用于控制车辆的交互行为的方法和装置与流程

本技术涉及一种用于控制车辆的交互行为的方法，本技术还涉及一种用于控制车辆的交互行为的装置、一种车辆和一种计算机程序产品。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的快速发展，自动泊车系统(automated parking assist，apa)已成为提升驾驶便利性和安全性的重要功能。

2、尽管自动泊车技术取得了显著进展，但仍存在一些挑战和不足。目前，自动泊车系统与用户之间的交互方式不够明晰，导致用户难以准确掌握自动泊车过程的进展。例如，系统可能无法清晰地向用户指示当前的泊车状态，或者在泊车过程中需要用户介入时，用户可能无法及时做出反应。此外，用户在自动泊车过程中可能会无意阻碍泊车操作，或者处于潜在的危险区域而不自知。

3、可见，现有的自动泊车技术在车辆与用户的交互方面仍存在不足。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种用于控制车辆的交互行为的方法、一种控制车辆的交互行为的装置、一种车辆和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。

2、根据本技术的第一方面，提供一种用于控制车辆的交互行为的方法，所述方法包括以下步骤：

3、在车辆的自动泊车过程期间，控制车辆的一个或多个照明装置以能够被车辆外部的用户感知的方式发出与自动泊车过程相关的指示信号，

4、其中，控制车辆的照明装置发出指示信号包括：借助照明装置在车辆周围地面上投影出可视化图案，以标识用户在自动泊车过程期间的推荐停留区域和/或限制进入区域。

5、本技术尤其包括以下技术构思：通过在自动泊车过程中向位于车辆外部的用户发出直观的指示信号，显著提升了用户与自动泊车系统之间的交互体验。特别地，通过在地面投影可视化图案，为用户提供了一种清晰且易于理解的交互手段。这种可视化的地面投影不仅帮助用户在适当位置有效监管自动泊车过程，还有助于防止因用户位置不当而对泊车操作造成干扰或带来安全隐患。这种交互方式增强了用户对系统的信任，进而优化了用户的泊车体验。

6、在一个示例性实施例中，所述可视化图案包括推荐停留区域和/或限制进入区域的轮廓线和/或填充图案；和/或，用于标识推荐停留区域的可视化图案与用于标识限制进入区域的可视化图案在颜色、轮廓线样式和/或填充图案样式方面不同。这种设计通过视觉差异帮助用户快速区分这两个区域，从而更好地遵守自动泊车过程中的指引和规定。

7、在一个示例性实施例中，所述限制进入区域包括：围绕车辆的第一边界线所限界的区域；覆盖车辆的自动泊车轨迹的区域；和/或，覆盖车辆结束自动泊车过程时的预期停车位置的区域。这种区域划分策略确保了在自动泊车过程中，用户被引导避开可能干扰泊车操作或带来安全风险的区域。

8、在一个示例性实施例中，所述推荐停留区域包括介于围绕车辆的第一边界线与第二边界线之间的区域，第一边界线与车辆间隔第一距离阈值，第二边界线与车辆间隔第二距离阈值，第二距离阈值大于第一距离阈值；和/或，所述推荐停留区域与限制进入区域不重叠。这既确保了用户在推荐停留区域内可以安全地监控自动泊车过程，同时又防止用户无意中进入可能影响泊车操作或存在安全隐患的区域

9、在一个示例性实施例中，对所述可视化图案的投影在整个自动泊车过程期间持续进行。这样的连续投影确保了用户在整个泊车操作期间都能清晰地看到推荐停留区域和限制进入区域，从而更好地遵守自动泊车过程中的指引和规定。

10、在一个示例性实施例中，根据车辆和/或用户在自动泊车过程期间的位置变化，动态调整可视化图案的投影方式。这种智能的投影机制能够根据实际情况进行优化，为用户提供实时、准确的视觉指引，从而提升泊车过程的安全性和便捷性。

11、在一个示例性实施例中，动态调整可视化图案的投影方式包括：使可视化图案的位置随着车辆的移动而同步移动，以保持可视化图案的至少一部分与车辆的相对位置恒定；当检测到用户离开推荐停留区域或进入限制进入区域时，改变可视化图案的投影方式；当检测到对用户构成安全风险的新的风险对象时，调整可视化图案的投影方式，以使通过可视化图案所标识的限制进入区域覆盖新的风险对象或者使通过可视化图案标识的推荐停留区域避开新的风险对象；和/或，当车辆的自动泊车轨迹更新时，调整可视化图案的投影方式，以使通过可视化图案所标识的限制进入区域至少部分地覆盖更新的自动泊车轨迹。这种动态调整机制能够根据车辆和用户的实时位置变化，以及周围环境的变化，灵活地更新可视化图案，为用户提供及时、准确的视觉指引。

12、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：当用户处于限制进入区域时，控制车辆停止并中断自动泊车操作；当用户未处于推荐停留区域时，控制车辆停止并中断自动泊车操作；和/或，当用户处于推荐停留区域时，准许车辆的自动泊车操作。通过根据用户是否在安全和推荐区域内来决定是否继续自动泊车，确保了整个自动泊车过程的安全性和有效性。

13、在一个示例性实施例中，控制车辆的照明装置发出指示信号还包括：

14、控制车辆在车辆周围环境中投影与自动泊车过程相关的文字提示，所述文字提示包括以下内容：要求用户进入推荐停留区域；要求用户离开限制进入区域；要求用户接管车辆；和/或，通知用户自动泊车过程受阻；通知用户自动泊车过程就绪。通过向车辆周围环境投影文字提示，可以为用户提供清晰的交互指导。

15、在一个示例性实施例中，控制车辆的照明装置发出指示信号还包括：通过控制车辆的车灯的工作状态来指示自动泊车过程的触发条件是否满足、当前所处的自动泊车阶段和/或车辆状态，所述车灯的不同工作状态在闪烁频率、亮度、闪烁节奏和/或颜色方面不同。车灯的这些变化为用户提供了关于自动泊车进展的直观反馈，使其更加易于理解和识别。

16、在一个示例性实施例中，通过以下方式控制车辆的车灯的工作状态：在自动泊车过程的触发条件已满足时，控制车灯以第一频率闪烁；在自动泊车操作即将开始时，控制车灯以第二频率闪烁；在自动泊车操作正在进行时，控制车灯保持稳定照明；和/或，在自动泊车操作已完成时，控制车灯以第三频率闪烁。由此，通过车灯的不同工作模式帮助用户清晰地了解当前的泊车进程。

17、在一个示例性实施例中，通过以下方式控制车辆的车灯的工作状态：在车辆执行自动泊车操作之前的初始驻车状态，控制车灯显示第一颜色；在车辆即将从初始驻车状态开始执行自动行驶时，控制车灯从第一颜色切换至第二颜色，并且使车灯在第二颜色下以闪烁方式运行；在车辆开始执行自动行驶之后，控制车灯在第二颜色下保持稳定照明。由此，用户可以直观地了解车辆的动态，比如车辆是处于停止状态还是即将开始移动。这种直观的反馈机制不仅增强了车辆与用户之间的沟通，还帮助用户预测车辆的行为并做出适当的反应，从而提升了整个自动泊车过程的安全性和交互体验。

18、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：检测用于自动泊车过程的触发条件；如果检测到触发条件满足，则控制车辆执行自动泊车过程，其中，所述触发条件至少包括以下各项中的一项：接收到自动泊车指令；用户处于车辆周围预定范围内；车辆的环境条件满足安全要求；和/或，车辆处于可行驶状态。这种多条件触发机制让自动泊车更加安全、智能，优化了用户的泊车体验。

19、根据本技术的第二方面，提供了一种用于控制车辆的交互行为的装置，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据本技术的第一方面所述的方法。

20、根据本技术的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括一个或多个照明装置以及根据本技术的第二方面所述的装置。

21、根据本技术的第四方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令当被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据本技术的第一方面所述的方法。