车辆转向的控制方法、车辆转向的控制装置及车辆与流程

本技术涉及汽车领域，并且更具体地，涉及车辆控制中的一种车辆转向的控制方法、车辆转向的控制装置及车辆。

背景技术：

1、随着车辆线控转向技术的不断发展，后轮转向技术被广泛应用。现有后轮转向控制系统中，后轮转向执行器的响应延迟较为明显。由于后轮转向的调整需要与车辆的整体动态保持协调，后轮转向执行器的响应延迟可能会导致目标后轮转角和实际后轮转角之间存在较大的偏差，从而引发横摆角速度的波动，影响车辆的稳定性。

2、因此，如何对后轮转向进行有效的补偿，提升车辆转向时后轮的响应速度成为当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆转向的控制方法、车辆转向的控制装置及车辆，该方法能够对后轮转向进行补偿，提升车辆转向时后轮的响应速度。

2、第一方面，提供了一种车辆转向的控制方法，车辆包括后轮转向控制系统，该方法包括：

3、若检测到车辆的转向指令，获取第一横摆角速度、预测横摆角速度与转向指令对应的目标横摆角速度；其中，第一横摆角速度为上一采集周期检测到的车辆的实际横摆角速度；预测横摆角速度为预测的上一采集周期的横摆角速度；基于第一横摆角速度与预测横摆角速度，得到后轮转向控制系统中反馈补偿器的补偿信号；通过后轮转向控制系统基于补偿信号与目标横摆角速度，控制车辆的后轮进行转向。

4、在本技术的实施例中，当检测到车辆的转向指令时，通过获取第一横摆角速度、预测横摆角速度以及转向指令对应的目标横摆角速度，能够获取到当前转向需求，基于第一横摆角速度与预测横摆角速度，确定后轮转向控制系统中反馈补偿器的补偿信号，基于补偿信号与目标横摆角速度，控制车辆的后轮转向执行器进行转向；由于第一横摆角速度与预测横摆角速度都为存在后轮转向执行器的延迟时间的横摆角速度，基于第一横摆角速度与预测横摆角速度可以确定预测的横摆角速度与实际横摆角速度之间的模型偏差，排除了后轮转向执行器的延迟时间，使得确定的补偿信号更准确，在基于该补偿信号进行反馈控制时，提升响应速度；由于转向的响应速度提升，从而避免转向系统出现振荡，提高了转向系统的稳定性。

5、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，还包括：

6、获取车辆的整车二自由度模型；获取预测横摆角速度，包括：基于整车二自由度模型，得到预测横摆角速度。

7、在本技术的实施例中，通过获取整车二自由度模型，基于整车二自由度模型得到预测横摆角速度；相比现有技术中基于经验或者简单模型对横摆角速度进行预测的方式，上述方案通过整车二自由度模型确定的预测横摆角速度更接近实际的横摆角速度，由于预测横摆角速度与实际的横摆角速度之间的误差更小，因此基于预测横摆角速度得到的补偿信号更准确，用该补偿信号进行反馈控制，可以提升响应速度。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，还包括：

9、获取后轮的当前转角；基于整车二自由度模型，得到预测横摆角速度，包括：基于整车二自由度模型与当前转角，得到预测横摆角速度。

10、在本技术的实施例中，通过获取后轮的当前转角，并结合整车二自由度模型得到预测横摆角速度，能够使预测过程充分反映车辆后轮实际的转向状态。上述方案中，通过获取后轮当前转角的实时数据，结合整车二自由度模型，确定预测横摆角速度，确定的预测横摆角速度更接近实际的横摆角速度，由于预测横摆角速度与实际的横摆角速度之间的误差更小，因此基于预测横摆角速度得到的补偿信号更准确，用该补偿信号进行反馈控制，可以提升响应速度。

11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于第一横摆角速度与预测横摆角速度，得到后轮转向控制系统中反馈补偿器的补偿信号，包括：

12、对预测横摆角速度与目标算子相乘，得到第一预测横摆角速度；其中，目标算子为后轮进行转向的延迟时间对应的时滞算子；基于第一预测横摆角速度与第一横摆角速度，得到横摆角速度偏差；基于横摆角速度偏差与预测横摆角速度，得到补偿信号。

13、在本技术的实施例中，通过将预测横摆角速度与后轮进行转向的延迟时间对应的时滞算子相乘，得到第一预测横摆角速度，使得预测横摆角速度能够考虑后轮转向的延迟特性，更贴合车辆实际的动态响应情况。基于第一预测横摆角速度与第一横摆角速度计算横摆角速度偏差，并利用该偏差进一步生成补偿信号，能够针对后轮转向的延迟特性进行有效补偿，从而提升车辆后轮转向时的响应精度和控制稳定性。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于横摆角速度偏差与预测横摆角速度，得到补偿信号，包括：

15、将横摆角速度偏差与预测横摆角速度的和，确定为第二预测横摆角速度；基于目标横摆角速度与第二预测横摆角速度的差，得到补偿信号。

16、在本技术的实施例中，通过将横摆角速度偏差与预测横摆角速度的和确定为第二预测横摆角速度，使得补偿信号的确定能够综合考虑车辆实际横摆角速度与预测值之间的偏差。基于目标横摆角速度与第二预测横摆角速度的差得到补偿信号，相当于在确定补充信号时排除了后轮转向执行器延时时间的影响；使得得到的补偿信号更加准确，从而在进行反馈补偿时，能够更快速地修正实际横摆角速度与目标横摆角速度之间的偏差，提高车辆后轮转向的响应速度。

17、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于横摆角速度偏差与预测横摆角速度，得到补偿信号；包括：

18、对横摆角速度偏差对应的信号进行滤波处理，得到滤波后的横摆角速度偏差信号；基于滤波后的横摆角速度偏差信号与预测横摆角速度对应的信号，得到补偿信号；其中，滤波处理的参数与车辆的行驶状态相关。

19、在本技术的实施例中，通过对横摆角速度偏差对应的信号进行滤波处理，可以有效去除噪声和不稳定因素，得到平滑且精确的横摆角速度偏差信号，提高后轮转向控制系统对横摆角速度的控制精度，提升车辆后轮转向控制系统的稳定性；通过基于滤波后的横摆角速度偏差信号与预测横摆角速度对应的信号生成补偿信号，并且能够针对不同的行驶状态对滤波处理的参数进行动态调整，能够实现针对不同路况和驾驶行为的优化。

20、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，获取转向指令对应的目标横摆角速度，包括：

21、获取后轮转向控制系统中规范响应输出的转向指令对应的目标信号；对目标信号进行滤波处理，得到滤波后的目标信号；基于滤波后的目标信号，得到目标横摆角速度；其中，滤波处理的参数与车辆的行驶状态相关。

22、在本技术的实施例中，通过获取后轮转向控制系统中规范响应输出的转向指令对应的目标信号，并对该目标信号进行滤波处理，可以消除由后轮转向控制系统中存在的噪声和干扰引起的误差；滤波处理的参数根据车辆的行驶状态进行动态调整，能够根据不同的行驶环境和驾驶情况对目标信号进行优化；上述方案能够提升后轮转向控制系统的可靠性，提高车辆后轮转向的响应速度。

23、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，通过后轮转向控制系统基于补偿信号与目标横摆角速度，控制车辆的后轮进行转向，包括：

24、基于补偿信号与目标横摆角速度，得到补偿后的横摆角速度；通过后轮转向控制系统基于补偿后的横摆角速度，控制车辆的后轮进行转向。

25、在本技术的实施例中，基于补偿信号与目标横摆角速度，得到补偿后的横摆角速度，有助于消除车辆在转向过程中由于后轮转向控制系统延迟或外部环境变化带来的影响。通过控制补偿后的横摆角速度，可以实现更加精确的后轮转向控制，提高了后轮转向控制系统的响应速度。

26、第二方面，提供了一种车辆转向的控制装置，车辆包括后轮转向控制系统，该装置包括：

27、获取模块，用于若检测到车辆的转向指令，获取第一横摆角速度、预测横摆角速度与转向指令对应的目标横摆角速度；其中，第一横摆角速度为上一采集周期检测到的车辆的实际横摆角速度；预测横摆角速度为预测的上一采集周期的横摆角速度；

28、处理模块，用于基于第一横摆角速度与预测横摆角速度，得到后轮转向控制系统中反馈补偿器的补偿信号；通过后轮转向控制系统基于补偿信号与目标横摆角速度，控制车辆的后轮进行转向。

29、应理解，在上述第一方面中对相关内容的扩展、限定、解释和说明也适用于第二方面中相同的内容。

30、第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器；该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制的方法。

31、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

32、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。