用于车载雷达的控制方法、控制装置和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车电子领域，具体地，涉及一种用于车载雷达的控制方法、控制装置和系统。
【背景技术】
[0002]随着科技的进步，各种车用控制系统逐渐向自适应的方向发展，并且越来越智能化。在目前广泛使用的ACC系统(自适应雷达巡航控制系统)中，设置在车辆前端的车载雷达能够检测前车的距离。该ACC系统可以根据预先设定的车速阈值和车载雷达所检测到的前车距离来自动地调节油门和制动，以此来与前车保持安全距离，提高驾驶的安全性。
[0003]然而，当车辆在弯道上行驶时，安装在车辆前端的车载雷达所检测的区域并不是车辆正前方的区域，其相对于弯曲的车道具有一定的偏移，因此可能造成检测的前车距离不准确的情况。如图1所示，图1是车辆在弯道行驶时车载雷达的检测范围偏移的示意图。并且，在车速较大时，车载雷达甚至有可能根本检测不到弯道上的前方车辆，驾驶员根据车载雷达检测的信号驾驶车辆的话，很容易发生与前车或前方障碍物碰撞的事故。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种能够使车载雷达检测得更准确的、用于车载雷达的控制方法、控制装置和系统。
[0005]为了实现上述目的，本发明提供一种用于车载雷达的控制方法。所述车载雷达通过驱动装置可转动地安装在车辆上，并且所述控制方法包括:接收用于表示转向盘的转动角度的信号；根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度；以及根据所述车载雷达的目标角度，控制所述驱动装置工作，以使所述车载雷达转动到所述目标角度。
[0006]优选地，所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度，包括:在所述转向盘的转动角度大于预定的最小转角的情况下，根据所述转向盘的转动角度、和预设的转向盘的转动角度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定所述车载雷达的目标角度。
[0007]优选地，所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度，包括:在所述转向盘的转动角度小于或等于预定的最小转角，或所述转向盘的转动角度大于或等于预定的最大转角的情况下，确定所述车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。
[0008]优选地，该控制方法还包括:接收用于表示车速的信号；以及所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度为:根据所述转向盘的转动角度和所述车速确定所述车载雷达的目标角度。
[0009]优选地，所述根据所述转向盘的转动角度和所述车速确定所述车载雷达的目标角度，包括:在所述车速未超出预设的车速范围的情况下，根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度；以及在所述车速超出所述预设的车速范围的情况下，确定所述车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。
[0010]优选地，该控制方法还包括:接收用于表示车辆的横摆角速度的信号；以及所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度为:根据所述转向盘的转动角度和所述横摆角速度确定所述车载雷达的目标角度。
[0011]优选地，所述根据所述转向盘的转动角度和所述横摆角速度确定所述车载雷达的目标角度，包括:根据所述转向盘的转动角度、所述横摆角速度、和预设的转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定所述车载雷达的目标角度；其中，所述转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系为:Θ =aco+by + 0。，其中，Θ为所述车载雷达的目标角度；ω为所述转向盘的转动角度；γ为所述车辆的横摆角速度；Θ。为所述车载雷达的当前角度；a, b为常数。
[0012]优选地，所述车载雷达包括以下中的至少一者:微波雷达、激光雷达或毫米波雷达。
[0013]本发明还提供一种用于车载雷达的控制装置，所述车载雷达通过驱动装置可转动地安装在车辆上，并且所述控制装置包括:接收模块，用于接收用于表示转向盘的转动角度的信号；确定模块，用于根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度；以及控制模块，用于根据所述车载雷达的目标角度控制所述驱动装置工作，以使所述车载雷达转动到所述目标角度。
[0014]本发明还提供一种用于车载雷达的系统，该系统包括:车载雷达和驱动装置，所述车载雷达通过所述驱动装置可转动地安装在车辆上；角度传感器，用于检测转向盘的转动角度，并发送用于表示所述转向盘的转动角度的信号；以及根据本发明提供的所述用于车载雷达的控制装置。
[0015]通过上述技术方案，该用于车载雷达的控制方法能够根据转向盘的转动角度来控制车载雷达，使其转动到目标角度。也就是，该控制方法能够根据车辆当前的转向来控制车载雷达的检测区域，使车载雷达的检测区域与车辆转向的方向相适应。这样，使得车辆在弯道行驶时，车载雷达能够灵活、准确地检测车辆距前车、后车或周围障碍物的距离，从而减少事故的发生。
[0016]本发明的其他特征和优点将在随后的【具体实施方式】部分予以详细说明。
【附图说明】
[0017]附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中:
[0018]图1是车辆在弯道行驶时车载雷达的检测范围偏移的示意图；
[0019]图2是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的流程图；
[0020]图3是本发明的一实施方式提供的车载雷达的目标角度的示意图；
[0021]图4是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的应用场景示意图；
[0022]图5是本发明的另一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的流程图；
[0023]图6是本发明的又一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的流程图；
[0024]图7是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的控制装置的结构框图；
[0025]图8是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的确定模块的结构框图；
[0026]图9是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的系统的结构框图；以及
[0027]图10是本发明的另一实施方式提供的用于车载雷达的系统的结构框图。
【具体实施方式】
[0028]以下结合附图对本发明的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0029]在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右”通常是指车辆正常行驶时相对驾驶员而言的方向。
[0030]图2是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的流程图。车载雷达通过驱动装置可转动地安装在车辆上。优选情况下，车载雷达通过驱动装置可以安装在车辆的前端和/或后端，如图2所示，该控制方法包括以下步骤。
[0031]步骤S11，接收用于表示转向盘的转动角度的信号。例如，可以在转向盘的轴上安装角度传感器，可以由该角度传感器检测转向盘的转动角度。
[0032]步骤S12，根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度。该步骤S12中，可以以多种方式来确定车载雷达的目标角度。例如，使车载雷达的目标角度等于转向盘的转向盘的转动角度，或者，使车载雷达的目标角度与转向盘的转动角度成正比例关系，或者，使车载雷达的目标角度与转向盘的转动角度具有列表式的一一对应关系等。
[0033]步骤S13，根据车载雷达的目标角度，控制驱动装置工作，以使车载雷达转动到目标角度。驱动装置例如为电机，通过电机来控制车载雷达的转动，使车载雷达转动一定角度，使其达到目标角度。
[0034]图3是本发明的一实施方式提供的车载雷达的目标角度的示意图。如图3所示，车载雷达位于O点处，虚线OA为车辆上的一条参考线。该参考线可以是车辆的纵轴线或与纵轴线平行的直线，图3中以纵轴线为例。射线OB为车载雷达所处的当前位置的检测范围(以O为顶点的圆锥体)的中心线。车载雷达的当前角度为Θ。(车载雷达的当前位置的检测范围的中心线与参考线的夹角)。射线OC为车载雷达转动到目标角度后的检测范围(以O为顶点的圆锥体)的中心线。车载雷达的目标角度为Θ (车载雷达的目标位置的检测范围的中心线与参考线的夹角)。车载雷达在驱动装置的作用下转动的角度为Δ Θ = Θ-Θ。。
[0035]图4是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的