自动泊车路径规划方法、系统、介质、产品、设备及车辆与流程

本发明涉及自动泊车，具体涉及一种自动泊车路径规划方法、系统、介质、产品、设备及车辆。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

2、随着汽车保有量的增加，一些问题也随之显现，泊车可用空间的减少便是其中之一。狭小车位环境下的泊车需要丰富的驾驶经验及娴熟的驾驶技术，无形之中增加了驾驶人员的操作难度和操作体验。

3、目前，在部分停车场或者路侧都划定了部分侧方矩形车位(即内边线和外边线平行，且前侧边线与后侧边线平行的车位)，为了在有限的空间内划定更多的车位，有些侧方矩形车位的长度较小，在针对这种小车位进行侧方位停车时，往往不能实现一次泊入到位，车辆需要在车位内进行不断地位姿调整，使得自动泊车更为困难。

4、现有的侧方位停车路径规划方法大多需要较为复杂的算法模型，例如专利号cn114347982b公布了一种用于自动泊车的路径规划方法以及系统，其需要通过图搜索算法和几何规划算法融合的方式进行路径规划，对算力的要求较高，且计算需要一定的响应时间，往往无法满足快速的侧方位停车需求。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种自动泊车路径规划方法、系统、介质、产品、设备及车辆，设计了泊入路径和调整路径，将回旋曲线、直线、圆弧曲线进行组合规划，实现了不同曲率路径之间的平滑过渡，可以适用于任何搭载全景影像系统、激光雷达或者超声波泊车雷达辅助系统的车辆。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供了一种自动泊车路径规划方法。

4、一种自动泊车路径规划方法，用于矩形车位的侧方停车，包括以下过程：

5、车辆后轴中心点作为路径跟踪的参考点，控制车辆到达初始位置，使得车辆沿泊入路径进入矩形车位并到达极限位置，所述泊入路径依次包括：第一回旋曲线、第一圆弧曲线、第二回旋曲线、第一直线、第三回旋曲线和第二圆弧曲线；

6、控制车辆从极限位置沿调整路径行走以完成最终泊车，所述调整路径包括前进路段和后退路段，所述前进路段依次包括第四回旋曲线、第五回旋曲线、第三圆弧曲线、第六回旋曲线、第七回旋曲线、第四圆弧曲线和第八回旋曲线，所述后退路段为第二直线，第二直线与所述矩形车位的中线平行，以第八回旋曲线的末端点为第二直线的起始点，后退路段的末端点即为最终泊车点。

7、作为本发明第一方面进一步的限定，以矩形车位的前侧外角点为原点，以矩形车位的前向方向x轴正向，以矩形车位靠近道路边沿的边线为矩形车位内边线，以矩形车位自内向外的方向为y轴正向，构建xoy直角坐标系；其中，矩形车位的前向为矩形车位所在道路的通行方向，所述参考点位于第一回旋曲线的末端时，所述车辆的做后侧角点位于y轴上。

8、作为本发明第一方面更进一步的限定，第一回旋曲线、第一圆弧曲线和第二回旋曲线均位于矩形车位的外侧，第一直线的起始点位于矩形车位的外侧，第一直线的起始点位于矩形车位的内侧，第三回旋曲线和第二圆弧曲线均位于矩形车位的内侧。

9、作为本发明第一方面更进一步的限定，第四回旋曲线与第五回旋曲线为两段反向回旋曲线，第六回旋曲线与第七回旋曲线为两段反向回旋曲线。

10、作为本发明第一方面更进一步的限定，第三圆弧曲线的凸起朝向矩形车位的外边线。

11、作为本发明第一方面进一步的限定，车辆沿泊入路径进入矩形车位的过程中，所述车辆右前顶点与矩形车位的前侧外角点不发生碰撞，所述车辆正向右侧边线与矩形车位的前侧外角点不发生碰撞；

12、车辆从极限位置沿调整路径行走的过程中，车辆右前顶点与矩形车位的内侧边线不发生碰撞，车辆前侧两端点与矩形车位前侧边线的距离均大于或等于预设的安全距离，车辆后侧两端点与矩形车位后侧边线的距离均大于或等于预设的安全距离。

13、作为本发明第一方面进一步的限定，所述矩形车位为划定的实际矩形车位，通过车辆的车载摄像头进行识别；或者，所述矩形车位为虚拟矩形车位，通过车辆的车载摄像头识别侧方车位的前后和左右的障碍物，根据各个障碍物之间的相对位置和距离确定一个虚拟矩形车位。

14、第二方面，本发明提供了一种自动侧方泊车路径规划系统。

15、一种自动侧方泊车路径规划系统，用于矩形车位的侧方停车，包括：

16、车辆泊入控制单元，被配置为：车辆后轴中心点作为路径跟踪的参考点，控制车辆到达初始位置，使得车辆沿泊入路径进入矩形车位并到达极限位置，所述泊入路径依次包括：第一回旋曲线、第一圆弧曲线、第二回旋曲线、第一直线、第三回旋曲线和第二圆弧曲线；

17、车辆泊入调整单元，被配置为：控制车辆从极限位置沿调整路径行走以完成最终泊车，所述调整路径包括前进路段和后退路段，所述前进路段依次包括第四回旋曲线、第五回旋曲线、第三圆弧曲线、第六回旋曲线、第七回旋曲线、第四圆弧曲线和第八回旋曲线，所述后退路段为第二直线，第二直线与所述矩形车位的中线平行，以第八回旋曲线的末端点为第二直线的起始点，后退路段的末端点即为最终泊车点。

18、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：处理器和计算机可读存储介质；

19、处理器，适于执行计算机程序；

20、计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本发明第一方面所述的自动泊车路径规划方法。

21、本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于被处理器加载并执行如本发明第一方面所述的自动泊车路径规划方法。

22、本发明第五方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明第一方面所述的自动泊车路径规划方法。

23、本发明第六方面提供了一种车辆，包括控制终端，所述车辆搭载有环视摄像头以及激光雷达，所述控制终端根据环视摄像头以及激光雷达的数据进行矩形车位的识别，并在识别之后执行本发明第一方面所述的自动泊车路径规划方法。

24、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

25、1、本发明创新性的设计了一种自动侧方泊车路径规划策略，设计了泊入路径和调整路径，将回旋曲线、直线、圆弧曲线进行组合规划，实现了不同曲率路径之间的平滑过渡，可以适用于任何搭载全景影像系统、激光雷达或者超声波泊车雷达辅助系统的车辆。

26、2、本发明的泊入路径依次包括：第一回旋曲线、第一圆弧曲线、第二回旋曲线、第一直线、第三回旋曲线和第二圆弧曲线，计算简单且曲率无突变，实现了快速且精准的车辆泊入。

27、3、本发明的调整路径包括前进路段和后退路段，前进路段依次包括第四回旋曲线、第五回旋曲线、第三圆弧曲线、第六回旋曲线、第七回旋曲线、第四圆弧曲线和第八回旋曲线，所述后退路段以第八回旋曲线的末端点为起始点，后退路段的末端点即为最终泊车点，实现了在长度较小车位内部的精细化调整，保证了停车入位的精度。

28、4、在车辆沿泊入路径进入矩形车位的过程中，所述车辆右前顶点与矩形车位的前侧外角点不发生碰撞，所述车辆正向右侧边线与矩形车位的前侧外角点不发生碰撞，保证了车辆泊入时的安全。

29、5、在车辆从极限位置沿调整路径行走的过程中，车辆右前顶点与矩形车位的内侧边线不发生碰撞，车辆前侧两端点与矩形车位前侧边线的距离均大于或等于预设的安全距离，保证了车辆调整时的安全。

30、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。