上述第二追随加减速处理以及上述第二目标加速度设定处理之后结束了上述转向操纵规避控制的情况下，再次开始上述第二追随加减速处理以及上述第二目标加速度设定处理。

16、据此，由于在转向操纵规避控制的执行中，停止第二目标加速度设定处理且将第二目标加速度设定为零，所以转向操纵规避控制的结束时刻的第二目标加速度为零。因此，在转向操纵规避控制结束后，即便再次开始第二追随加减速处理，也能够防止本车辆突然加速。

17、或者，上述控制机构可以构成为当在因开始上述转向操纵规避控制而停止上述第二追随加减速处理之后执行上述转向操纵规避控制时由上述第二目标加速度设定处理设定的上述第二目标加速度为上述规定加速度以下且比大于零的上限加速度大的情况下，将上述第二目标加速度限制为上述上限加速度。该情况下，上述控制机构可以构成为在因开始上述转向操纵规避控制而停止上述第二追随加减速处理之后结束了上述转向操纵规避控制的情况下，再次开始上述第二追随加减速处理。

18、据此，由于在转向操纵规避控制的执行中，第二目标加速度至少被限制为上限加速度以下，所以转向操纵规避控制的结束时刻时的第二目标加速度为上限加速度以下。因此，在转向操纵规避控制的结束后，即便再次开始第二追随加减速处理，也能够防止本车辆突然加速。

19、另外，上述控制机构可以构成为当在以本车辆的加速度被控制为大于零的上述第二目标加速度的方式执行了上述第二追随加减速处理时本车辆的加速度小于上述规定阈值的情况下，逐渐增大上述第二目标加速度。

20、另外，上述控制机构可以构成为基于上述车间距离与上述目标距离之差来设定上述第一目标加速度。

21、另外，上述控制机构可以构成为基于本车辆的速度与上述目标车速之差来设定上述第二目标加速度。

22、根据参照以下的附图而记述的关于本发明的实施方式的说明容易理解本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点。