本实用新型涉及一种PRT悬挂列车的转向架结构，还涉及含有上述转向架结构的PRT悬挂列车运行系统，属于城市轨道交通技术领域。
背景技术：
随着我国城市化建设不断加速，城市的交通问题面临着越发严峻的考验。现有的城市公共交通系统已经不能满足日益拥堵的城市交通需求。为了解决城市交通拥堵，大力发展城市公共交通是一种较好的选择。目前地铁系统作为城市轨道交通的运力干线。但是地铁系统建设成本高，周期长，施工时对城市现有的基础设施有较大的影响，对地形地势要求较为严格。而路面公共交通系统又已经趋于饱和，因此悬挂式单轨交通系统能够良好的解决上述问题。
悬挂式单轨交通系统具有施工周期短，建设成本低，对于地形地势的要求较低，对现有的城市基础设施建设影响较小，噪音低。同时作为一种中小运量的交通系统，可以和地铁系统进行有机地统一，相互补充，缓解交通。但是现有的悬挂式单轨交通系统在一定程度上缓解了城市道路的拥堵，但是其走行梁都较为庞大，对于城市街道的采光以及美观造成一定的影响。
技术实现要素：
实用新型目的：本实用新型所要解决的技术问题是提供一种PRT悬挂列车的转向架结构，该转向架结构采用一字型构架主体，因此使整个转向架结构具有很小的横向尺寸，进而也能够有效缩小悬挂式单轨交通系统中行走梁的横向尺寸。
本实用新型还要解决的技术问题是提供含有上述转向架结构的PRT悬挂列车运行系统，该运行系统能够实现悬挂列车与转向架结构的连接，同时还能实现转向架结构与悬挂列车之间力的传递。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：
一种PRT悬挂列车的转向架结构，包括一字型构架主体以及固定在构架主体上的行走轮安装座，所述构架主体的两端还设有导向轮安装座以及与构架主体相互垂直的竖直梁结构；所述竖直梁结构的上部设有稳定轮安装座；所述行走轮安装座、导向轮安装座和稳定轮安装座均相对于构架主体两侧对称设置；所述行走轮安装座上安装有行走轮；导向轮安装座上安装有导向轮，稳定轮安装座上安装有稳定轮；所述稳定轮位于导向轮的正上方。
其中，所述行走轮由充气橡胶轮胎和外转子轮毂电机组成，行走轮采用外转子轮毂电机可以直接将扭矩传递到行走轮上，同时由于行走轮中没有齿轮驱动装置，可以极大地减少行走轮的体积和噪音。
其中，所述导向轮和稳定轮为实心橡胶轮胎，导向轮在构架主体的两端，稳定轮位于导向轮的正上方，导向轮的作用主要为行走轮起导向作用，稳定轮是起到由于转向架横向跨距小而防止其侧滚的作用。
其中，所述行走轮内侧的轮毂上安装有制动盘，所述行走轮安装座上安装有制动夹钳，所述制动夹钳的两个闸片位于制动盘的侧边，制动夹钳通过与制动盘产生的摩擦力实现制动，制动时，用制动夹钳使两个闸片紧压在制动盘侧面，通过两者的摩擦产生制动力。
其中，所述行走轮通过平键与行走轮安装座连接，并在行走轮安装座内侧用锁紧螺母来固定。
一种PRT悬挂列车的运行系统，还包括与转向架结构固定连接的悬挂装置，所述悬挂装置包括车顶梁结构、摇枕结构、弹簧减振器以及垂直嵌入摇枕结构中的中央牵引销；所述中央牵引销与转向架结构的一字型构架主体固定连接。
相比于现有技术，本实用新型技术方案具有的有益效果为：
本实用新型的转向架结构采用一字型构架主体，因此使整个转向架结构具有很小的横向尺寸，进而也能够有效缩小悬挂式单轨交通系统中行走梁的横向尺寸，同时该转向架结构在横向尺寸缩小的情况下仍然能保证悬挂列车行驶的安全性和乘坐的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型转向架结构中构架主体的俯视图；
图2为本实用新型转向架结构中构架主体的主视图；
图3为本实用新型转向架结构中构架主体的侧视图；
图4为本实用新型转向架结构的俯视图；
图5为本实用新型转向架结构的主视图；
图6为本实用新型转向架结构的侧视图；
图7为本实用新型运行系统中悬挂装置的结构示意图；
图8为图7悬挂装置中车顶梁结构的结构示意图；
图9为图7悬挂装置中摇枕结构的结构示意图；
图10为图7悬挂装置中中央牵引销的结构示意图；
图11为转向架结构与悬挂装置以及轨道梁的连接示意图；
图12为本实用新型转向架结构与悬挂装置的连接示意图；
图13为图12的主视图；
图14为图12的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明。
如图1～6所示，本实用新型PRT悬挂列车的转向架结构，包括一字型构架主体8以及固定在构架主体上的行走轮安装座9，构架主体8中心为套筒型结构8-1，套筒型结构8-1两端焊接横梁结构8-2，构架主体8的两端设有导向轮安装座11以及与构架主体8相互垂直的竖直梁结构12；竖直梁结构12的上部设有稳定轮安装座13；行走轮安装座9、导向轮安装座11和稳定轮安装座13均相对于构架主体8两侧对称设置；行走轮安装座9上安装有行走轮1；导向轮安装座11上安装有导向轮3，稳定轮安装座13上安装有稳定轮2；稳定轮2位于导向轮3的正上方。
行走轮1由充气橡胶轮胎和外转子轮毂电机组成，行走轮1采用外转子轮毂电机可以直接将扭矩传递到行走轮1上，同时由于行走轮1中没有齿轮驱动装置，可以极大地减少行走轮1的体积和噪音；导向轮3和稳定轮2为实心橡胶轮胎，成对设置的导向轮3位于构架主体8的两个端部，稳定轮2位于导向轮3的正上方，导向轮3的作用主要为行走轮1起导向作用，稳定轮2是起到由于转向架的构架主体8横向跨距小而防止转向架侧滚的作用；行走轮1内侧的轮毂上安装有制动盘7，采用盘形制动；行走轮安装座9上安装有制动夹钳6，制动夹钳6的两个闸片分别位于制动盘7的侧边，制动夹钳6通过与制动盘7产生的摩擦力实现制动，制动时，用制动夹钳6使两个闸片紧压在制动盘7侧面，通过两者的摩擦产生制动力。行走轮1通过平键与行走轮安装座9连接，并在行走轮安装座9内侧用锁紧螺母来固定。
本实用新型转向架结构的行走轮1外转子采用轮毂电机作为驱动装置，外转子采用轮毂电机可直接将扭矩传递到行走轮1上，无需加装齿轮等装置，极大地减少了行走轮1的体积，同时行走轮1采用小型的充气橡胶轮胎，既可以减少体积，又可以减少噪音。本实用新型转向架结构采用“一”字型构架主体8，由于采用一字型构架主体8能够大大减小转向架结构的横向尺寸，同时结构简单，便于检修；本实用新型采用的构架主体8能够有效缩小转向架结构的横向尺寸。
本实用新型转向架结构通过弯曲的轨道(即转弯时)时稳定性能很好，一方面由于采用轮毂电机，可以通过四轮电控差速控制通过曲线轨道，减少行走轮1，导向轮3和稳定轮2的磨耗；另一方面由于转向架结构体积小，轴距短，从而有利于其通过小半径曲线时仍具有良好的稳定性。
本实用新型转向架结构的构架主体8的中心为套筒型结构8-1，套筒型结构8-1两端焊接横梁结构8-2，构架主体8呈一字型；在构架主体8横梁结构8-2的两个端部焊接有与构架主体8相互垂直的竖直梁结构12，竖直梁结构12上焊接稳定轮安装座13，稳定轮2通过螺栓安装在稳定轮安装座13上；在构架主体8横梁结构8-2的两个端部横贯并焊接有横梁14，在横梁14上焊接有导向轮安装座11，导向轮3通过螺栓安装在导向轮安装座11上；在构架主体8横梁结构8-2的中部焊接有行走轮安装座9，行走轮安装座9呈U字型(如图3侧视图)，便于其在构架主体8上的安装定位，并起到一定的托举作用；行走轮1与行走轮安装座9通过平键连接，并在行走轮安装座9内侧用锁紧螺母16来固定，防止行走轮1横向运动；制动盘7通过螺栓连接安装在行走轮1内侧的轮毂上，制动夹钳6通过螺栓安装在行走轮安装座9的上部(U字型顶部)。
相比于现有的悬挂式单轨车辆存在的驱动装置大、运行效率低、运行噪声大以及悬挂式单轨车辆轨道梁横截面过大的问题，本实用新型转向架结构的行走轮1由外转子轮毂电机和充气橡胶轮胎组成，采用该结构的行走轮1在简化驱动装置的同时还提高了驱动效率和降低了运行噪音；另外，本实用新型行走轮1安装在一字型构架主体8两侧，一字型构架主体8具有结构简单、横向尺寸小的特点；位于构架主体8两个端部的导向轮3和稳定轮2分别对转向架结构起导向和稳定作用。本实用新型转向架结构能够适用于小运量的城市轨道交通系统。
如图7～14所示，本实用新型的PRT悬挂列车的运行系统，还包括与转向架结构固定连接的悬挂装置4，悬挂装置4包括车顶梁结构4-1、摇枕结构4-2、弹簧减振器4-3以及垂直嵌入摇枕结构中的中央牵引销15；中央牵引销15下端管状结构(销体5-1)穿过套筒型结构8-1，中央牵引销15顶部与套筒型结构8-1通过螺栓固定连接，从而悬挂装置4的中央牵引销15与一字型构架主体8固定连接，该悬挂装置4车顶梁结构4-1的四个支脚1-2伸入悬挂列车5中且与悬挂列车5固定连接；其中，车顶梁结构4-1包括四根梁结构1-1和四个支脚1-2，四根梁结构1-1围合成矩形，其中两个相互平行的梁结构1-1上设有安装座I1-3，同时上述两个相互平行的梁结构1-1上还设有相对设置的水平限位机构1-4，另外两个相互平行的梁结构1-1上均设有牵引拉杆安装座I1-5；摇枕结构4-2包括摇枕主体2-1以及设置在摇枕主体2-1两端的支架2-2，支架2-2的支脚处设有安装座II2-3，支架2-2的顶端设有牵引拉杆安装座II2-4，摇枕主体2-1两个竖直侧边对称设有横向弹性止挡2-5，横向弹性止挡2-5下方连接有垂直止挡2-6，摇枕主体2-1上设有中心孔2-7；中央牵引销15带方销5-2的端部伸入中心孔2-7内，将销体5-1在中心孔2-7内旋转90°后，通过位于中心孔2-7下方的方销顶座将方销5-2卡住，从而使销体5-1固定在中心孔2-7内，实现中央牵引销15与摇枕结构4-2的固定连接；车顶梁结构4-1的水平限位机构1-4的端面对着横向弹性止挡2-5；弹簧减振器4-3一端安装在安装座I1-3上，另一端安装在安装座II2-3上，弹簧减震器4-3与水平方向或竖直方向均具有一定的夹角，因此其能够同时实现水平向和竖直向的阻尼减振；弹簧减振器4-3为四个，四个弹簧减振器4-3对称分布在悬挂装置4的四个边角处；悬挂装置4还包括牵引拉杆4-4，牵引拉杆4-4的一端安装在牵引拉杆安装座I1-5上(相当于与悬挂列车5连接)，另一端安装在牵引拉杆安装座II2-4上(相当于与转向架结构连接)，牵引拉杆4-4的排布方向与悬挂列车5行进轨道的延伸方向一致，两根牵引拉杆4-4其沿纵向中心对称布置，牵引拉杆4-4的两个端部相当于一端连接悬挂列车5，一端连接转向架结构，从而牵引拉杆4-4能够传递悬挂列车车体与转向架间的牵引力。悬挂装置4不仅可实现悬挂列车5车体与转向架结构之间的连接功能，同时还能够实现悬挂列车5车体与转向架结构间横(横向为水平方向)、纵(纵向为悬挂列车行进方向)、垂(垂向为竖直方向)三向力的传递。斜置弹簧减振器4-3可同时提供悬挂列车5车体的横向以及垂向所需的弹性及阻尼(即能够实现缓冲作用)，同时悬挂装置4中的牵引拉杆4-4可实现悬挂列车车体与转向架间的垂向相对运动；横向弹性止挡2-5可限制悬挂列车5车体相对于转向架的横向位移，垂直止挡2-6可限制悬挂列车5车体与转向架间的垂向位移。
本实用新型的运行系统中转向架结构与悬挂装置4的中央牵引销15固定连接，悬挂装置4的中央牵引销15穿过构架主体8的中心套筒型结构8-1，中央牵引销15上的橡胶衬垫5-3能够起到一定的减振效果，构架主体8与中央牵引销15通过螺栓固定连接，从而实现两者在垂向上的运动一致；悬挂装置4的四个支脚1-2伸入悬挂列车5车体的内部，再通过高强度螺栓对两者进行连接，悬挂装置4主体部分位于轨道梁10的下方，行走轮1、导向轮3和稳定轮2的轮缘分别与轨道梁10内部的走行梁接触。悬挂装置4采用斜对称布置的液压阻尼弹簧4-3，液压阻尼弹簧4-3不仅能减少安装空间，同时还可有效抑制悬挂列车5在运行过程中的振动，改善转向架结构的动力学性能。