一种再生制动控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车电子电器技术领域，特别涉及一种再生制动控制方法及系统。
【背景技术】
[0002]电动汽车(英文！Electric Vehicle ;简称:EV)通常采用电动机作为牵引装置，并应用化学蓄电池组、燃料电池组、超级电容器组等作为相应的能源回收存储装置，再由能源回收存储装置在汽车驱动时提供相应的动能。为了改善燃料的经济性，电动汽车普遍采用再生制动方式，该方式能够在制动时，将车辆的动能转化为电能储存起来，从而实现能耗的降低，提高能源的利用率。
[0003]为了实现电动汽车的再生制动，目前的再生制动系统控制策略都要修改原有的制动管路系统，引入后装的卸压及加压装置。这样会导致改动后的制动系统需要做大量的仿真及测试来保证制动的安全性，并且会增加车辆成本。
【发明内容】
[0004]为了在不破坏原车制动系统的前提下提高再生制动系统的回收效率，本发明实施例提供了一种再生制动控制方法及系统。所述技术方案如下:
[0005]本发明实施例的一方面，提供了一种再生制动控制方法，包括:
[0006]采集制动主缸的压力值以及经模糊控制器输出的压力值，所述模糊控制器输出的压力值包括上周期车辆总制动力，所述车辆总制动力包括轮缸制动力与电制动力之和；
[0007]根据采集到的所述制动主缸的压力值以及所述经模糊控制器输出的压力值，得到所述制动主缸的压力值与所述上周期车辆总制动力的压力差值；
[0008]根据所述压力差值控制制动系统，以使得车辆实现制动；
[0009]将制动时的实际减速度与预设的理想减速度的差值反馈至所述模糊控制器。
[0010]具体的，所述根据所述压力差值控制制动系统:
[0011]根据所述压力差值计算所需制动扭矩增量以及理论加速度；
[0012]根据车辆状态参数得到电机实时能提供的当前最大再生制动扭矩；
[0013]计算上周期最大再生制动扭矩与所述当前最大再生制动扭矩的扭矩差值；
[0014]当所述压力差值大于O时，根据所述所需制动扭矩增量以及所述扭矩差值控制所述制动系统中的液压控制单元，实现制动；
[0015]当所述压力差值小于O时，释放所述液压控制单元的制动力。
[0016]进一步的，所述根据所述制动扭矩增量以及所述扭矩差值控制所述制动系统中的液压控制单元包括:
[0017]若所述液压控制单元上周期已动作，根据所述扭矩差值与所述所需制动扭矩增量确定所述液压控制单元的压力值以及电制动值；
[0018]若所述液压控制单元上周期未动作，根据所述当前最大再生制动扭矩与所述所需制动扭矩增量确定所述液压控制单元的压力值以及电制动值。
[0019]进一步的，所述根据所述扭矩差值与所述所需制动扭矩增量确定所述液压控制单元的压力值以及电制动值包括:
[0020]当所述扭矩差值减去所述所需制动扭矩增量大于O时，所述液压控制单元卸压，卸压值为所述所需制动扭矩增量的值，电制动值为上周期电制动值与所述所需制动扭矩增量的值之和；
[0021]当所述扭矩差值减去所述所需制动扭矩增量等于O时，所述液压控制单元保压，电制动值为上周期电制动值与所述所需制动扭矩增量的值之和；
[0022]当所述扭矩差值减去所述所需制动扭矩增量小于O时，所述液压控制单元加压，加压值为所述所需制动扭矩增量减去所述扭矩差值的差值，电制动值为上周期电制动值与所述扭矩差值之和。
[0023]进一步的，所述根据所述当前最大再生制动扭矩与所述所需制动扭矩增量确定所述液压控制单元的压力值以及电制动值包括:
[0024]当所述当前最大再生制动扭矩减去所述所需制动扭矩增量的值大于O时，所述液压控制单元卸压，卸压值为所述当前最大再生制动扭矩减去所述所需制动扭矩增量的差值，电制动值为所述当前最大再生制动扭矩的值；
[0025]当所述当前最大再生制动扭矩减去所述所需制动扭矩增量的值等于O时，所述液压控制单元保压，电制动值为所述当前最大再生制动扭矩的值；
[0026]当所述当前最大再生制动扭矩减去所述所需制动扭矩增量的值小于O时，所述液压控制单元加压，加压值为所述所需制动扭矩增量减去所述当前最大再生制动扭矩的差值，电制动值为所述当前最大再生制动扭矩的值。
[0027]此外，所述释放所述液压控制单元的制动力包括:
[0028]若所述所需制动扭矩增量大于四个轮缸的总储能值，所述液压控制单元卸压，卸压值为所述四个轮缸的总储能值，电制动值为上周期电制动值减去所述所需制动扭矩增量与所述四个轮缸的总储能值的差值；
[0029]若所述所需制动扭矩增量小于四个轮缸的总储能值，所述液压控制单元卸压，卸压值为所述所需制动扭矩增量的值，电制动值为上周期电制动值与所述四个轮缸的总储能值的差值。
[0030]需要说明的是，所述车辆状态参数包括电机电流、转速、电机温度、电池剩余电量、电池温度、防抱死制动系统数据以及整车数据中的至少一个。
[0031]此外，在采集制动主缸的压力值以及经模糊控制器输出的压力值之前，所述方法还包括:
[0032]当判断车辆处于正常制动状态时，进行再生制动，若车辆处于非正常制动状态则放弃再生制动。
[0033]本发明实施例的另一方面，提供了一种再生制动控制系统，包括:第一比较器、模糊控制器、制动系统以及第二比较器；
[0034]所述第一比较器用于采集制动主缸的压力值以及经模糊控制器输出的压力值，并根据采集到的所述制动主缸的压力值以及所述经模糊控制器输出的压力值，得到所述制动主缸的压力值与所述上周期车辆总制动力的压力差值；
[0035]所述模糊控制器输出的压力值包括上周期车辆总制动力；
[0036]所述制动系统用于在所述压力差值的控制下，实现车辆制动；
[0037]所述第二比较器用于将制动时的实际减速度与预设的理想减速度的差值反馈至所述模糊控制器。
[0038]优选的，所述再生制动控制系统运行周期在1-1OOms之间。
[0039]本发明实施例提供的再生制动控制方法及系统，通过将系统输入的制动主缸压力与经模糊控制输出的压力进行比较，并输送至车辆制动系统进行制动，并将制动时的实际减速度与理想减速度的差值输送至模糊控制器中，再将经过模糊控制方法计算得到的控制压力值传送至制动系统，具有较好的鲁棒性。此外，本发明利用原车车身电子稳定系统(英文:Electronic Stability Program ;简称:ESP)中的制动主缸压力传感器的数据作为再生制动系统的重要输入，利用ESP中液压控制单元(英文:Hydraulic Control Unit ;简称:HCU)已有的各种闸阀结构形成再生制动系统的执行器件。这样一来，实现了在不破坏原车制动系统的前提下提高再生制动系统的回收效率，大大降低了车辆的生产与改装成本。
【附图说明】
[0040]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1是本发明实施例提供的一种再生制动控制方法的流程示意图；
[0042]图2是图1中步骤3的流程示意图；
[0043]图3是图2中步骤34的流程示意图；
[0044]图4是图3中步骤341的流程示意图；
[0045]图5是图3中步骤342的流程示意图；
[0046]图6是图2中步骤35的流程示意图；
[0047]图7、图8是本发明实施例提供的一种再生制动控制方法的的详细流程示意图；
[0048]图9是本发明实施例所米用的扰动观察法的流程不意图；
[0049]图10是本发明实施例提供的一种再生制动控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0050]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0051]本发明实施例提供的再生制动控制方法，如图1所示，包括:
[0052]步骤1、采集制动主缸的压力值以及经模糊控制器输出的压力值，该模糊控制器输出的压力值包括上周期车辆总制动力，车辆总制动力包括轮缸制动力与电制动力之和。
[0053]步骤2、根据采集到的制动主缸的压力值以及经模糊控制器输出的压力值，得到制动主缸的压力值与上周期车辆总制动力的压力差值。