车辆的制动力控制装置的制造方法
【专利说明】车辆的制动力控制装置
[0001]相关申请
[0002]本发明要求申请日为2013年9月24日、申请号为JP特愿2013—196449号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
[0003]本发明涉及车辆的制动力控制装置，涉及比如下述的车辆的制动力控制装置，在该车辆的制动力控制装置中，使用于制动部件和制动踏板之间不具有机械连接的电动制动器、未采用基于摩擦的制动力的再生制动。
【背景技术】
[0004]1.过去类型的液压制动器的场合
[0005]通过与制动踏板的行程量，即踏板踩下量进行联动的主液压缸的压入，管内的液压上升，由此，制动部件产生按压力。在抬起制动踏板时，产生以流体的管路阻力、主液压缸的摩擦力为主要原因的滞后。同样在从某行程量起暂时踏板踩下又抬起的场合，处于如果没有更多地抬起制动踏板，则形成了不与踏板踩下前的按压力一致的关系。
[0006]在城市街道行驶、巡航时的速度调整等的缓慢的制动操作中，因存在上述滞后，抵消微小的行程量的变化，抑制车辆性能的不需要的变化，其结果是，能实现乘客的舒适性良好。另外，在离开制动踏板时，由于滞后部分产生残留制动力，故自制动产生的紧急减速开始的恢复变缓慢，车辆的姿势变化变得缓慢也与良好的乘客的舒适性有关。
[0007]2.在制动部件与制动踏板之间没有机械的连接的制动器的场合
[0008]2—1.人们提出在获得制动踏板的操作量后，通过采用变化率的图表的信号处理，实现滞后的技术(专利文献I)。在该技术中，具有踏板抬起侧的变化率大于踏板踩下侧的图表。
[0009]2—2.人们提出下述技术，其中，根据对制动踏板的踏力，检测是进行踏板踩下动作，还是进行释放动作，还是进行保持动作的动作状态，在相对踏板踩下动作的踏力的指令值、相对释放动作的踏力的指令值之间设置滞后(专利文献2)。
[0010]2—3.人们提出有在制动踏板的反力形成机构内部插入产生滞后的部件、机构的技术(专利文献3、4、5)。这些技术是为了使制动踏板的踏板踩下感觉接近采用过去的液压的制动器。
[0011]已有技术文献
[0012]专利文献
[0013]专利文献1: JP特开2010—264976号公报
[0014]专利文献2: JP特开2006—281810号公报
[0015]专利文献3: JP特开2001—239925号公报
[0016]专利文献4: JP特开2003—216259号公报
[0017]专利文献5: JP特许第4449898号公报
【发明内容】
[0018]发明要解决的课题
[0019]在上述2.的具有于制动部件与制动踏板之间不具有机械连接的电动制动器、没有采用摩擦的制动力的驱动用电动机的再生制动的车辆中，根据通过检测制动踏板的踏板踩下量的行程传感器而产生的制动力指令值，电动制动器可在转换为制动部件的按压指令后，高速而正确地跟踪实际的制动部件的按压，再生制动可在转换为制动转矩后，高速而正确地跟踪转矩控制产生的实际的制动转矩。
[0020]但是，在电动制动器中，即使在根据直线、曲线、具有折点的直线中的任意者的关系所确定踏板行程与制动力指令值的关系的情况下，仍具有与过去型的液压制动器相比较，制动敏感地反应，对驾驶员造成不适感的情况。针对该问题，采用下述方法，针对踏板行程量、制动力指令值，采用低通滤波器，使信号不灵敏。
[0021]通过针对已检测的踏板行程量插入低通滤波器，即使在具有下述情况下，仍可抑制制动力指令值的变化，该情况为，因路面振动导致的非意图的行程量变化、杂乱的踏板操作产生的行程量的产生。但是，在进行紧急的踏板踩下、释放的场合，预计制动力指令值无法伴随该动作而变化，具有失去作为电动制动器的优点的高速反应性的可能性。
[0022]在获得上述2—1.的制动踏板后、通过信号处理实现滞后的技术中，通过从某行程量而稍稍抬起，按压指令值朝向抬起侧图表大幅度地减少，然后按照抬起侧图表，按压指令值减少。如果在到达抬起侧图表之前进行踏板踩下，则从该指令值起，按压指令值以与踏板踩下侧图表相同的变化量增加。在该技术中，不能够抑制构成本申请问题的行程量的振动产生的指令值的波动。
[0023]在上述2—2.的在对踏力的指令值与对放松动作的踏力的指令值之间设置滞后的技术中，由于将踏力用于输入而采用，故为了将该技术导入车辆中，从成本方面、噪音的稳定度方面是不容易的。在导入车辆的场合，如果考虑对于成本方面、噪音的稳定度，关于行程的检测，即使在已有类型的车辆中，仍有许多的实际成绩，那么，与将踏力作为输入的场合相比较，在将行程作为输入的场合，容易导入。
[0024]在上述2—3.的于踏板的反力产生机构内部插入产生滞后的部件、机构的技术中，在产生路面振动的行程变化的场合，不同于已有类型的液压制动器，无法减少制动力指令值的变化和其结果所产生的姿态变化。
[0025]本发明的目的在于提供一种车辆的制动力控制装置，其中，谋求乘客的舒适性、感觉的提高以及高速反应性的两者的同时成立，对噪音的稳定度也优良。
[0026]用于解决课题的技术方案
[0027]在下面，为了便于理解，参照实施方式的标号对本发明进行说明。
[0028]本发明的车辆的制动力控制装置中，对应于由驾驶员操作的制动力输入机构2的行程量，将制动力指令值提供给对车轮施加制动力的制动装置1，该车辆的制动力控制装置包括:
[0029]行程量检测机构5，该行程量检测机构5检测输入到上述制动力输入机构2中的行fern；
[0030]对应线路制动力指令值变更机构6，该对应线路制动力指令值变更机构6根据上述行程量检测机构5所检测到的行程量所探寻出的增减的线路，改变上述行程量与根据该行程量所确定的上述制动力指令值的关系。
[0031 ]按照该方案，如果驾驶员对制动力输入机构2进行操作，则行程量检测机构5检测输入到制动力输入机构2中的行程量。对应线路制动力指令值变更机构6根据行程量检测机构5所检测到的行程量，即已输入的行程量所探寻出的增减的线路，改变上述行程量和根据该行程量所确定的上述制动力指令值的关系。对应线路制动力指令值变更机构6在比如从某行程量起，暂时踏板踩下制动力输入机构2，将制动力输入机构2抬起的场合，如果不更多地抬起，则按照不与踏板踩下前的制动力指令值一致的方式改变行程量与制动力指令值的关系。
[0032]根据像这样行程量所探寻出的增减的线路，改变行程量和制动力指令值的关系，由此，踏板踩下、踏板抬起侧的行程量与制动力指令值的关系不会产生滞后，同样在具有下述情况的场合，可降低制动力指令值的变化、波动，该情况为，因承受来自路面振动导致的非意图的行程量变化、制动力输入机构2的杂乱的踏板操作导致的行程量的产生。由此，可谋求乘客的乘座舒适性、感觉的提高以及高速反应性这两者的同时成立。另外，在本发明中，由于将行程量用作输入，故与设置滞后的已有技术相比较，相对成本方面、噪音的稳定度优良，可容易导入制动力控制装置，该滞后设置于:相对踏力的车辆输出指令与相对放松动作中踏力的车辆输出指令之间。
[0033]上述对应线路制动力指令值变更机构6也可包括滞后发生部7，该滞后发生部7在上述行程量增加时，按照下述方式产生滞后，该方式为，与上述行程量减少时相比较，对应于上述行程量的上述制动力指令值设置得更小。通过像这样形成，滞后发生部7使行程量和制动力指令值的关系产生滞后，在继承液压制动器这样的乘客的舒适性的良好的同时，可同时地实现追随制动力输入机构2的紧急踏板踩下、紧急放开时的指令的高速反应性。
[0034]上述滞后发生部7包括:
[0035]制动力指令存储部10，该制动力指令存储部10存储制动力指令值的历史资料；
[0036]踏板踩下侧图表11，该踏板踩下侧图表11根据增加行程量时的当前的行程量唯一地确定制动力指令值；
[0037 ]踏板抬起侧图表12，该踏板抬起侧图表12根据减少行程量时的当前的行程量唯一地确定制动力指令值；
[0038]制动力指令选择部13，该制动力指令选择部13根据已确定的条件，选择下述中的任意一者:比上述制动力指令存储部10中当前所输出值更靠前一位的制动力指令值;从上述踏板踩下侧图表11所输出的踏板踩下图表输出；从上述踏板抬起侧图表12所输出的抬起侧图表输出。
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