车辆控制方法、车辆控制系统、车辆及计算机程序产品与流程

本公开涉及车辆等，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制系统、车辆及计算机程序产品。

背景技术：

1、随着科学技术的快速发展和自动驾驶技术的不断进步，车辆控制方法和系统正逐渐成为现代交通工具的重要组成部分。在相关技术中，驾驶员需要通过方向盘、油门、刹车等物理装置来控制车辆的行驶，整个行驶过程中需要驾驶员高度参与和亲自实时操作。也就是说，相关技术中存在驾驶便利性差的问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆控制方法、车辆控制系统、车辆及计算机程序产品。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：提供第一界面，所述第一界面显示有表征车辆的第一对象和表征车辆周围障碍物的第二对象，所述第一对象和所述第二对象的相对位置关系与真实环境中所述车辆和所述车辆周围障碍物的相对位置关系相同；响应于检测到始于所述第一对象的第一滑动操作，计算所述第二对象与跟随所述第一滑动操作移动的第三对象之间的距离；基于第一滑动轨迹及所述距离确定目标轨迹，其中，所述第一滑动轨迹为所述第一滑动操作的滑动轨迹，所述目标轨迹包括第一滑动轨迹的至少部分；以及根据所述目标轨迹控制所述车辆行驶。

3、根据本公开的至少一个实施方式，所述第三对象为所述第一滑动操作在所述第一界面中所处位置点。

4、根据本公开的至少一个实施方式，所述第一对象为车辆图案，所述第三对象为区块，所述区块的形状与所述车辆图案相同，所述区块的面积大于或等于所述车辆图案的面积，所述区块的中心为所述第一滑动操作在所述第一界面中所处位置点，所述区块中车头朝向与所述第一滑动操作的滑动方向保持相同。

5、根据本公开的至少一个实施方式，所述第一对象为车辆图案，所述第三对象为区块，所述区块的形状为所述车辆图案的外接矩形、或为放大后车辆图案的外接矩形，所述区块的面积大于所述车辆图案的面积，所述区块的中心为所述第一滑动操作在所述第一界面中所处位置点，所述区块的长边与所述第一滑动操作的滑动方向保持平行。

6、根据本公开的至少一个实施方式，所述方法还包括：响应于检测到始于所述第一对象的第一滑动操作，在所述第一界面中显示跟随所述第一滑动操作移动的第三对象。

7、根据本公开的至少一个实施方式，基于第一滑动轨迹及所述距离确定目标轨迹，包括：在所述第一滑动轨迹中任一所述距离均大于第一距离阈值的情况下，将所述第一滑动轨迹作为所述目标轨迹；以及在所述第一滑动轨迹中任一所述距离小于或等于所述第一距离阈值的情况下，对所述第一滑动轨迹中的至少部分进行调整，得到调整后轨迹，并将所述调整后轨迹作为所述目标轨迹，其中，所述调整后轨迹满足在所述第三对象沿着所述调整后轨迹移动过程中与所述第二对象之间的距离大于所述第一距离阈值。

8、根据本公开的至少一个实施方式，在所述第一滑动轨迹中任一所述距离小于或等于所述第一距离阈值的情况下，对所述第一滑动轨迹中的至少部分进行调整，得到调整后轨迹，包括：在所述第一滑动操作的滑动过程中出现所述距离小于或等于所述第一距离阈值的情况下，提示从第一位置开始调整所述第一滑动轨迹，其中，所述第一位置为所述第一滑动轨迹中使得所述距离大于所述第一距离阈值的滑动位置；响应于检测到始于所述第一位置的第二滑动操作，计算所述第二对象与跟随所述第二滑动操作移动的第三对象之间的距离；以及在第二滑动轨迹中任一所述距离均大于第一距离阈值的情况下，将从所述第一对象至所述第一位置的第一滑动轨迹和所述第二滑动轨迹作为所述调整后轨迹，其中，所述第二滑动轨迹为所述第二滑动操作的滑动轨迹。

9、根据本公开的至少一个实施方式，提示从第一位置开始调整所述第一滑动轨迹，包括：在所述第一界面中显示从所述第一对象至所述第一位置的第一滑动轨迹，不显示从所述第一位置至第二位置的第一滑动轨迹，其中，所述第二位置为所述第一滑动轨迹中使得所述距离小于或等于所述第一距离阈值的滑动位置；以及在所述第一界面中对使得所述距离小于或等于所述第一距离阈值的第三对象和/或第二对象进行第一突出显示。

10、根据本公开的至少一个实施方式，在所述第一滑动轨迹中任一所述距离小于或等于所述第一距离阈值的情况下，对所述第一滑动轨迹中的至少部分进行调整，得到调整后轨迹，包括：在所述第一滑动轨迹中存在所述距离小于或等于所述第一距离阈值的情况下，确定所述第一滑动轨迹中第一轨迹，其中，所述第一轨迹包括第一位置和第二位置，所述第一位置为所述第一滑动轨迹中使得所述距离大于所述第一距离阈值的滑动位置，所述第二位置为所述第一滑动轨迹中使得所述距离小于或等于所述第一距离阈值的滑动位置，且所述第一轨迹的起始位置和终止位置分别为不同的第一位置；将所述第三对象的形状信息、所述第三对象的尺寸信息、所述第二对象的位置信息、所述第一轨迹的起始位置和所述第一轨迹的终止位置输入轨迹生成模型，通过所述轨迹生成模型生成第二轨迹，其中，所述第二轨迹始于所述第一轨迹的起始位置且止于所述第一轨迹的终止位置，所述第二轨迹满足在所述第三对象沿着所述第二轨迹移动过程中与所述第二对象之间的距离大于所述第一距离阈值；以及将所述第一滑动轨迹中第一轨迹替换为所述第二轨迹，并将替换后的第一滑动轨迹作为所述调整后轨迹。

11、根据本公开的至少一个实施方式，还包括：在所述第一滑动操作的滑动过程中出现所述距离小于或等于第二距离阈值的情况下，提示调整滑动方向；和/或，在所述第一滑动操作的滑动过程中出现所述距离小于或等于第二距离阈值的情况下，在所述第一界面中对使得所述距离小于或等于所述第二距离阈值的第三对象和/或第二对象进行第二突出显示，其中，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

12、根据本公开的至少一个实施方式，根据所述目标轨迹控制所述车辆行驶，包括：控制所述车辆沿着所述目标轨迹行驶。

13、根据本公开的至少一个实施方式，根据所述目标轨迹控制所述车辆行驶，包括：将所述第三对象的形状信息、所述第三对象的尺寸信息、所述第二对象的位置信息、所述目标轨迹的起始位置和所述目标轨迹的终止位置输入轨迹生成模型，通过所述轨迹生成模型生成多个第三轨迹，其中，所述第三轨迹始于所述目标轨迹的起始位置且止于所述目标轨迹的终止位置，所述第三轨迹满足在所述第三对象沿着所述第三轨迹移动过程中与所述第二对象之间的距离大于第一距离阈值；计算所述第三轨迹与所述目标轨迹的相似度；以及控制所述车辆沿着与所述目标轨迹的相似度最大的第三轨迹行驶。

14、根据本公开的至少一个实施方式，所述方法还包括：响应于接收到前往目的地指令，提供第二界面；以所述车辆的位置为起点、以所述目的地的位置为终点，从多个历史行驶轨迹中筛选出多个第四轨迹；响应于检测到在所述第二界面上的第三滑动操作，计算所述第四轨迹与所述第三滑动轨迹的相似度，其中，所述第三滑动轨迹为所述第三滑动操作的滑动轨迹；以及控制所述车辆沿着与所述第三滑动轨迹的相似度最大的第四轨迹行驶。

15、根据本公开的至少一个实施方式，所述第一界面还显示有表征空车位的第四对象，所述第四对象和所述第一对象的相对位置关系与真实环境中所述车辆和所述空车位的相对位置关系相同，所述目标轨迹能够指示所述车辆行驶至所述空车位并泊入所述空车位。

16、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统应用于车辆并且包括显示屏、处理器和存储器，所述显示屏用于显示界面，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如上述任一实施方式所述的方法。

17、根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括上述的车辆控制系统。

18、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时至少用于实施如上述任一实施方式所述的方法。

19、在上述车辆控制方法、车辆控制系统、车辆及计算机程序产品中，由于第一界面显示有与真实环境中车辆和车辆周围障碍物分别对应的第一对象和第二对象，因此，通过第一界面的显示内容能够了解到车辆及其周围环境情况，进而若用户在第一界面上从第一对象开始第一滑动操作，则能够触发自动计算第二对象与跟随第一滑动操作移动的第三对象之间的距离，并基于第一滑动操作的滑动轨迹及该距离确定目标轨迹，以及根据目标轨迹控制车辆行驶，如此，实现了通过在第一界面上滑动来控制车辆行驶，不需要用户繁琐地通过操控车辆的方向盘、油门、刹车和档位等物理装置来驾驶车辆，从而降低了驾驶难度，提升了驾驶便利性。