一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车的制作方法

本发明涉及光伏组件运维机器人技术领域，具体为一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车。

背景技术：

对于在鱼塘和滩涂等特殊场地建设的光伏电站，用于电站日常清洁维护的光伏组件清扫机器人一旦发生故障，需要运维管理人员通过小船和长梯等工具涉水前往故障地点进行现场检修。由于故障清扫机器人常位于水面以上一定的高度，并与水面成一定的倾角，此种维护方式，工作难度大、效率低、且存有一定的危险性，因此，亟待一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，牵引车活动设置于换行轨道上，所述牵引车上活动设置有救援车，所述换行轨道铺设于每排光伏组件一侧边缘位置，所述牵引车搭载救援车沿换行轨道行进，所述光伏组件上设置有清扫机器人，所述换行轨道一端设置有停止位，所述牵引车包括牵引车底盘、牵引车行走装置、牵引车牵引装置、牵引车锁止装置和救援车支撑框，所述牵引车底盘位于牵引车下端，所述牵引车底盘由两根底盘纵支撑和两根底盘横支撑搭建而成并形成矩形框结构，所述牵引车底盘下表面装有牵引车行走装置，所述牵引车行走装置安装于牵引车底盘下表面两端，所述牵引车底盘上表面分别装有牵引车控制盒、牵引车电池、救援车支撑框、牵引车牵引装置、牵引车锁止装置、rfid传感器和牵引车接近开关，所述救援车支撑框上设置有救援车接近开关挡板，所述牵引车牵引装置安装于牵引车底盘中间位置，所述牵引车锁止装置沿换行轨道两侧垂直方向各安装一组。

优选的，所述牵引车行走装置包括行走轮部件和驱动部件，所述行走轮部件包括从动行走轮、主动行走轮、行走轮轴和从动带轮，所述主动行走轮和从动行走轮为法兰型结构，其法兰面贴合于换行轨道内侧，所述驱动部件包括行走电机、行走电机减速器和主动带轮，所述主动带轮安装于行走电机减速器输出轴上并和安装于行走轮轴中间位置的从动带轮通过同步带相连。

优选的，所述牵引车牵引装置包括牵引轮盘、牵引离合器和牵引电机，所述牵引轮盘安装于牵引轮盘支座中并固定于牵引车底盘上表面，所述牵引轮盘上绕有牵引绳，所述牵引离合器一端与牵引轮盘相连，所述牵引离合器另一端固定安装有牵引从动链轮，所述牵引电机与牵引轮盘成平行安装，所述牵引电机的输出端接有牵引减速器，所述牵引主动链轮安装于牵引电机的输出端并与牵引从动链轮之间通过牵引链条相连。

优选的，所述牵引车锁止装置包括锁止电缸、锁止插销和锁止孔板，所述锁止孔板固定于换行轨道外侧与每排光伏组件相对应的位置，所述锁止孔板上开有环形通孔，所述锁止插销与锁止电缸相连并通过锁止电缸实现伸缩运动，所述锁止插销与锁止孔板相配合。

优选的，所述换行轨道上设置有rfid位置标签和牵引车接近开关挡板，所述rfid位置标签与rfid传感器相配合，所述牵引车接近开关挡板与牵引车接近开关相配合。

优选的，其工作方法包括以下步骤：

步骤一：清扫机器人发生故障无法移动时向牵引车发送所处光伏组件位置信息；

步骤二：牵引车接收到故障清扫机器人位置信息后，搭载救援车沿换行轨道从位于换行轨道一端的停止位出发，前往该排光伏组件；

步骤三：在牵引车行进过程中，通过rfid传感器识别安装于每排光伏组件边缘的rfid位置标签，判断该排组件是否为故障清扫机器人所处组件；

步骤四：若该排组件非故障清扫机器人所处组件，则牵引车继续前往下排组件，若该排组件为故障清扫机器人所处组件，则牵引车减缓行进速度，当牵引车接近开关感应到牵引车接近开关挡板时，牵引车停止，与该排组件对齐；

步骤五：牵引车锁止装置动作，锁止插销在锁止电缸的推动下插入锁止孔板的通孔中，将牵引车与换行轨道相固定；

步骤六：牵引车牵引离合器断开，救援车启动运行，从牵引车登上光伏组件；

步骤七：救援车沿组件中线行走，前往故障清扫机器人所处位置，与故障清扫机器人相连接；

步骤八：救援车反向启动运行，牵引车牵引离合器闭合，牵引电机启动，牵引车通过收卷轮盘收卷牵引绳，牵引故障清扫机器人至该排光伏组件边缘；

步骤九：救援车与故障清扫机器人断开连接，返回牵引车，停止运行；

步骤十：牵引车牵引电机停转，牵引离合器断开；

步骤十一：牵引车锁止装置动作，锁止插销从锁止孔板通孔中收回，牵引车与换行轨道取消固定；

步骤十二：牵引车启动运行，搭载救援车返回至换行轨道停止位；

步骤十三：运维管理人员将故障清扫机器人取离光伏组件进行相关维护工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过该牵引车，可将发生故障的清扫机器人从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高的难题，有效提高故障机器人的维护效率。

附图说明

图1为本发明运行示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为牵引车底盘结构示意图。

图中：1-光伏组件；2-清扫机器人；3-救援车；4-停止位；5-牵引车；6-换行轨道；7-牵引车行走装置；8-牵引车底盘；9-牵引车控制盒；10-牵引车电池；11-救援车支撑框；12-救援车接近开关挡板；13-牵引车牵引装置；14-牵引车锁止装置；15-rfid位置标签；16-rfid传感器；17-牵引车接近开关挡板；18-牵引车接近开关；19-从动行走轮；20-锁止电缸；21-锁止插销；22-锁止孔板；23-牵引电机；24-牵引减速器；25-牵引主动链轮；26-行走电机减速器；27-行走电机；28-底盘横支撑；29-行走轮轴；30-从动带轮；31-同步带；32-主动带轮；33-牵引链条；34-主动行走轮；35-底盘纵支撑；36-牵引从动链轮；37-牵引离合器；38-牵引轮盘；39-牵引绳；40-牵引轮盘支座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，牵引车5活动设置于换行轨道6上，牵引车5上活动设置有救援车3，换行轨道6铺设于每排光伏组件1一侧边缘位置，牵引车5搭载救援车3沿换行轨道6行进，用于将救援车3运载至故障清扫机器人所处光伏组件，并在救援车3与故障清扫机器人2相连接后，牵引故障清扫机器人2至该排光伏组件边缘，光伏组件1上设置有清扫机器人2，换行轨道6一端设置有停车位4，牵引车5包括牵引车底盘8、牵引车行走装置7、牵引车牵引装置13、牵引车锁止装置14和救援车支撑框11，牵引车底盘位于牵引车下端，牵引车底盘8由两根底盘纵支撑35和两根底盘横支撑28搭建而成并形成矩形框结构，牵引车底盘8下表面装有牵引车行走装置7，牵引车行走装置7安装于牵引车底盘8下表面两端，牵引车底盘8上表面分别装有牵引车控制盒9、牵引车电池10、救援车支撑框11、牵引车牵引装置13、牵引车锁止装置14、rfid传感器16和牵引车接近开关18，救援车支撑框11上设置有救援车接近开关挡板12，牵引车牵引装置13安装于牵引车底盘8中间位置，牵引车锁止装置14沿换行轨道6两侧垂直方向各安装一组，换行轨道6上设置有rfid位置标签15和牵引车接近开关挡板17，rfid位置标签15与rfid传感器16相配合，牵引车接近开关挡板17与牵引车接近开关18相配合。

如图2所示，牵引车行走装置7包括行走轮部件和驱动部件，行走轮部件包括从动行走轮19、主动行走轮34、行走轮轴29和从动带轮30，主动行走轮34和从动行走轮19为法兰型结构，其法兰面贴合于换行轨道6内侧，驱动部件包括行走电机27、行走电机减速器26和主动带轮32，主动带轮32安装于行走电机减速器26输出轴上并和安装于行走轮轴29中间位置的从动带轮30通过同步带31相连，实现对牵引车5的驱动；牵引车牵引装置13包括牵引轮盘38、牵引离合器37和牵引电机23，牵引轮盘38安装于牵引轮盘支座40中并固定于牵引车底盘8上表面，牵引轮盘38上绕有牵引绳39，牵引离合器37一端与牵引轮盘38相连，牵引离合器37另一端固定安装有牵引从动链轮36，牵引电机23与牵引轮盘38成平行安装，牵引电机23的输出端接有牵引减速器24，牵引主动链轮25安装于牵引电机23的输出端并与牵引从动链轮36之间通过牵引链条33相连，通过牵引离合器37为牵引轮盘38提高动力；牵引车锁止装置14包括锁止电缸20、锁止插销21和锁止孔板22，锁止孔板22固定于换行轨道6外侧与每排光伏组件相对应的位置，锁止孔板22上开有环形通孔，锁止插销21与锁止电缸20相连并通过锁止电缸20实现伸缩运动，锁止插销21与锁止孔板22相配合实现牵引车5与换行轨道6的固定。

一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，其工作方法包括以下步骤：

步骤一：清扫机器人2发生故障无法移动时向牵引车5发送所处光伏组件位置信息；

步骤二：牵引车5接收到故障清扫机器人2位置信息后，搭载救援车3沿换行轨道6从位于换行轨道一端的停止位4出发，前往该排光伏组件；

步骤三：在牵引车5行进过程中，通过rfid传感器16识别安装于每排光伏组件边缘的rfid位置标签15，判断该排组件是否为故障清扫机器人所处组件；

步骤四：若该排组件非故障清扫机器人所处组件，则牵引车5继续前往下排组件，若该排组件为故障清扫机器人所处组件，则牵引车5减缓行进速度，当牵引车接近开关18感应到牵引车接近开关挡板17时，牵引车5停止，与该排组件对齐；

步骤五：牵引车锁止装置14动作，锁止插销21在锁止电缸20的推动下插入锁止孔板22的通孔中，将牵引车5与换行轨道6相固定；

步骤六：牵引车牵引离合器37断开，救援车3启动运行，从牵引车5登上光伏组件；

步骤七：救援车3沿组件中线行走，前往故障清扫机器人所处位置，与故障清扫机器人相连接；

步骤八：救援车3反向启动运行，牵引车牵引离合器37闭合，牵引电机23启动，牵引车3通过收卷轮盘38收卷牵引绳39，牵引故障清扫机器人至该排光伏组件边缘；

步骤九：救援车3与故障清扫机器人断开连接，返回牵引车，停止运行；

步骤十：牵引车牵引电机23停转，牵引离合器37断开；

步骤十一：牵引车锁止装置14动作，锁止插销21从锁止孔板22通孔中收回，牵引车5与换行轨道6取消固定；

步骤十二：牵引车5启动运行，搭载救援车3返回至换行轨道停止位4；

步骤十三：运维管理人员将故障清扫机器人取离光伏组件进行相关维护工作。

针对故障清扫机器人现场维修困难、危险性高等问题，本发明提出了一种针对光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，通过该牵引车，可将发生故障的清扫机器人从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高的难题，有效提高故障机器人的维护效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。