一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统。
【背景技术】
[0002]目前自动驾驶技术迅猛发展，除了谷歌最新款自动驾驶汽车，还没有专门针对自动驾驶技术开发的专用汽车平台。绝大多数科研院所和整车厂开发自动驾驶技术都保留传统的驾驶部件，即保留方向盘、油门踏板、刹车踏板和档位等执行机构，汽车外观上跟传统汽车差别不大，以便既能够实现自动驾驶又可以手动驾驶汽车。除此之外出于安全和研发考虑，还会增加遥控功能。所以自动驾驶汽车实际上存在三种行驶模式:自动驾驶模式、手动驾驶模式和遥控模式。
[0003]但是，现有的自动驾驶汽车一般只有手动与自动两种行驶模式，它们之间的切换只是简单的通过特定按钮实现，除此之外两种模式并不会发生联系，逻辑关系简单。并且人为规定自动模式下，禁止手动打方向盘、踩油门、踩刹车踏板或换挡等异常动作。因此当系统出现错误时，只能通过特定按钮这单一切换方式进行切换时，很容易出现不能及时切换驾驶模式的情况，导致车辆不受控的危险情况发生，安全性较低。
【发明内容】
[0004]为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能丰富切换方式，且提高安全性能的一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统。
[0005]本发明所采用的技术方案是:
一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法，包括以下步骤:
A、根据检测到的启动信号，启动汽车并进入对应的驾驶模式；
B、根据当前驾驶模式和检测到的切换信号，并判断当前是否满足切换至对应的驾驶模式的必要条件，若是，则将当前驾驶模式切换为对应的驾驶模式；反之，则当前驾驶模式保持不变。
[0006]作为所述的一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法的进一步改进，所述步骤A包括:
Al、若检测到的启动信号为手动操作启动信号，则启动汽车并将驾驶模式设为手动模式；
A2、若检测到的启动信号为遥控启动信号，则启动汽车并将驾驶模式设为遥控模式。
[0007]作为所述的一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法的进一步改进，所述步骤B包括:
B1、若当前驾驶模式为自动模式，当检测到切换按钮或手动操作发出的手动模式信号时，则将当前驾驶模式切换为手动模式，并将切换按钮灯熄灭；
B2、若当前驾驶模式为自动模式，当检测到遥控进入按钮发出的遥控进入信号时，则将汽车停止并将当前驾驶模式切换为遥控模式；
B3、若当前驾驶模式为手动模式，当检测到切换按钮发出的自动模式信号时，则检测当前的机械档位是否为空挡，若是，则将当前驾驶模式切换为自动模式，并将切换按钮灯亮起；反之，则保持当前驾驶模式不变；
B4、若当前驾驶模式为手动模式，当检测到遥控进入按钮发出的遥控进入信号时，则检测是否满足当前的机械档位为空挡且汽车处于停止状态，若是，则将当前驾驶模式切换为遥控模式；反之，则保持当前驾驶模式不变；
B5、若当前驾驶模式为遥控模式，当检测到遥控退出按钮发出的遥控退出信号时，则检测汽车当前是否处于停止状态，若是，则当切换按钮灯为亮起时将当前驾驶模式切换为自动模式，当切换按钮灯为熄灭时将当前驾驶模式切换为手动模式；反之，则保持当前驾驶模式不变；
B6、若当前驾驶模式为遥控模式，当检测到手动操作发出的手动模式信号时，检测是否满足当前汽车处于停止状态且切换按钮灯为熄灭状态，若是，则将当前驾驶模式切换为手动模式；反之，则保持当前驾驶模式不变。
[0008]作为所述的一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法的进一步改进，所述手动操作包括手打方向盘、踩油门、踩刹车踏板和挂档位。
[0009]本发明所采用的另一技术方案是:
一种自动驾驶汽车行驶模式切换系统，包括:
启动单元，用于根据检测到的启动信号，启动汽车并进入对应的驾驶模式；
模式切换单元，用于根据当前驾驶模式和检测到的切换信号，并判断当前是否满足切换至对应的驾驶模式的必要条件，若是，则将当前驾驶模式切换为对应的驾驶模式；反之，则当前驾驶模式保持不变。
[0010]作为所述的一种自动驾驶汽车行驶模式切换系统的进一步改进，所述启动单元包括:
手动启动单元，用于若检测到的启动信号为手动操作启动信号，则启动汽车并将驾驶模式设为手动模式；
遥控启动单元，用于若检测到的启动信号为遥控启动信号，则启动汽车并将驾驶模式设为遥控模式。
[0011]作为所述的一种自动驾驶汽车行驶模式切换系统的进一步改进，所述模式切换单元包括:
自动转手动单元，用于若当前驾驶模式为自动模式，当检测到切换按钮或手动操作发出的手动模式信号时，则将当前驾驶模式切换为手动模式，并将切换按钮灯熄灭；
自动转遥控单元，用于若当前驾驶模式为自动模式，当检测到遥控进入按钮发出的遥控进入信号时，则将汽车停止并将当前驾驶模式切换为遥控模式；
手动转自动单元，用于若当前驾驶模式为手动模式，当检测到切换按钮发出的自动模式信号时，则检测当前的机械档位是否为空挡，若是，则将当前驾驶模式切换为自动模式，并将切换按钮灯亮起；反之，则保持当前驾驶模式不变；
手动转遥控单元，用于若当前驾驶模式为手动模式，当检测到遥控进入按钮发出的遥控进入信号时，则检测是否满足当前的机械档位为空挡且汽车处于停止状态，若是，则将当前驾驶模式切换为遥控模式；反之，则保持当前驾驶模式不变；
遥控退出单元，用于若当前驾驶模式为遥控模式，当检测到遥控退出按钮发出的遥控退出信号时，则检测汽车当前是否处于停止状态，若是，则当切换按钮灯为亮起时将当前驾驶模式切换为自动模式，当切换按钮灯为熄灭时将当前驾驶模式切换为手动模式；反之，则保持当前驾驶模式不变；
遥控转手动单元，用于若当前驾驶模式为遥控模式，当检测到手动操作发出的手动模式信号时，检测是否满足当前汽车处于停止状态且切换按钮灯为熄灭状态，若是，则将当前驾驶模式切换为手动模式；反之，则保持当前驾驶模式不变。
[0012]作为所述的一种自动驾驶汽车行驶模式切换系统的进一步改进，所述手动操作包括手打方向盘、踩油门、踩刹车踏板和挂档位。
[0013]本发明的有益效果是:
本发明一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法能通过多种触发方式实现手动模式、自动模式和遥控模式三种驾驶模式之间的相互切换，以便驾驶员以更直接最快速的方式夺回车辆控制权，也能有效避免因模式开放的权限带来混乱情况，如在自动模式或遥控模式下，当程序出现错误或跑飞时，驾驶员可通过手动操作切换到手动模式，夺回车辆控制权，大大提高安全性；而且在自动驾驶模式下，当驾驶位没驾驶员时，车外人员可以通过遥控器随时让车辆切换到遥控模式，避免自动驾驶时车辆不受控的情况。
[0014]本发明的另一个有益效果是:
本发明一种自动驾驶汽车行驶模式切换系统通过启动单元和模式切换单元能利用多种触发方式实现手动模式、自动模式和遥控模式三种驾驶模式之间的相互切换，以便驾驶员以更直接最快速的方式夺回车辆控制权，也能有效避免因模式开放的权限带来混