车载控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种车载控制装置。
【背景技术】
[0002]已知一种即使在由于宿主车辆的俯仰变化(pitchingvariat1n)导致丢失了由雷达检测到的车辆时仍借助于摄像装置图像来继续检测车辆的技术(例如，日本专利申请公开N0.2006-048435(JP 2006-048435 A))。
[0003]当使用均具有其各自检测区域的两个传感器时(检测区域可以部分交叠)，这两个传感器中检测障碍物的传感器在障碍物更靠近车辆时从具有较远检测区域的传感器切换(改变)成具有较近检测区域的另一传感器。在该传感器切换时，两个传感器在一些情况下可能暂时地丢失障碍物(换言之，二者均不能检测到障碍物并且生成了丢失状态)。考虑到这种情况，在接受丢失状态的同时，在该切换时可以连续不断地执行针对障碍物的控制操作(例如，施加自动制动)达固定时间。然而，如果该固定时间较短，则针对障碍物的控制操作可能未被适当继续。另一方面，如果该固定时间较长，则针对障碍物的控制操作可能被继续比不存在实际障碍物而生成了丢失状态时所需的时间更长。
【发明内容】
[0004]鉴于以上方面，本发明提供了一种能够以适当方式继续(或取消)对障碍物的预定控制的车载控制装置。
[0005]本发明的一方面的车载控制装置包括:第一传感器，该第一传感器获取第一检测范围中的障碍物信息;第二传感器，该第二传感器获取第二检测范围中的障碍物信息，第二检测范围比第一检测范围更靠近宿主车辆；以及处理装置，该处理装置基于从第一传感器和第二传感器接收的障碍物信息来执行用于防止与障碍物碰撞或者减小碰撞时的损失的预定控制，以及如果在基于从第一传感器接收的障碍物信息开始预定控制之后第一传感器和第二传感器未检测到该障碍物，则该处理装置使用位置关系信息来确定是否要继续预定控制，其中位置关系信息指示障碍物的预定部分与第一检测范围或第二检测范围之间的高度方向位置关系。
[0006]本发明提供了一种能够以适当方式继续(或取消)对障碍物的预定控制的车载控制装置。
【附图说明】
[0007]以下将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优势以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:
[0008]图1是示出了本发明的一个实施方式中的车载控制装置的示意性配置的配置图；
[0009]图2是示意性地示出了前方雷达传感器的检测范围的示例的图；
[0010]图3A是示意性地示出了在执行自动制动控制期间前方障碍物、第一检测范围与第二检测范围之间的关系的示例的图；
[0011]图3B是示意性地示出了在执行自动制动控制期间前方障碍物、第一检测范围与第二检测范围之间的关系的示例的图；
[0012]图3C是示意性地示出了在执行自动制动控制期间前方障碍物、第一检测范围与第二检测范围之间的关系的示例的图；
[0013]图4A是示出了由前方雷达传感器12进行的在前车辆的检测状态(开/关状态)与距在前车辆的距离之间的关系的示例的图；
[0014]图4B是示出了自动制动控制状态与距在前车辆的距离之间的关系的示例的图；
[0015]图5是示意性地示出了不灵敏(insensitive)时段的可变模式的示例的图；以及
[0016]图6是示出了由碰撞确定ECU执行的处理的示例的流程图。
【具体实施方式】
[0017]以下参照附图来详细描述各实施方式。
[0018]图1是示出了一个实施方式中的车载控制装置1的示意性配置的配置图。车载控制装置1包括碰撞确定电子控制单元(E⑶)10。如同其他E⑶一样，碰撞确定ECU 10可以由微型计算机来构成。碰撞确定ECU 10的功能可以由任何硬件、软件、固件或其组合来实现。例如，碰撞确定ECU 10的任何功能可以部分地或整体地由专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或数字信号处理器(DSP)来实现。此外，碰撞确定ECU 10的功能可以通过多个ECU协作来实现。
[0019]前方雷达传感器12连接至碰撞确定ECU10。前方雷达传感器12可以安装在车辆的任何位置。例如，前方雷达传感器12可以安装在车辆内部(例如，靠近车内后视镜(innermirror)或前挡风玻璃的上缘)或者安装在减震器中。前方雷达传感器12使用光波(在该示例中使用激光)作为检测波来检测车辆前方的前方障碍物(典型地，在前车辆)。前方雷达传感器12可以被配置成例如在反射波的强度等于或大于预定阈值时检测前方障碍物。在检测前方障碍物时，前方雷达传感器12可以以周期性间隔来检测障碍物信息，障碍物信息指示前方障碍物与宿主车辆之间的关系。障碍物信息包括以下信息，例如前方障碍物相对于宿主车辆的相对速度、相对距离和方向(水平方向)。前方雷达传感器12获得的障碍物信息以预定周期性间隔被发送至碰撞确定ECU 10。前方雷达传感器12的功能(例如，计算前方障碍物的位置的功能)可以由碰撞确定ECU 10来实现。
[0020]前方雷达传感器12包括检测区域彼此不同的第一传感器单元12a和第二传感器单元12b。第一传感器单元12a和第二传感器单元12b可以由分离的传感器形成或者可以与部分地共享的公共部件(电路)一体地形成。稍后将描述第一传感器单元12a和第二传感器单元12b的功能。
[0021]图像传感器14可以连接至碰撞确定ECU10。图像传感器14包括摄像装置和图像处理装置，摄像装置包括诸如电荷耦合装置(CCD)和互补金属氧化物半导体(CMOS)的成像元件。具有该配置的图像传感器14可以识别前方障碍物的图像。图像传感器中包括的摄像装置可以是立体摄像装置。图像传感器可以通过模式匹配来识别前方障碍物。图像传感器所获取的信息(检测结果)可以以预定周期性帧间隔被发送至碰撞确定ECU 10。图像处理装置的图像处理功能可以由碰撞确定EOT 10来实现。
[0022]车辆中的各种电子部件可以经由适当总线例如控制器局域网络(CAN)连接至碰撞确定ECU 10。在图1中所示的示例中，控制制动装置(未示出)的制动ECU 20、控制引擎(未示出)的引擎EOT 22、仪表EOT 24、导航EOT 26等连接至碰撞确定EOT 10。
[0023]各种传感器例如加速度传感器16和轮速传感器18可以连接至碰撞确定ECU 10。加速度传感器16和轮速传感器18可以如图1中所示直接地或者经由适当总线例如CAN连接至碰撞确定ECU 10。碰撞确定ECU 10基于从加速度传感器16接收的信息来检测车辆中生成的加速度。加速度传感器16可以是检测三轴方向上的加速度的传感器。碰撞确定ECU 10基于从轮速传感器接收的信息来检测车速。可以基于替代从轮速传感器接收的信息的其他信息或除从轮速传感器接收的信息之外的其他信息(例如，变速器的输出轴的转数)来计算车速。
[0024]图2是示意性地示出了前方雷达传感器12的检测范围的示例的图。
[0025]前方雷达传感器12的第一传感器单元12a具有第一检测范围70a。也就是说，第一传感器单元12a发射激光束，该激光束形成第一检测范围70a。前方雷达传感器12的第二传感器单元12b具有第二检测范围70b。也就是说，第二传感器单元12b发射激光束，该激光束形成第二检测范围70b。
[0026]第二检测范围70b被形成为比第一检测范围70a更靠近车辆。也就是说，第二传感器单元12b比第一传感器单元12a更向下地发射激光束。第一传感器单元12a和第二传感器单元12b可以通过使用分束器和棱镜从同一激光源分离激光并使其偏转来生成分离的激光束，或者可以使用分离的激光源。
[0027]第一检测范围70a和第二检测范围70b可以如图2中所示在竖直方向(俯仰方向(pitch direct1n))上完全分离或者其可以部分交叠。应当注意，第一检测范围70a和第二检测范围70b不以一个范围完全包括在另一范围中的方式交叠。例如，在以下描述中，假设第一检测范围70a和第二检测范围70b如图2中所示在竖直方向上完全分离，除非另外说明。第一检测范围70a与第二检测范围70b之间的在竖直方向上的范围也称为“不灵敏范围”。在图2中所示的示例中，第一检测范围70a和第二检测范围70b二者以宽扇形伸展，其中，每个扇区的中心角(竖直角)为六度。
[0028]当从车辆顶部观察时，第一检测范围70a可以在车辆的正面方向上延伸，以及第二检测范围70b可以在车辆的侧方向上延伸。第二检测范围70b可以形成在车辆的两侧。也就是说，当从车辆顶部观察时，第一检测范围70a可以位于车辆的水平方向上的中心处，以及第二检测范围70b可以在车辆的水平方向上位于第一检测范围70a外部。当从车辆顶部观察时，第一检测范围70a和第二检测范围70b可以完全分离或部分交叠。在以下描述中，为了区分两个激光束，将第一传感器单元12a发射的激光束称为“中心束”，而将第二传感器单元12b发射