用于获知车辆行驶时驾驶员故意或非故意变道的方法和信息系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于获知车辆行驶时驾驶员故意或非故意变道的方法、一种相应 的信息系统以及一种相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002] 由于大部分事故因无意识地离开车辆在其上行驶的车道而产生，因此例如由 Robert Bosch股份有限公司开发了这样的系统，它们向驾驶员指出意外地离开车道或者甚 至主动干预转向行为。如果驾驶员在离开车道之前和离开车道期间操作转向灯，则大多认 为是故意的车道变换。如果驾驶员例如在超车过程之后重新并线原车道时忘记了打转向 灯，那么他被错误地警告。如果误报警较频繁地发生，那么存在这样的危险：驾驶员关断该 辅助系统。因此为了获得更高的可接受性，希望，即使在没有借助转向灯信号的情况下也能 区别故意的车道变换和非故意的车道变换。
[0003] 为了解决这个问题，在2010年开姆尼茨工业大学的Matthias Henning的学位论 文"Preparation for lane chance manoevers ：Behavioural indicators and underlying cognitive processes"中，观察车辆的内室、尤其驾驶员，并且试图指出在车道变换过程之 前的典型行为方式。已经发现，驾驶员在故意变道之前多次观察后视镜和侧视镜。当然为 此需要专门的监视驾驶员视角的内室传感机构，这关系到成本费用的提高。
[0004] 在另一研宄中分析了不同的数据源，以便借助典型信号变化曲线来区分故意的车 道变换和非故意的车道变换。在这种情况下，在报警时间点TLC= Is (在离开车道之前Is) 到道路标记的横向距离、节气门踏板位置（TLC = Is)、节气门踏板位置的变化（在TLC = Is和TLC = 2s之间）和相对于车道的角度的最小和最大值之间的差（TLC = Is和TLC = 4s之间）被证实为最有效力的特征。通过评估这些特征可以得到高达85%的预言性能。
[0005] DE 10 2010 002 067 Al公开了一种具有车道引导辅助功能的车辆驾驶员辅助系 统。
【发明内容】
[0006] 在这种背景下，根据独立权利要求，本发明提供一种用于在车辆行驶时获知驾驶 员的故意或者非故意变道的方法，一种使用了该方法的信息系统，以及一种相应的相应计 算机程序产品。有利的改进由各个从属权利要求和下面的说明书得知。
[0007] 本发明提出一种用于在车辆行驶时获知驾驶员的故意或者非故意变道的方法，其 中该方法具有以下步骤：
[0008] -读入至少一个所感测到的物体，该物体位于该车辆前面；
[0009] -把多个可能危险值中的一个分配给该至少一个物体，其中对于该车辆而言，该危 险值表示至少一个物体的潜在危险性；
[0010]-识别该车辆在行驶期间已实现的或者将要实施的车道变换；及
[0011] -把所识别的车道变换评估为驾驶员故意的，其中基于分配给该至少一个物体的 危险值来实现该评估，和/或把所识别的车道变换评估为驾驶员非故意的，其中基于给该 至少一个物体分配的危险值来实现该评估。
[0012] 变道可以理解成变换这样的车道：车辆在该车道上行驶在道路上。对于物体例如 可以理解为道路上的处于车辆前面的障碍物或车辆或者道路上或道路旁的处于车辆前面 的线或标记。此外也可以在读入步骤中读入多个物体，这些物体可以相互不相同。在读入 时也可以读入地理位置和/或该至少一个物体相对于的车辆的相对空间位置。因此，读入 也可以这样理解，即，所读入的物体作为地图被读入，在该地图中，除了物体之外还储存了 该物体的位置。由此，例如可以建立具有位于车辆周围的物体的地图。危险值可以理解为 一种参数，该参数使得能够把潜在危险性划分成不同的、可依序（即按顺序地）布置的、可 区别的危险级。评估可以理解为把属性分配给所识别到的变道，以致该变道被解释为驾驶 员有意采取或者实施的或者该变道是车辆驾驶员无意地或者由于不注意而引起的。在进行 评估时考虑至少一个被分配给该至少一个物体的危险值。尤其当被分配给该至少一个物体 的危险值满足预定的第一判据时，该变道可以被评估为是车辆驾驶员故意进行的。替换地 或者附加地，如果分配给该至少一个物体的危险值满足预定的第二判据，该变道可以被评 估为车辆驾驶员非故意进行的。这种（第一或者第二）判据可以例如是：所涉及的物体的 危险值大于或者小于阈值，或者第一物体的危险值大于或者小于第二物体的危险值。
[0013] 本发明基于这样的认识：将变道评估（也可以被称为分类）为驾驶员故意的或者 非故意的，其中该评估根据被分配给位于该车辆前方的物体的危险值来进行。以此方式能 够充分利用：如果实际识别到车辆前方的对于该车辆形成一定危险性的物体则有高的概率 可能进行有意的变道并且能够被识别。另一方面，如果没有在该车辆紧前方识别到对于该 车辆具有危险性的物体但识别到了变道，则该变道也可以被评估为无意的。因此，本发明提 供了能够特别简单且精确地区别有意的和无意的变道的优点，因为车辆前方的物体的存在 或者其类型能够很方便可靠地被感测到并被用于评估。
[0014] 此外，本发明的一种实施方式是有利的，在该实施方式中，在分配步骤中把该物体 按照物体类别进行分类，其中，给该物体类别分配多个危险值中的一个。物体类别例如可以 理解为能够区分物体类型的类别或者组。例如可以把物体归入代表在该车辆前方处于道路 上的障碍物例如车辆的第一物体类别。替换地或者附加地可以设置另一物体类别，当物体 是道路标记或者线时归入该类。此外可以划分不同的物体类别，使得可以区分车辆前方的 运动的和不运动的物体。物体类别也可以具有一个或多个子类别。例如，表示道路标记或 者表示在图像中可被感测为线的物体的物体可以归入一个物体类别。也可以是，物体类别 中的一个或者多个各具有一个子类别，当物体或者是虚线道路标记、实线道路标记，或者是 不能驶越的障碍物时，物体分别归入该子类别。在可以包含在自己车辆前面运动的物体或 者正在行驶的其它车辆的物体类别中，可以按照该运动物体相对于自己车辆的速度的相对 速度来进行区分。在此例如可以一般性地概括成，其它车辆相对于自己车辆的相对速度越 负（即其它车辆和自己车辆之间的距离越快速地变小），危险值越高。此外可以看出，不同 的物体类别中的危险值也可以相等。相反，一个共同的物体类别中的危险值是不相同的，以 便能够实现一个物体类别的物体之间的区分。本发明的这种实施方式提供了能够特别详细 地区分物体对于车辆的潜在危险性的优点，由此能够实现故意变道相对于非故意变道之间 的很高可靠性的区分。
[0015] 此外，根据本发明的另一个实施方式，在分配步骤中可以根据物体相对于车辆的 相对速度将危险值分配给物体，其中，尤其在分配步骤中，如果物体和车辆快速接近则给物 体分配一个表示大危险的危险值，或者如果物体和车辆缓慢接近或者相互离开，则给物体 分配一个表示小危险的危险值。本发明的这个实施方式提供了这样的优点：能够特别好地 区分故意的和非故意的变道。
[0016] 根据本发明的另一个实施方式，可以在读入步骤中读入位于车辆在没有实施变道 或者将不实施变道的情况下要驶过的车道轨迹上的车道物体，其中在分配步骤中给该车道 轨迹分配多个可能的危险值中的一个。车道轨迹可以被理解为一条线（或者这种线的至少 一部分），该线跟从车辆刚好在上面行驶的车道的走向。车道物体可以理解为在车道轨迹上 处于车辆前方的一个物体或者多个物体中的一个。本发明的这种实施方式提供的优点是， 特别使用处于车辆在不变道情况下要驶过的路程上的物体来评估变道。通过选择这种用于 区分或者评估故意或者非故意变道的物体，也可以实现很精确且没有干扰地进行区分。
[0017] 此外，根据本发明的另一实施方式有利的是，在读入步骤中读入位于车辆轨迹上 的车辆轨迹物体，其中，该车辆轨迹代表该车辆将来实际的行驶路线的至少一个分段，其中 在分配步骤中给该车辆轨迹物体分配多个可能的危险值中的一个。在此车辆轨迹可以代表 车辆马上要实际行驶的路程。该车辆马上要行驶的路程可以在使用车道标记的位置的情况 下例如由所选取的转向盘转向角或者由车辆在车道上的位置的求值来确定。本发明的这个 实施方式提供的优点是，为了评估故意的或者非故意的变道而将由处于实际行驶路程上的 物体引起的车辆的危险一并考虑。因此，可以在附加消耗小的情况下实现非故意的变道和 故意的变道之间的很精确且没有干扰的区分。
[0018] 此外，根据本发明的实施方式可以区分车辆轨迹和车道轨迹，使得例如一方面可 以通过车辆轨迹偏离车道轨迹而完全识别变道，和/或另一方面可以通过车辆轨迹偏离车 道轨迹的程度或者大小而求得变道速度。以这种方式可以通过技术上很容易转化