视觉目标筛选方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及视觉目标筛选方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、一般来说，视觉传感器的识别准确性和优先级要高于雷达等其他传感器。但当视觉传感器受其自身特性影响而不准确时，系统本身无法对准确性进行判断，此时大概率会造成很多的误筛选和误制动等不良的用户体验，因此对于该类问题的解决已迫在眉睫。

2、目前，许多巡航系统采用多种传感器融合技术，如摄像头、雷达和激光雷达等，来提高对周围环境的感知能力。这些方案通常结合先进的算法如深度学习、模式识别以及机器视觉技术识别和跟踪目标。然而，由于视觉传感器易受环境光线、天气条件和遮挡物的影响，现有方案在处理视觉目标时仍存在误选的风险。如何提高巡航系统对视觉目标识别的准确性成为有待解决的问题。

3、上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种视觉目标筛选方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提高巡航系统对视觉目标识别的准确性的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种视觉目标筛选方法，所述的方法包括：

3、在检测到视觉目标时，获取视觉目标运动状态和视觉目标距离，并基于所述视觉目标运动状态和所述视觉目标距离确定对应的视觉目标筛选策略；

4、根据所述视觉目标运动状态确定视觉目标有效性评估结果；

5、在所述视觉目标有效性评估结果为所述视觉目标有效时，根据所述视觉目标筛选策略确定视觉目标延迟处理时间，以完成视觉目标筛选。

6、在一实施例中，所述视觉目标运动状态包括运动状态和静止状态；

7、所述根据所述视觉目标运动状态确定视觉目标有效性评估结果的步骤包括：

8、在所述视觉目标运动状态为运动状态时，获取视觉目标速度、自车车速、视觉置信度以及环境状态信息，并基于所述视觉目标距离、所述视觉目标速度、所述自车车速、所述视觉置信度以及所述环境状态信息中的至少三个确定视觉目标有效性评估结果；

9、在所述视觉目标运动状态为静止状态时，确定所述视觉目标有效性评估结果为所述视觉目标有效。

10、在一实施例中，所述基于所述视觉目标距离、所述视觉目标速度、所述自车车速、所述视觉置信度以及所述环境状态信息中的至少三个确定视觉目标有效性评估结果的步骤，包括：

11、基于所述视觉目标距离、所述视觉目标速度以及所述自车车速确定视觉目标距离线性变化结果、视觉目标速度线性变化结果以及视觉目标速度积分结果；

12、基于所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果、所述视觉目标速度积分结果、所述视觉置信度以及所述环境状态信息中的至少三个评估所述视觉目标的真实度，得到视觉目标真实度评分；

13、基于所述视觉目标真实度评分确定视觉目标有效性评估结果。

14、在一实施例中，所述基于所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果、所述视觉目标速度积分结果、所述视觉置信度以及所述环境状态信息中的至少三个评估所述视觉目标的真实度，得到视觉目标真实度评分的步骤，包括：

15、在所述视觉目标距离大于预设距离，且所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果以及所述视觉目标速度积分结果中的任一个满足预设评估结果时，基于所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果以及所述视觉目标速度积分结果对应生成第一得分、第二得分以及第三得分；

16、基于所述第一得分、所述第二得分以及所述第三得分评估所述视觉目标的真实度，得到视觉目标真实度评分。

17、在一实施例中，所述基于所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果、所述视觉目标速度积分结果、所述视觉置信度以及所述环境状态信息中的至少三个评估所述视觉目标的真实度，得到视觉目标真实度评分的步骤，包括：

18、在所述视觉目标距离小于或等于预设距离，且所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果、所述视觉目标速度积分结果、所述视觉置信度以及所述环境状态信息中的任一个满足预设评估结果时，基于所述视觉目标距离线性变化结果、所述视觉目标速度线性变化结果、所述视觉目标速度积分结果、所述视觉置信度以及所述环境状态信息对应生成第一得分、第二得分、第三得分、第四得分以及第五得分；

19、基于所述第一得分、所述第二得分、所述第三得分、所述第四得分以及所述第五得分评估所述视觉目标的真实度，得到视觉目标真实度评分。

20、在一实施例中，所述在所述视觉目标有效性评估结果为所述视觉目标有效时，根据所述视觉目标筛选策略确定视觉目标延迟处理时间，以完成视觉目标筛选的步骤，包括：

21、在所述视觉目标有效性评估结果为所述视觉目标有效，且所述视觉目标运动状态为静止状态时，根据所述视觉目标筛选策略确定所述视觉目标距离是否满足延迟处理条件，得到延迟确定结果；

22、在所述延迟确定结果为所述视觉目标距离满足延迟处理条件时，获取所述视觉目标的碰撞时间，并基于所述碰撞时间确定所述视觉目标延迟处理时间，以完成视觉目标筛选。

23、在一实施例中，所述在所述延迟确定结果为所述视觉目标距离满足延迟处理条件时，获取所述视觉目标的碰撞时间，并基于所述碰撞时间确定所述视觉目标延迟处理时间，以完成视觉目标筛选的步骤之后，还包括：

24、获取所述视觉目标的第一目标减速度；

25、在所述碰撞时间大于或等于预设时间，且所述第一目标减速度满足预设减速度条件时，向执行器发送第二目标减速度，所述第二目标减速度小于所述第一目标减速度；

26、在所述碰撞时间小于所述预设时间时，向所述执行器发送所述第一目标减速度。

27、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种视觉目标筛选装置，所述视觉目标筛选装置包括：

28、筛选策略选择模块，用于在检测到视觉目标时，获取视觉目标运动状态和视觉目标距离，并基于所述视觉目标运动状态和所述视觉目标距离确定对应的视觉目标筛选策略；

29、视觉目标确定模块，用于根据所述视觉目标运动状态确定视觉目标有效性评估结果；

30、视觉目标处理模块，用于在所述视觉目标有效性评估结果为所述视觉目标有效时，根据所述视觉目标筛选策略确定视觉目标延迟处理时间，以完成视觉目标筛选。

31、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种视觉目标筛选设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的视觉目标筛选方法的步骤。

32、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的视觉目标筛选方法的步骤。

33、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的视觉目标筛选方法的步骤。

34、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

35、在检测到视觉目标时，获取视觉目标运动状态和视觉目标距离，并基于所述视觉目标运动状态和所述视觉目标距离确定对应的视觉目标筛选策略；根据所述视觉目标运动状态确定视觉目标有效性评估结果；在所述视觉目标有效性评估结果为所述视觉目标有效时，根据所述视觉目标筛选策略确定视觉目标延迟处理时间，以完成视觉目标筛选。本技术的方案可以在检测到视觉目标时，根据视觉运动特性和距离特性确定该场景下的合适的视觉目标筛选策略，并根据该视觉目标筛选策略确定视觉目标的延迟处理时间，使得巡航系统可以进一步收集视觉目标的数据进行准确的分析，可以减少误判和不必要的干预，提高对真实障碍物的响应速度和准确性，从而提升自动驾驶的整体性能和用户的用车舒适度。