一种汽车尾门自动关闭系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及汽车尾门的自动关闭系统及方法。
【背景技术】
[0002]汽车控制技术的不断发展，使汽车越来越多的采用人性化的设计，具备无钥匙进入功能装置的电动尾门在更多的汽车上装备，可以使得用户在无需拿出钥匙的情况下，直接拉动尾门把手，或者按动尾门把手上的感应开关，实现尾门自动关闭功能。在现有车型上，尾门自动关闭系统一般采用安装关闭开关的方法，关闭开关通常位于尾门底部，通过识别用户关闭尾门的需求，对钥匙进行有效性识别之后，尾门控制模块就可启动尾门自动关闭功能。同时，为了确保安全性，尾门控制模块大都自带防夹和防堵转功能。
[0003]然而，当用户双手抱满东西的时候，上述操作方法就显得很不方便了。若用户需要将东西搬出后离开，那么他需要先将东西搬出并放下，然后用手触动开关，待尾门关闭后，先用钥匙上锁整车，然后再抱起东西离开。
[0004]中国专利申请号为201210179863.0，公开号为CN102700503A的发明专利申请公开了名称为“一种操作装置、一种车辆、以及一种进入控制系统”的专利申请，该发明专利申请所描述的无钥匙进入系统应用于关闭或打开可移动的门或后备箱，采用位于门把手内的电容式传感器来判断用户的开门/关闭意图。然而该发明专利申请仍然需要用户手动来启动车辆尾门的关闭，无法满足用户双手抱满东西时的尾门自动关闭需求。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种汽车尾门自动关闭系统和方法，通过自动判断尾门活动区域内的最近障碍物距离和移动方向，当所有物体离开尾门活动范围区域时，自动启动尾门关闭功能，从而实现真正意义上的智能化尾门关闭控制。
[0006]本发明的目的是通过以下技术方案实现的。
[0007]本发明提供一种汽车尾门自动关闭系统，其包括通过CAN总线相连的无钥匙进入控制模块，车身控制模块，尾门控制模块，倒车雷达控制模块和钥匙，以及与所述尾门控制模块电连接的自动关闭使能开关，与所述倒车雷达控制模块电连接的超声波传感器，其中，所述自动关闭使能开关能被用户激活而发出尾门自动关闭功能的触发信号，所述尾门控制模块收到所述触发信号后启动自动关闭功能倒计时计数器，并通过CAN总线发出消息请求所述倒车雷达控制模块启动障碍物检测；所述倒车雷达控制模块启动所述超声波传感器，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时反馈给所述尾门控制模块；所述尾门控制模块依据所述倒车雷达控制模块发送来的障碍物信息来判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物；若是不存在障碍物，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则所述尾门控制模块启动尾门关闭功能；否则停止自动关闭功能。
[0008]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭系统中，所述系统还包括与所述尾门控制模块相连接的自动关闭指示灯，所述自动关闭指示灯点亮表示系统正常工作，而闪烁则表系统存在故障。
[0009]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭系统中，所述系统还包括与所述尾门控制模块电连接的尾门电机，所述尾门电机受所述尾门控制模块的控制而驱动尾门闭合。
[0010]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭系统中，所述系统包括有4个被安装在车辆的后保险杠上的超声波传感器，能够对水平120度、垂直60度的探测范围发送和接收超声波信号搜寻目标。
[0011]本发明还提供一种汽车尾门自动关闭方法，所述方法采用上述技术方案之一所述的汽车尾门自动关闭系统，其包括如下步骤:
用户激活自动关闭使能开关，发出尾门自动关闭功能和触发信号；
尾门控制模块接收到所述自动关闭使能开关的触发信号，判断信号是否有效以及尾门关闭功能的执行条件是否满足，如信号有效且执行条件满足，则执行下一步骤；否则停止执行尾门自动关闭功能；
尾门控制模块启动自动关闭功能倒计时计数器，通过CAN总线发出消息请求倒车雷达控制模块启动障碍物检测；
倒车雷达控制模块启动超声波传感器，将所检测到的最近障碍物位置信息通过CAN总线实时汇报给尾门控制模块；尾门控制模块依据倒车雷达控制模块发送来的障碍物信息判断当前在尾门关闭活动区域内是否还存在障碍物；其中:
若是障碍物已经移出尾门活动区域，且此时自动关闭功能倒计时还未到零，则尾门控制模块启动尾门关闭功能，驱动尾门关闭；
若是障碍物仍在尾门活动区域内，但自动关闭功能倒计时已经到零，则尾门控制模块停止自动关闭功能。
[0012]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述倒车雷达控制模块接收到尾门控制模块发出的检测障碍物请求后，先自检，并将自检状态发送给尾门控制模块；其中，若是自检通过，则进一步执行下一步骤；若是自检不通过，则停止并退出尾门自动关闭流程。
[0013]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述的尾门自动关闭功能的执行条件包括:尾门处于开启位置或者尾门停止在某一非关闭的位置；车辆处于驻车档位或者车速低于1公里/小时；尾门处没有悬挂拖车设备；尾门控制模块自检通过。
[0014]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述方法还进一步包括以下步骤:尾门关闭后，所述车身控制模块进一步判断尾门是否为车辆的最后一个关闭的门，如果不是，则尾门自动关闭流程结束；如果是，则进一步执行钥匙遗忘车内提醒步骤。
[0015]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述钥匙遗忘车内提醒步骤包括:
车身控制模块启动钥匙查找功能，通过CAN总线请求无钥匙进入控制模块启动车内钥匙搜寻工作；
无钥匙进入控制模块收到车身控制模块的钥匙查找请求后，通过低频发送天线发送低频消息寻找钥匙；
若钥匙在车内，其接收到有效的低频唤醒信息后，经过处理，将钥匙本身信息等进行编码后通过高频反馈出去；若是钥匙不在车内，即没有找到合法的钥匙，则停止下一步操作或者转入车辆入侵防盗系统启动步骤；
高频接收模块在接收钥匙信息后，将该信息通过LIN总线发送给车身控制模块；
车身控制模块完成钥匙认证功能，确认合法钥匙的确在车内，则发出信号提醒用户，并解除驾驶员门锁，方便用户再次开门入车取钥匙。
[0016]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述方法还包括启动车辆入侵防盗系统的步骤，即，如果当前整车电源模式处于OFF状态，车身控制模块控制整车所有门全部锁闭，并启动车辆入侵防盗系统，点亮入侵防盗指示灯；如果当前整车电源模式不是OFF状态，则结束所述尾门自动关闭流程。
[0017]进一步地，上述本发明的汽车尾门自动关闭方法中，所述启动车辆入侵防盗系统的步骤包括:当尾门自动关闭成功，车身控制模块内的车辆入侵防盗控制子系统进一步判断下述条件是否满足:(1)车身四门均为关闭；(2)引擎盖为关闭；(3)当前车内没有合法钥匙；(4)整车电源模式是OFF