驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种驾驶辅助装置和一种驾驶辅助方法。
【背景技术】
[0002]在日本专利申请2010-18230 (JP 2010-18230)中描述了一种驾驶辅助装置。当本车辆进入交叉点时，该驾驶辅助装置使用所谓的“碰撞时间(TTC) ”的估计的碰撞之前的时间量来判定本车辆是否能够避免与其他车辆碰撞，并且在本车辆不可能避免碰撞的情况下激活气囊。该驾驶辅助装置使用由前雷达检测的信息来判定本车辆是否能够避免与前方车辆的碰撞，并且使用由后雷达检测的信息来判定本车辆是否能够避免与后方车辆的碰撞。
[0003]如果在第一道路上行驶的本车辆通过在第一道路与第二道路之间的交界处右转或左转而进行方向改变、以从第一道路进入第二道路，则本车辆将会被作为随后车辆的在第二道路上行驶的其他车辆跟随。当本车辆通过右转或左转而进入第二道路时，刚好在方向改变之后的本车辆的速度与在第二道路上朝着交界行驶的其他车辆的速度之间的差值可能大，并且在本车辆完成方向改变之后，其他车辆可能靠近本车辆。在这种情况下，在JP2010-18230 A中描述的驾驶辅助装置使用由后雷达检测的信息来判定本车辆是否需要后方辅助，以避免与作为随后车辆的其他车辆的碰撞。然而，后雷达的检测范围限于本车辆的后方的区域，所以在本车辆进入第二道路之后，将仅检测随后车辆。这可能引起提供相对于随后车辆的后方辅助的时间的延迟。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种驾驶辅助装置和一种驾驶辅助方法，当本车辆通过右转或左转而进行方向改变并且从第一道路进入第二道路时，该驾驶辅助装置和驾驶辅助方法使得能够更早地提供相对于在第二道路上行驶的其他车辆的本车辆的后方辅助。
[0005]本发明的第一方面涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置用于本车辆，该本车辆在第一道路上行驶、并且通过右转或左转在所述第一道路与第二道路之间的交叉点处进行方向改变以从所述第一道路进入所述第二道路。该驾驶辅助装置包括:前方检测单元，其配置成检测所述本车辆的前方的物体；识别单元，其配置成基于在方向改变之前或期间获得的所述前方检测单元的检测结果来识别其他车辆的状态，该其他车辆在所述第二道路上朝着交叉点行驶、并且在所述本车辆完成方向改变之后作为随后车辆跟随所述本车辆；和辅助判定单元，其配置成基于所述识别单元的检测结果来判定所述本车辆是否需要相对于所述其他车辆的状态的后方辅助。该驾驶辅助装置可以还包括辅助单元，其配置成当所述辅助判定单元判定为所述本车辆需要后方辅助时提供后方辅助。
[0006]上述驾驶辅助装置中的识别单元基于在方向改变之前或期间获得的所述前方检测单元的检测结果来识别在所述本车辆完成方向改变之后变为所述本车辆的随后车辆的所述其他车辆的状态。从而，与在本车辆的后方设定的检测范围内利用检测单元识别其他车辆的状态的情况相比，能够较早地识别其他车辆的状态。然后，辅助判定单元基于其他车辆识别单元的识别结果，来判定本车辆是否需要相对于其他车辆的状态的后方辅助。从而，使用较早识别的其他车辆的状态来判定本车辆是否需要后方辅助。这使得能够较早地判定本车辆是否需要后方辅助。结果，能够较早地提供后方辅助。
[0007]该驾驶辅助装置可以还包括后方检测单元，其配置成检测所述本车辆的后方的物体。在这种情况下，识别单元可以配置成基于在方向改变之前或期间获得的所述前方检测单元的检测结果和在方向改变之后获得的所述后方检测单元的检测结果，来识别所述其他车辆的状态。利用以上配置，与识别单元仅使用前方检测单元的检测结果的情况相比，识别单元能够获得关于物体的更多信息。从而，提高了识别其他车辆的精确度。
[0008]所述后方检测单元可以配置成以预定间隔周期性地检测所述本车辆的后方的物体，并且所述识别单元可以配置成计数连续检测数，作为所述后方检测单元连续地检测到所述其他车辆的次数。在这种情况下，所述辅助判定单元可以配置成:在识别单元没有基于所述前方检测单元的检测结果识别到存在所述其他车辆的情况下，至少当满足所述连续检测数大于或等于第一阈值的条件时，判定所述本车辆需要后方辅助，并且在识别单元基于所述前方检测单元的检测结果识别到存在所述其他车辆的情况下，至少当满足所述连续检测数大于或等于第二阈值的条件时，判定所述本车辆需要后方辅助。所述第二阈值可以比所述第一阈值小。
[0009]当识别单元已经预先基于前方检测单元的检测结果识别到其他车辆时，能够假设以一定程度的可靠性检测到其他车辆。从而，在这种情况下，在以上配置中，充当用于进行后方辅助的阈值的连续检测数的阈值减小。与变更连续检测数的阈值之前相比，这使得能够较早地提供后方辅助。
[0010]所述后方辅助可以是在所述本车辆与所述其他车辆接触之前操作所述本车辆和安装在所述本车辆中的车载装置中的一个、以避免接触或减小接触的冲击的辅助。此外，所述本车辆的后方辅助可以包括:打开危险信号灯的控制、将头枕的位置调整到后方辅助对应位置的控制、气囊的激活准备控制和安全带预紧器控制中的至少一个控制。当在后方辅助中打开危险信号灯时，将本车辆的存在通知给随后车辆的驾驶员。这能够使得随后车辆的驾驶员避免接触。能够通过进行后方辅助中的将头枕调整到后方辅助对应位置的位置调整控制、气囊的激活准备控制或安全带预紧器控制中的至少一个控制来减小本车辆与随后车辆之间接触时的冲击。
[0011]所述其他车辆的状态可以包括所述本车辆与所述其他车辆之间的接触之前的估计的时间量。在这种情况下，辅助判定单元可以配置成:至少当满足接触之前的估计的时间量小于预定阈值的条件时，判定为所述本车辆需要后方辅助。利用以上配置，使用与其他车辆接触之前的估计的时间量来判定本车辆是否需要后方辅助，并从而能够判定提供后方辅助的时间。
[0012]该驾驶辅助装置可以还包括方向改变判定单元，其配置成判定所述本车辆是否正在进行方向改变。在这种情况下，方向改变判定单元可以配置成基于表示转弯信号操作的信息和表示转向角的信息来判定所述本车辆是否正在进行方向改变。利用以上配置，使用转弯信号操作信息和转向角信息来判定本车辆是否正在进行方向改变，并从而与仅使用转弯信号操作信息的情况相比，能够更适当对本车辆是否正在进行方向改变进行判定。
[0013]本发明的第二方面涉及一种驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法用于本车辆，该本车辆在第一道路上行驶、并且通过右转或左转在所述第一道路与第二道路之间的交叉点处进行方向改变以从所述第一道路进入所述第二道路。该驾驶辅助方法包括:检测所述本车辆的前方的物体；基于在方向改变之前或期间获得的物体的检测结果，识别其他车辆的状态，该其他车辆在所述第二道路上朝着所述交叉点行驶、并且在所述本车辆完成方向改变之后作为随后车辆跟随所述本车辆；以及基于所述其他车辆的状态的识别结果，判定所述本车辆需要相对于所述其他车辆的状态的后方辅助。该驾驶辅助方法可以还包括:当判定为所述本车辆需要后方辅助时，提供后方辅助。
[0014]当本车辆通过右转或左转进行方向改变、并且从第一道路进入第二道路时，以上驾驶辅助方法使得能够更早地提供相对于在第二道路上行驶的其他车辆的本车辆的后方辅助。
【附图说明】
[0015]下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中:
[0016]图1是图示出根据第一实施例的驾驶辅助装置的功能的示意图；
[0017]图2A和2B是示出由图1所示的驾驶辅助装置提供辅助的场景的图示；
[0018]图3是后方辅助需求判定处理的流程图；
[0019]图4A和4B是示出计算TTC的处理的图示；
[0020]图5A和5B是示出传统的后方辅助需求判定处理的图示；
[0021]图6是由根据第二实施例的驾驶辅助