自主紧急制动系统及其中识别行人的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自主紧急制动系统及其中识别行人的方法，更具体地，涉及当行人与对方车辆邻近时，生成在雷达传感器的检测信号中不包括的行人检测信号并且通过执行对该行人的融合来识别该行人的自主紧急制动系统及其中识别行人的方法。
【背景技术】
[0002]以往，制动系统运行以通过使用照相机和雷达传感器来识别前方行人、通过测量相对于该行人的距离和相对速度来确定与该行人碰撞的风险并且当确定存在碰撞风险时避免碰撞。
[0003]很多申请和公开(例如，1999年4月7日授权的韩国专利登记N0.206239)公开了警告车辆与行人之间的碰撞的技术。
[0004]另夕卜，很多申请(例如，2012年2月9日公开的韩国专利公开N0.10-2012-0012180)公开了一种自主紧急制动系统。该自主紧急制动系统是指这样的系统，该系统在车辆行驶期间识别前方车辆和障碍物(例如，行人)并且当确定存在碰撞风险时执行紧急制动，从而防止碰撞事故。
[0005]现有的自主紧急制动系统通过照相机和雷达传感器的融合来识别车辆和行人。当行人站在车辆的旁边时，该车辆的雷达信号比该行人的雷达信号强，因此，该行人的雷达信号被吸收到该车辆的雷达信号中。在这种情况下，现有的自主紧急制动系统只在该车辆的雷达信号上执行融合，而不在该行人的雷达信号上执行融合。从而，该行人可能无法被识别。
[0006]因此，需要即使当行人与车辆邻近时也能够解决该行人的非融合的自主紧急制动系统。
[0007]引用列表
[0008]专利文献
[0009](专利文献 I)名称为 “VEHICLE-PEDESTRAIN COLLIS1N WARNING APPARATUS” 的韩国专利登记号N0.206239 (1999.04.07)
[0010](专利文献 2)名称为 “METHOD FOR INHIBITING ENGINE STOP INOPERAT1N OF AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM” 的韩国专利公开N0.10-2012-0012180(2012.02.09)
【发明内容】
[0011]本发明的一个方面涉及一种自主紧急制动系统及其中识别行人的方法，当行人与对方车辆邻近时，所述自主紧急制动系统及其中识别行人的方法生成在雷达传感器的检测信号中不包括的行人检测信号并且通过执行对该行人的融合来识别所述行人。
[0012]根据本发明的实施方式，提供有一种自主紧急制动系统，该自主紧急制动系统用于当在车辆的行驶期间识别出潜在碰撞对象时执行紧急制动，该自主紧急制动系统包括:照相机，该照相机安装在所述车辆中以获取所述车辆附近的图像信号；雷达传感器，该雷达传感器被构造成检测位于距所述车辆的预设检测区域中的对象；以及电子控制单元，该电子控制单元被构造成当对方车辆与行人邻近时生成在由所述雷达传感器获取的检测信号中不包括的行人检测信号，并且通过将所生成的行人检测信号和由所述照相机检测到的行人检测信号进行融合来识别所述行人。
[0013]所述电子控制单元可以基于所述图像信号计算所述对方车辆和所述行人之间的距离，并且当计算出的距离在预设基准距离之内并且由所述雷达传感器检测到的检测信号的强度高于预设基准强度时，生成所述行人检测信号并且通过将所生成的行人检测信号和由所述照相机检测到的行人检测信号进行融合来识别所述行人。
[0014]当检测信号的强度不高于预设基准强度时，所述电子控制单元可以基于所述检测信号将位于所述车辆的附近的对方车辆的速度与预设基准速度比较，并且当所述对方车辆的速度高于所述预设基准速度时，所述电子控制单元可以生成所述行人检测信号。
[0015]当所计算出的距离超出所述预设基准距离时或者当所述对方车辆的速度不高于所述预设基准速度时，所述电子控制单元可以确定所述行人不被识别。
[0016]根据本发明的实施方式，提供有一种在自主紧急制动系统中识别行人的方法，该自主紧急制动系统用于当在车辆的行驶期间识别出潜在碰撞对象时执行紧急制动，该自主紧急制动系统包括:照相机，该照相机安装在所述车辆中以获取所述车辆附近的图像信号；以及雷达传感器，该雷达传感器被构造成检测位于距所述车辆的预设检测区域内的对象，该方法包括以下步骤:接收由所述照相机获取的所述图像信号；接收由所述雷达传感器获取的检测信号；以及当对方车辆与行人邻近时，生成在从所述雷达传感器获取的所述检测信号中不包括的行人检测信号，并且通过将所生成的行人检测信号和由所述照相机检测到的行人检测信号融合来识别所述行人。
[0017]识别所述行人可以包括:基于所述图像信号计算所述对方车辆和所述行人之间的距离；确定所计算出的距离是否在预设基准距离之内；当确定所计算出的距离在所述预设基准距离之内并且所接收到的检测信号的强度高于预设基准强度时，生成所述行人检测信号；以及通过将所生成的行人检测信号和检测到的行人检测信号融合来识别所述行人。
[0018]生成所述行人检测信号可以包括:当确定所述检测信号的强度不高于所述预设基准强度时，基于所述检测信号将位于所述车辆的附近的所述对方车辆的速度与预设基准速度比较；以及当所述对方车辆的速度高于所述预设基准速度时，生成所述行人检测信号。
[0019]所述方法还可以包括，在生成所述行人检测信号之前，当所计算出的距离超出所述预设基准距离或者当所述对方车辆的速度不高于所述预设基准速度时，确定所述行人不被识别。
【附图说明】
[0020]图1是描述根据本发明的实施方式的自主紧急制动系统的框图。
[0021]图2是描述在根据本发明的实施方式的自主紧急制动系统中通过将从照相机和雷达传感器获取的信号融合来识别行人的方法的框图。
[0022]图3是在根据本发明的实施方式的自主紧急制动系统中识别行人的方法的流程图。
[0023]图4是描述当行人在车辆的前方时将该行人融合的环境的图。
[0024]图5是描述当行人位于对方车辆的旁边时仅将车辆融合而不将该行人融合的环境的图。
[0025]图6是描述通过应用根据本发明的实施方式的自主紧急制动系统当行人位于对方车辆的旁边时将该车辆和该行人两者都融合的环境的图。
【具体实施方式】
[0026]以下，将参照附图详细地描述本发明的示例性实施方式。
[0027]图1是描述根据本发明的实施方式的自主紧急制动系统的框图。图2是描述根据本发明的实施方式在自主紧急制动系统中通过将从照相机和雷达传感器获取的信号融合来识别行人的方法的框图。
[0028]参照图1，根据本发明的实施方式的自主紧急制动系统包括:照相机10，该照相机10安装在宿主车辆中以获取该宿主车辆附近的图像；雷达传感器20，该雷达传感器20安装在宿主车辆中以检测位于预设检测距离(例如，长距离)处的对象；以及电子控制单元30，该电子控制单元30被构造成将从照相机10和雷达传感器20接收的信号融合并且识别对方车辆和行人中的任一方或双方。
[0029]照相机10可以是近红外(NIR)相机。由照相机10获取的宿主车辆附近的图像被传送到电子控制单元30。如图2中所例示的，电子控制单元30包括:图像处理单元31，该图像处理单元31被构造成处理通过照相机10接收的图像信号；车辆检测单元32和行人检测单元33，其被构造成根据由图像处理单元31处理的图像信号检测车辆和行人；以及融合单元34，该融合单元34被构造成基于通过车辆检测单元32和行人检测单元33接收的信号以及由雷达传感器20检测到的检测信号来接收并融合对方车辆检测信号和行人检测信号。
[0030]雷达传感器20可以检测位于距离宿主车辆的远距离处的对方车辆、行人等，并且确定对象是否位于宿主车辆的附近。当确定该对象位于宿主车辆的附近时，雷达传感器20可以检测该对象和宿主车辆之间的距离、相对速度等。由雷达传感器20获取的检测信号被传送到电子控制单元30。
[0031]参照图2，电子控制单元30包括:信号处理单元35，该信号处理单元35被构造成处理由雷达传感器20检测到的多个检测信号；多对象跟踪单元36，该多对象跟踪单元36被构造成跟踪由信号处理单元35处理的检测信号的距离；目标选择单元37，该目标选择单元37被构造成选择位于由多对象跟踪单元36检测到的多个对象当中的最近的距离处的目标(例如，对方车辆、行人、障碍物等)；确定单元38，该确定单元38被构造成通过利用由目标选择单元37选择的目标和由融合单元34融合的目标来确定最终目标；以及制动控制单元39，该制动控制单元39被构造成向制动单元40输出用于防止与由确定单元38确定的最终目标的碰撞的紧急制动信号。
[0032]具体地，在基于由照相机10获取的图像信号检测到行人但在由雷达传感器20检测到的检测信号中不包括该行人检测信号的情况下，电子控制单元30根据由照相机10获取的图像信号确定对方车辆的位置和行人的位置并且计算对方车辆和行人之间的距离。当计算出的距离在预设基准距离之内并且由雷达传感器20检测到的检测信号的强度高于预设基准强度时，电子控制单元30生成行人检测信号并且通过将所生成的行人检测信号和基于从照相机10获取的图像信号检测到的行人信号融合来识别行人。当由雷达传感器20检测到的检测信号的强度高于仅检测行人的检测信号的强度时，确定该基准强度。由于该车辆检测信号比该行人检测信号强了 5dB以上，所以该基准强度可以被确定为比该车辆检测信号的强度低了 5dB。
[0033]另外，在检测信号的强度不高于基准强度时，电子控制单元30确定对方车辆的速度是否等于或高于预设基准速度。当确定对方车辆的速度等于或高于基准速度时，电子控制单元30可以生成行人检测信号并且通过将所生成的行人检测信号和基于从照相机10获取的图像信号检测到的行人检测信号融合来识别行人。在这种情况下，由于行人不能移动得比车辆快，所以凭经验该基准速度被确定为高于行人的最大速度。
[0034]如上所述，当行人位于宿主车辆的旁边时，由雷达传感器20检测到的针对车辆的检测信号比针对行人的强。因此，检测对方车辆的检测信号占优势。因此，仅能测量到检测对方车辆的检测信号。另外，在宿主车辆附近的对方车辆的速度通常高于行人的速度。通过利用当相对速度高于基准速度时能够识别对方车辆的事实，在与对方车辆相邻的行人的检测信号被丢掉的情况下，能够通过如下的方式识别与对方车辆邻近的行人:当检测信号的强度高于基准强度时生成行人检测信号，并且当对方车辆的速度不高于基准速度时生成行人检测信号。
[0035]将参照图3描述在如上述所配置的自主紧急制动系统中识别行人的方法。
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