移动体的驱动控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及利用了外界识别传感器的电动车辆的再生控制方法。
【背景技术】
[0002]近年来开发了通过发动机和电动机(motor)进行驱动来行驶的电动车辆。
[0003]在该电动车辆中，在加速时通过电动机进行发动机的转矩辅助，或者仅通过电动机进行加速，在减速时，通过电动机发电来回收能量。由此，能够在电动机的能源效率差的区域，利用电动机进行辅助，或者仅使用电动机来提高能源效率，将减速时回收的能量用于加速时能够改善油耗。
[0004]此外，还提出了用于碰撞时的冲击减轻或者降低驾驶者的驾驶负担的、利用了外界识别装置的自动制动控制和自动车速控制装置。在该自动制动控制装置中，利用外界识别装置检测到障碍物的距离或车间距离、相对速度，根据该检测结果计算合适的减速度，自动地进行减速，能够调整减速度。
[0005]其中，提出了如专利文献I的再生制动控制装置的基于档位(shiftposit1n)、车速、障碍物等来控制再生制动力的方法。专利文献I中的特征在于包括，松开油门时，基于之前的车速、松油门速度、路面坡度、车重、与前方障碍物的相对位置关系和路面的摩擦系数的至少其中一个来决定目标制动力的单元和基于目标制动力来控制再生制动力的单元。通过专利文献I，在能够产生与发动机制动力相当的再生制动力的电动机式车辆中，可实现能够利用该再生制动力来应对车辆行驶阻力变动的、或在制动操作之前需要较大的制动力时能够产生较大的发动机制动力的车辆。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献I:日本特开平9-37407号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的课题
[0010]然而，在专利文献I中，虽然控制目标再生制动力，但对于作为目标的停止位置产生怎样的再生制动力并没有记载。而且，直到目标停止位置的行驶区间中，对于是仅利用再生制动力减速还是并用由脚刹产生的摩擦制动力并没有记载。(此外，以下将再生制动力导致的减速度称为再生减速度。)
[0011]作为其结果，在确定了作为目标的停止位置的情况下，需考虑能够仅利用再生制动力在目标停止位置停止的情况、仅利用再生制动力在目标停止位置之前停止的情况、或需要并用摩擦制动力的情况等各种状况，存在给驾驶者造成不自然感的可能。此外，在与前方车之间的车间距离控制中，也需考虑能够仅利用再生制动力保持目标车间距离的情况、仅利用再生制动力在目标车间距离之前完成减速的情况、或需要并用摩擦制动力的情况等各种状况，存在给驾驶者造成不自然感的可能。此外，在利用外界识别装置能够识别目标停止位置的情况、不能识别的情况下再生制动力发生变化时也存在给驾驶者造成不自然感的可能。
[0012]用于解决课题的技术方案
[0013]本发明的特征在于:根据车辆的目标停止位置计算再生制动力，进行控制来将由再生制动力产生的再生减速度保持在不能停止于目标停止位置的大小或者不能确保目标车间距离的大小。
[0014]发明效果
[0015]本发明的再生制动控制装置通过将再生制动力保持在不能停止于目标停止位置的大小或者不能确保目标车间距离的大小，来促使驾驶者操作制动踏板，通过让驾驶者自己调整减速度来减少驾驶者的不自然感。
【附图说明】
[0016]图1是表示搭载了本发明的驱动控制装置的车辆结构的图。
[0017]图2是说明本发明的主要结构要素与信号流程的图。
[0018]图3是表示本发明的驱动控制装置的流的图。
[0019]图4是表示本发明的控制方法的图。
[0020]图5是表示本发明的控制方法的图。
[0021]图6是表示本发明的控制方法的图。
[0022]图7是表示本发明的控制方法的图。
[0023]图8是表示本发明的控制方法的图。
【具体实施方式】
[0024]以下，基于【附图说明】本发明的实施方式。
[0025]图1是搭载了本发明的实施方式的制动支援装置的车辆的结构。此外，本实施例以乘用车的车辆进行说明，但对于商用车或建筑机械等驾驶者操作的移动体本发明也可适用。
[0026]作为驾驶者的操作量检测单元，车辆中配备方向盘的操舵角传感器2、转向灯操纵杆3、油门踏板24、油门踏板操作量传感器4、制动踏板25、制动踏板操作量传感器5，将与驾驶者的操作量相应的信号传递到控制器I。
[0027]此外，控制器I与导航装置6连接，从导航装置6获取所设定的路线、地图信息、地图上的本车位置、本车方向、周围的道路信息(信号灯位置、停车线位置、车道宽度、车道数目、车道的曲线信息、道路标记线宽度、道路标记线数目、道路标记线的曲线信息、限速、汽车专用道与一般道路的区分、分叉路的有无等)。导航装置6具有与车外通信的功能，可获取例如信号灯颜色信息、信号灯改变颜色的时刻的信息、从车辆看不见的其它车辆的位置相关的信息等。
[0028]此外，在车辆中，作为检测车辆的运动状态的单元，在车辆前后方的左右配备车轮速度传感器7fL、7fR、7rL、7rR、车辆举动传感器8将与车辆的运动信息相应的信号传递到控制器I。车辆举动传感器8可检测前后加速度、横向加速度、偏航率(yaw rate)。
[0029]此外，在车辆中，作为检测本车周围的外界环境的单元，配备前方摄像机1f、前方雷达Ilf.、后方摄像机10r、后方雷达llr，将本车周围的道路标记线和障碍物等信息传递到控制器I。前方摄像机1f具有作为获取本车周围的图像的图像获取单元和基于获取图像中的道路标记线或路面边界来识别车道的车道识别单元的功能。前方摄像机1f识别信号灯位置、停车线位置、信号灯颜色、可否左转右转的显示、白线等道路标记线、路肩等路面边界，输出其与本车的位置关系、本车车道或相邻车道的道路标记线之间的宽度、左右的路面边界之间的宽度、道路标记线和路面边界的种类。与道路标记线和路面边界相关的道路信息具有本车前方的多个位置上的信息。并且对于本车的后方和侧方，也具有多个位置上的道路信息。道路标记线的种类为线、猫眼道钉(Cat’s Eye)、虫点道钉(Botts Dots)等种类、线的颜色、线的种类(实线、虚线、点划线、影线)等。路面边界的类别为路肩的端部、排水沟、路缘石、护栏、壁面、堤防等。
[0030]此外，前方摄像机1f识别其它车辆和行人等障碍物，输出其与本车的位置关系和相对速度。前方雷达Iif识别其它车辆和行人等障碍物，输出其与本车的位置关系和相对速度。前方雷达Iif具有能够以良好精度识别比前方摄像机1f更远的障碍物的特征。
[0031]另一方面，前方摄像机1f具有比前方雷达Ilf检测角度更大、能够判别障碍物的种类的特征。
[0032]此外，车辆中配备发动机21、电动机22，控制器I基于驾驶者的操作量和外界环境，对这些驱动装置进行驱动请求。在车辆需要加速的情况下，对发动机21和电动机22进行加速请求，在车辆需要减速的情况下，对发动机21和电动机22进行减速请求。电动机22为例如与后轮连接的交流同步电动机装置，接收到制动请求时对后轮施加制动力，对车辆施加再生制动力。通过电动机22的再生制动，车辆的动能被作为电能存储在未图示的蓄电池中，该电能在电动机驱动时被再次利用。此外，车辆配备摩擦制动装置23，将驾驶者对制动